Bend Effector: Robot End Effect for Bending Plates: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

هدف: تشکیل و تثبیت عناصر فعال خمشی درجه سوم بر روی یک عنصر/قاب ساختاری اولیه/ثانویه.

اعضای گروه: باباسولا توماس ، نیلوفر ایمانی ، گیاه سانگ رخ.

مرحله 1: مواد لازم

آنچه ما نیاز داریم این است: 1X برد کنترل Uno R3

تخته نان 1X

کابل USB 1X

موتور 1X سروو (SG90)

استپر موتور 1X

برد راننده 1X ULN N2003 Stepper Motor

سنسور اولتراسونیک 1X

2X غلطک اکستروژن چوب (یا کاغذ توالت بچه: P)

چوب ، نوار ، چسب ، سنجاق

مرحله 2: مدار شماتیک

مرحله 3: تعامل روبات و جلوه ساز

افکتور نهایی می تواند یک نوار/ورق را گرفته یا برداشته و خم شدن الاستیک را به ارتفاع دلخواه القا کند. بازوی ربات در درجه اول به عنوان وسیله ای برای مانور نوار تشکیل شده در فضای کار عمل می کند. بنابراین سلسله مراتب اساساً عبارت است از: بازوی ربات: افکتور را به انبار نوار منتقل کنید

2. عامل: نوار حس و گرفتن (بازوی ربات را مطلع کنید که نوار گرفته شده است)

3. بازوی روبات: نوار مانور (هنگام تشکیل) به منطقه تعیین شده

4. عامل: پس از رسیدن به ارتفاع الاستیک مورد نظر ، از اپراتور اجازه بگیرید تا نوار را آزاد کند (هنگامی که به یک بستر ثابت شد)

5. عامل: بازوی ربات را مطلع کنید که نوار تشکیل شده است

6. بازوی روبات: برای برداشتن نوار بعدی به انبار حرکت کنید

مرحله 4: منطق اثر نهایی

تصویر 1: سنسور اولتراسونیک نوار را در حین وارد شدن به افکتور انتهایی حس می کند ، این نشانه ای است برای سرو موتور برای "گرفتن" نوار تصویر 2: موتور سروو به عنوان یک گریپ عمل می کند

تصویر 3: هنگامی که نوار محکم بسته می شود ، موتور پله ای شروع به چرخش می کند که باعث خم شدن الاستیک در نوار می شود

تصویر 4: هنگامی که قله نوار خم شده به ارتفاع خاصی می رسد ، اطلاعات سنسور اولتراسونیک بطور مشروط چرخش موتور پله ای را متوقف می کند.

مرحله 5: نمودارها

در تصویر اول می توانید یک نمودار شماتیک از مدار سخت افزار و در تصویر دوم یک نمودار توالی این روند را مشاهده کنید.

مرحله 6: نتیجه نهایی

و سرانجام ، ما یک روبات KUKA داریم که می تواند صفحات را برای روزهای خمیده شما خم کند!