ربات انسان نما مبتنی بر آردوینو با استفاده از سروو موتورز: 7 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

سلام به همگی ،

این اولین ربات انسان نما من است که از ورق فوم پی وی سی ساخته شده است. در ضخامت های مختلف موجود است. در اینجا ، من از 0.5 میلی متر استفاده کردم. در حال حاضر این ربات زمانی که من روشن کردم می تواند راه برود. اکنون من روی اتصال Arduino و Mobile از طریق ماژول بلوتوث کار می کنم. من قبلاً برنامه ای مانند Cortana و Siri را برای ویندوز فون انجام داده ام که در فروشگاه برنامه موجود است https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… بعد از موفقیت آمیز اتصال هر دو ، می توانم آن را از طریق صدا کنترل کنم فرمان در Windows Phone

من ماه های زیادی را صرف حل مشکل باتری بیش از حد وزن کرده ام و به دلیل مشکل بودجه با شکست حماسی به پایان رسید. بنابراین ، سرانجام تصمیم گرفتم از باتری سرب اسید خارجی تغذیه کنم.

بیایید ببینیم چگونه طراحی کامل بدنه برای ربات را پیدا کردم.

مرحله 1: آزمایشات و خطاها در طراحی مدل

در ابتدا هیچ ایده ای در مورد قدرت موتورهای سروو و الکترونیک-الکتریکی که با باتری ها و مدارها سروکار دارند ندارم. من ابتدا برای یک ربات اندازه واقعی در حدود 5 تا 6 پا برنامه ریزی کردم. پس از تقریباً 6 یا 7 بار تلاش ، متوجه حداکثر گشتاور سروو شدم و ارتفاع کل روبات را تا 2 تا 3 فوت کاهش داد.

سپس سعی کردم تا قسمت بالایی روبات را بررسی کنم تا الگوریتم راه رفتن را بررسی کنم.

مرحله 2: طراحی مدل و الگوریتم

قبل از حرکت ، باید تعداد موتورهای مورد نیاز و محل تعمیر آنها را تعیین کنیم. سپس قسمت های بدن را مطابق تصاویر داده شده طراحی کنید.

مرحله 3: اجزای مورد نیاز

1) ورق پلاستیکی

2) چسب فوق العاده

3) 15 - موتورهای گشتاور بالا سروو (من از TowerPro MG995 استفاده کردم)

4) Arduino Atmega 2560 یا سایر بردهای Arduino

5) باتری 6 ولت (حداقل 3 شماره. حداقل 5 موتور برای هر باتری)

6) ماژول بلوتوث HC-05 برای ارتباط

7) سایر مواد اساسی که هر علاقه مندان دارند!

مرحله 4: ساختن بدن

پس از کشمکش با قطعات چوبی ، این ورقه پلاستیکی را برای برش و چسباندن آسان به اشکال مختلف پیدا کردم.

من با استفاده از چسب فوق العاده سوراخ هایی را برای سروو موتورها به طور مستقیم در ورق برش می دهم (من از 743 استفاده کردم).

مرحله 5: سیم کشی

من رشته الکترونیک یا برق نمی خوانم. و من حوصله کافی برای طراحی PCB یا طراحی سیم کشی مناسب را ندارم. به همین دلیل این سیم کشی نامرتب است.

مرحله ششم: افزایش قدرت

می بینید که من در ابتدا فقط از 11 موتور سروو استفاده کردم. به دلیل مشکل بیش از حد وزن ، هنگام آزمایش سقوط کرد و شکسته شد. بنابراین ، در هر اتصال پاها 4 سرو دیگر افزایش دادم.

مرحله 7: کد نویسی

کد آردوینو را ضمیمه کرده ام.

برای (i = 0 ؛ i <180؛ i ++)

{

servo.write (i)؛

}

این کد اصلی برای چرخاندن هر سروو موتور متصل به هر برد آردوینو است.

اما تنظیم درجه های چرخشی و تصمیم گیری در مورد اینکه کدام موتورها باید در حین حرکت هر پا کار کنند سخت ترین قسمت کدگذاری است. این را می توان توسط Sketch دیگری به نام (Servo_Test) انجام داد. با آزمایش میزان چرخش هر موتور از طریق ارتباط سریال از طریق برد آردوینو ، می توانیم هر موتور را کالیبره کنیم.

در نهایت ، ربات پس از وارد کردن مقدار "0" در پنجره مانیتور سریال شروع به راه رفتن می کند.

من همچنین یک نمونه کد منبع Windows 8.1 برای اتصال Arduino و Mobile با استفاده از بلوتوث قرار داده ام.