ASL Robotic Hand (چپ): 9 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:52

پروژه این ترم ایجاد یک دست چپ سه بعدی چاپ شده با چپ بود که می تواند الفبای زبان اشاره آمریکایی را برای افراد ناشنوا و کم شنوا در محیط کلاس نشان دهد. دسترسی به نشان دادن زبان اشاره آمریکایی در کلاس درس بدون داشتن مترجم ، زندگی را برای دانش آموز و همچنین دانشگاه یا موسسه آسان تر می کند. راه حلی که ارائه می شود ، به شکلی بسیار کارآمدتر باعث کاهش شکاف بین شنوایی و کم شنوایی می شود. زبان اشاره حرکاتی است که با استفاده از حرکات دست ، زبانها را به هم وصل می کند. مطالعات نشان می دهد که نیاز به تفسیر زبان اشاره افزایش یافته است. در پنج سال آینده تقاضا برای مترجمان زبان اشاره 20 درصد افزایش می یابد. محصول گروه ما با فراهم آوردن امکان حضور مترجم در هر زمان ، در وقت ، هزینه و هزینه مدارس صرفه جویی می کند.

تدارکات

• موتور- MG996R (5x)
• فناوری Superglue-Pacer (Zap) Zap-A-Gap Adhesives
• آردوینو اونو
• کابل- Trilene 20lb 650yd
• منبع تغذیه تنظیم شده DC Extech Instruments
• فیلامنت Filament-PLA (چاپگر سه بعدی)
• پرینتر سه بعدی
• درایور موتور 12 بیتی PWM Servo Motor Driver
• 1.4 میلی متر ، 2.0 میلی متر ، 3.0 میلی متر ، 4.0 میلی متر پیچ گوشتی سر فیلیپ

مرحله 1: مونتاژ انگشتان

مرحله 1 الف) قطعات را به چاپگر سه بعدی ارسال کنید تا روند شروع شود.

مرحله 1 ب) هنگامی که انگشتان شما چاپ می شوند ، مطمئن شوید که هر انگشت جداگانه را از انگشت دیگر جدا نگه دارید تا از ترکیب قطعات با هم جلوگیری شود. برای مونتاژ موثر هر انگشت ، هر شش جزء را از بزرگترین تا کوچکترین با اعداد 1 تا 6 برچسب گذاری کنید.

مرحله 1 ج) در مرحله بعد ، با استفاده از چسب Krazy یا هر چسب قوی دیگر ، اجزای 2 و 3 را با هم بچسبانید و مطمئن شوید که در جهت یکسانی قرار دارند. هر جزء دارای تورفتگی مستطیلی است که به منظور تراز وسایل هنگام چسباندن آنها به یکدیگر کمک می کند. این مرحله را تکرار کنید و قسمت های 4 و 5 را به هم بچسبانید.

مرحله 1d) پس از خشک شدن چسب ، اتصال قطعات را با استفاده از یک تکه رشته 3 میلی متری آغاز کنید. با این حال ، اگر نخ را ندارید ، باید چند پیچ 3 میلی متری را از هر فروشگاه سخت افزار محلی تهیه کنید. توجه: ممکن است مجبور باشید مواد چاپ سه بعدی را در نقاطی که به یکدیگر متصل می شوند ، ضبط کنید تا حرکت مایع بین مفاصل را تضمین کنید.

مرحله 2: مونتاژ دست

مرحله 2 الف) پس از مونتاژ هر انگشت ، سپس انگشت شست را وصل می کنید. این کار را با برداشتن انگشت شست مونتاژ شده و اتصال آن به قسمت Left Wrist Large و با استفاده از پیچ و مهره کوچک چاپ سه بعدی انجام دهید.

مرحله 2b) سپس انگشت اشاره و وسط را با استفاده از همان رشته 3 میلی متری که برای سایر مفاصل استفاده می شود ، متصل می کنید. پس از اتمام چسباندن انگشت اشاره و وسط ، انگشت حلقه و صورتی به همان شکل انگشت شست می چسبد.

توجه: برای اتصال انگشتان به محفظه بزرگ مچ دست ، از همان پیچ و مهره سه بعدی استفاده کنید.

مرحله 3: کابل موضوع

مرحله 3 الف) پس از مونتاژ هر انگشت. با استفاده از سوراخ بالا کابل را از طریق مچ (با توجه به وجود سه حفره در قسمت پایین) شروع کرده و تا کف انگشت ادامه دهید تا به بالای انگشت برسید.

توجه: اطمینان حاصل کنید که کابل به اندازه کافی به بالای انگشت متصل شده است تا مجدداً از سوراخ دوم در بالای انگشت عبور کنید.

مرحله 3 ب) کابل را از وسط به یک گره ببندید و سپس نوار برقی را به گره بزنید تا از پیچ خوردن کابل در دست جلوگیری شود.

مرحله 3c) پس از اتمام کار ، خط را از طریق سوراخ دوم در نوک انگشت (نه نوک انگشت ، که پس از اتمام پیچ خوردن کابل به عنوان کلاهک عمل می کند) بچرخانید و خط را از بین ببرید قسمت خلفی دست که خط سوم سوراخ مچ را خاتمه می دهد و سوراخ میانی را باز می گذارد.

مرحله 4: مونتاژ ساعد

مرحله 4 الف) در حین مونتاژ ساعد ، با استفاده از قطعات robpart1 و robpart2 با چسباندن فوق العاده دو قطعه به یکدیگر ، پوسته خارجی ساعد را ایجاد کنید.

مرحله 4b) هنگامی که چسب فوق العاده خشک شد ، سپس سروو را به پایه ساعد وصل کنید.

توجه: قبل از اتصال هر یک از اجزای دیگر ، صبر کنید تا دو قطعه کاملاً خشک شوند.

مرحله 4 ج) ساعد را با اتصال مچ به ساعد جمع کنید. مچ دست از سه قسمت تشکیل شده است که باید به هم چسبانده شوند. هنگامی که درز مچ را محکم کردید ، اتصال مچ را به پایه مچ می چسبانید.

مرحله 5: موتورها را نصب کنید

مرحله 5 الف) پس از آماده شدن برای نصب موتورها ، به پنج موتور سروو و چهار پیچ برای هر موتور نیاز دارید (پیچ ها همراه موتورها ارائه می شوند).

توجه: هنگام سفارش سروو موتورها برای عملکرد بهتر به دنبال سرو موتورهای دنده ای فلزی باشید.

مرحله 5 ب) سه موتور در یک جهت و دو موتور دیگر در جهت مخالف قرار دارند تا اطمینان حاصل شود که موتورها به درستی با کابل در درگاه مناسب قرار می گیرند.

مرحله 5 ج) هنگامی که موتورها روی بستر سروو نصب می شوند ، باید قسمت جلویی کابل راب و قسمت عقب کابل راب را چاپ کرده و آن ها را روی تخت سرو قرار دهید.

مرحله 6: دست را به مچ وصل کنید

توجه: بدانید که همه خطوط مچ دست به دو قسمت تقسیم می شوند ، بخش اول ردیف بالا و بخش دوم ردیف پایینی مچ دست است.

مرحله 6 الف) هنگام اتصال دست به مچ با استفاده از یک پیچ ، باید مطمئن شوید که خطوطی که از ردیف بالای مچ دست خارج می شود از روی پیچ عبور کرده و خط ردیف پایینی مچ دست تحت تغذیه قرار می گیرد. پیچ و مهره

مرحله 6 ب) پس از اتمام کار ، پیچ را با استفاده از مهره قفل کننده به طول 3 سانتی متر در محل قرار دهید. با احتیاط ، مطمئن شوید که هیچ یک از خطوط را نچرخانید ، خطوط را از طریق قسمت های RobWrist 1 تا 4 تغذیه کنید تا زمانی که خطوط در ساعد قرار گرفته و آماده اتصال به موتورهای سروو شوند.

مرحله 7: خطوط را به Servo Motors وصل کنید

مرحله 7 الف) هنگامی که موتورهای سروو به بستر چسبیده یا پیچ می شوند ، می توانید حلقه حلقه چاپ شده سه بعدی را به قرقره سروو که با خرید موتور سروو موجود است بچسبانید.

مرحله 7 ب) در مرحله بعد ، قرقره سروو را روی محور سرو موتور بچسبانید. قبل از اتصال خط به سرو موتورها ، با استفاده از اسکریپت آردوینو ، همه سروو موتورهای خود را روی نود درجه تنظیم کنید.

مرحله 7 ج) پس از ثابت شدن هر پنج قرقره سرو ، با استفاده از کد روی رایانه ، همه سروها را بر روی صفر درجه تنظیم کنید.

توجه: کد در مرحله 9. پیوست شده است. در این مرحله از حرکت دادن موتورها خودداری کنید ، در غیر اینصورت پس از وصل شدن خط باید آنها را ریست کنید.

مرحله 7 د) با تنظیم موتورها ، هنگام اتصال هر انگشت به سروو موتور مستقل خود ، مطمئن شوید که هر دو انتهای خط را گرفته و از طریق سوراخ های جداگانه قرقره سروو تغذیه کرده و آنها را محکم کنید تا کشش باعث خم شدن انگشت در حالت کشیده می شود.

مرحله 7e) هنگامی که انگشت کاملاً کشیده شد و هیچ خط اضافی بین انگشت و سروو موتور وجود نداشت ، یک گره مربعی متصل کنید که خطوط را روی هر قرقره سروو جداگانه وصل می کند.

اختیاری: به منظور جلوگیری از سر خوردن در آینده با استفاده از چسب فوق العاده یا هر چسب دیگر ، می توانید گره مربع را به خود قرقره سروو بچسبانید. این روش را برای هر انگشت جداگانه تکرار کنید.

مرحله 8: سیم کشی و برق

مرحله 8a) درایور سرو Adafruit خود را به Arduino Uno خود وصل کنید.

توجه: ممکن است مجبور شوید پین ها را روی درایور سرو لحیم کنید.

مرحله 8b) انگشتان خود را به ترتیب زیر به درایور سرو متصل کنید.

انگشت شست = کانال 0

فهرست = کانال 1

میانی = کانال 2

حلقه = کانال 3

پینکی = کانال 4

مرحله 8 ج) پورت را برای اتصال منبع تغذیه خود پیدا کنید. سیم + را به سمت راست و سیم - را به سمت چپ وصل کنید

توجه: تصویر بالا سمت چپ طرح کانال ها را نشان می دهد. تصویر پایین سمت راست اتصال به منبع تغذیه (سبز = + و زرد = -) را نشان می دهد.

مرحله 9: تنظیم کد

مرحله 9a) کتابخانه Adafruit_PWMServoDriver.h را از وب سایت Adafruit بارگیری کنید.

مرحله 9 ب) شامل کتابخانه های Adafruit_PWMServoDriver.h و Wire.h

توجه: Wire.h در نرم افزار arduino تعبیه شده است.

مرحله 9 ج) فایل کد پیوست را مشاهده کنید.

مرحله 9 د) حداقل ، حداکثر و عرض پیش فرض پالس و فرکانس سروو موتورهای خاص خود را تعیین کنید.

نکته: در صورت استفاده از سروو موتورهای روباتیک TowerPro mg996r مرحله 9 د ضروری نیست.