ربات ردیابی رنگ بر اساس چرخ همه کاره و OpenCV: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

من برای پیگیری رنگ خود از شاسی چرخ چند جهته استفاده می کنم و از یک نرم افزار تلفن همراه به نام OpenCVBot استفاده می کنم. با تشکر از توسعه دهندگان نرم افزار در اینجا ، متشکرم.

OpenCV Bot در واقع هرگونه شیء بلادرنگ را از طریق پردازش تصویر شناسایی یا ردیابی می کند. این برنامه می تواند هر شیئی را با استفاده از رنگ آن تشخیص داده و موقعیت X ، Y و منطقه را در صفحه تلفن ایجاد کند ، با استفاده از این برنامه ، داده ها از طریق بلوتوث به میکروکنترلر ارسال می شود. این دستگاه با ماژول بلوتوث آزمایش شده است و برای دستگاه های مختلف مناسب است. ما این برنامه را از طریق تلفن همراه برای پیگیری رنگ بارگیری می کنیم و داده ها را از طریق بلوتوث به Arduino UNO برای تجزیه و تحلیل داده ها و اجرای دستورات حرکت ارسال می کنیم.

تدارکات

1. شاسی چرخ همه جهته
2. آردوینو UNO R3
3. ماژول درایو موتور
4. بلوتوث ، xbee pin （04，05，06
5. 3S 18650
6. تلفن همراه
7. نرم افزار OpenCVBot
8. شما همچنین به یک نگهدارنده تلفن همراه و یک توپ به راحتی قابل تشخیص نیاز دارید

مرحله 1: Base Chassis I Track را نصب کنید

موتور GB37 یا موتور GA25 را به براکت موتور وصل کنید. به سوراخ های ثابت نصب دقت کنید. این متفاوت است زیرا آنها جهانی نیستند.

از هر دو نوع موتور می توان استفاده کرد. توجه داشته باشید که تشخیص دهید کدام طرف بالا و کدام طرف پایین است. یا می توانید از یک چرخ همه کاره بزرگتر استفاده کنید تا نیازی به تشخیص آنها نداشته باشید…

مرحله 2: موتور به شاسی ثابت می شود

براکت موتور پیچ خورده است ، بنابراین نیازی به استفاده از مهره برای تعمیر آنها نداریم ، که نصب را برای ما آسان می کند ، زیرا فضای نصب مهره ها بسیار کوچک است ، ما نمی توانیم آنها را تعمیر کنیم. می تواند در کنار نصب شود ، و من می توانم از آنها برای جلوگیری از موانع استفاده کنم ، که برای پیاده روی ماشین بسیار مفید است.

اندازه اولتراسونیک نصب ، فاصله پروب ، واحد میلی متر.

مرحله 3: مونتاژ شاسی کامل

برای تکمیل تثبیت شاسی ، لازم است به طور مداوم چسبندگی چرخ ها را در کنترل بعدی تنظیم کنید. 4 نقطه تکیه گاه باعث می شود چرخ ها به طور کامل با شاسی تماس نداشته باشند و در هنگام راه رفتن دچار لغزش شوند. پیچ های روی شاسی را تنظیم کردیم. تنظیم موقعیت نیاز به صبر دارد.

ما چرخ ها را شماره گذاری می کنیم تا کنترل منظم لبه ها را دنبال کنیم ، دلیل استفاده من از 4 دور این است که من فکر می کنم اگر 3 دور خوب باشد ، کنترل خوب است ، اما قیمت بالا چندان دوستانه نیست.

مرحله 4: ماژول الکترونیکی

درایو موتور من از 2 PM-R3 استفاده کردم ، پین های درایو یکی از آنها ، 4 ، 5 ، 6 ، 7 به 8 ، 9 ، 10 ، 11 را تغییر دادم تا بتوانم 4 موتور را به صورت جداگانه رانندگی کنم یک تراشه مدیریت قدرت وجود دارد روی برد ، اما من از آن استفاده نکردم ، من مستقیماً از پورت DC Arduino UNO وارد می کنم.

درایور موتور یک تراشه TB6612FNG است. این یک تراشه راننده نسبتاً متداول است. همچنین می توانید از تراشه L298N استفاده کنید که اساساً یکسان است. کد را تغییر دهید تا به همان حالت پیاده روی برسید.

• 4 ، 5 موتور متصل به زمین p 5-pwm است.
• 6 ، 7 موتور دوم ، 6-pwm است.
• 8 ، 9 موتور سوم ، 9-pwm است.
• 10 ، 11 موتور چهارم ، 10-pwm است.

مرحله 5: برنامه های تلفن همراه

APP: کلیک کنید

نمونه کد آردوینو: کلیک کنید

پس از بارگیری و نصب ، می توانید از بلوتوث برای جفت شدن استفاده کنید. روی شیئی که باید مشخص شود کلیک کنید. بهتر است رنگ از ناحیه اطراف متفاوت باشد تا از تشخیص همان ناحیه اطراف جلوگیری شود. نکته ای که باید به آن توجه کرد این است که مواجهه با خورشید باعث از دست دادن ردیابی می شود. ، و سپس می توانیم تغییر مقدار را در پورت سریال مشاهده کنیم.

کد نمونه را متناسب با ماژول درایو موتور خود اصلاح کنید. اگر از ماژول توسعه PM-R3 مانند من استفاده می کنید ، می توانید از کدی که ارائه کرده ام استفاده کنید.

مرحله 6: تصویر کامل

تمام شد ، بیایید تأثیر آن را ببینیم.