OmniBoard: Skateboard و Hoverboard Hybrid با کنترل بلوتوث: 19 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

OmniBoard یک اسکیت برد الکتریکی-هاوربرد هیبریدی جدید است که از طریق یک برنامه تلفن هوشمند بلوتوث قابل کنترل است. این دستگاه می تواند با هر سه درجه آزادی که توسط هر دو تخته به طور مشترک قابل دستیابی است حرکت کند ، به جلو حرکت کرده ، حول محور خود بچرخد و به طرف دیگر حرکت کند.

این به شما این امکان را می دهد تا به هر سمتی که می خواهید حرکت کنید و ترفندهای جالبی را انجام دهید که در غیر این صورت با شیوه حمل و نقل معمولی خود مانند اسکیت برد (برقی) ، هاوربرد ، ماشین ، دوچرخه و غیره قادر به انجام آن نیستید.

من و دوستم تصمیم گرفتیم OmniBoard را به عنوان یک تمرین و چالش سرگرم کننده بسازیم و همچنین در برخی از مسابقات Instructables ، یعنی چالش چرخ ها شرکت کنیم. ما می خواستیم چیزی را بسازیم که قبلاً انجام نشده است ، عالی است و مفید خواهد بود. از آنجا که سیستم حمل و نقل عمومی اغلب غیرقابل اعتماد است و تردد در شهر هنگام رانندگی صبح و بعد از ظهر به محل کار و رفت و آمد وحشتناک است ، یک روش حمل و نقل جایگزین مانند دوچرخه سواری یا اسکیت بورد مفید است. اسکیت بردها و دوچرخه های برقی برای رفت و آمد های طولانی مفید هستند ، اما در حال حاضر راه حل های زیادی برای مصرف کنندگان و DIY برای این موضوع وجود دارد. بنابراین ما تصمیم گرفتیم که چرخ را به معنای واقعی کلمه دوباره اختراع کنیم و یک OmniBoard جدید و سرگرم کننده بسازیم.

مرحله 1: ابزار و مواد

سیستم رانندگی

• (4) چرخ های Omni
• (4) قرقره 60 دندان
• (4) قرقره 20 دندانه
• (4) تسمه تایم GT2 (ما از 140 دندان استفاده کردیم)
• (8) شناسه 7 میلی متر ، بلبرینگ OD 19 میلی متر*
• (20) پیچ ماشین M5 (یا اندازه مشابه) ، تقریباً 25 میلی متر طول*
• (28) آجیل ، به اندازه پیچ دستگاه*
• (32) شماره 2 پیچ چوبی ، 3/8 اینچ*
• (16) براکت های زاویه ای ، ترجیحاً چهار سوراخ ، باید حداقل 1/2 اینچ از گوشه تا سوراخ پیچ باشد*
• ورق تخته سه لا 1'x2 '*
• سطح اسکیت بورد

الکترونیک:

سیستم رانندگی

• (4) موتورهای DC
• (4) کنترل کننده های الکترونیکی سرعت (ESC)
• هیئت مدیره توزیع برق (PDB)
• سیم سیلیکونی 16AWG - قرمز و مشکی
• شکاف موازی کانکتور XT90
• اتصال دهنده XT90 نر با دم
• (8 جفت) اتصال دهنده گلوله 4 میلی متری
• (4 جفت) اتصالات XT60
• (2) باتری های LiPo

کنترل از راه دور

• تخته دو طرفه*
• تنظیم کننده ولتاژ LM7805*
• سیم های هسته جامد 24AWG - رنگ بندی متنوع*
• ماژول بلوتوث HC-05*
• Arduino Uno v3*
• (32 پین) سرصفحه های پین مردانه دو طرفه*
• (12 پین) سربرگ های یک طرفه پین*

ابزارها:

• ایستگاه لحیم کاری و لحیم کاری
• سیم بر، دم باریک
• استریپرهای سیم
• انبر
• قیچی
• مته: 1-3/8 اینچ ، 3/4 اینچ ، 1/4 اینچ

تجهیزات

• پرینتر سه بعدی
• دستگاه برش لیزری
• اره نواری
• مته فشاری

*از فروشگاه لوازم الکترونیکی محلی یا فروشگاه سخت افزار تهیه شده است.

مرحله 2: چگونه کار می کند

Omniboard یک اسکیت بورد برقی و هاوربرد در یک دستگاه است! این دستگاه قابلیت حرکت به جلو و عقب ، پهلو به پهلو و چرخش را دارد که همه اینها توسط یک جوی استیک در تلفن شما کنترل می شود.

Omniboard از چهار موتور تغذیه می کند که هر کدام به یک چرخ همه طرفه متصل شده اند. از آنجا که چرخهای همه جانبه مجاز به لغزش جانبی هستند ، تغییر سرعت و جهت هر موتور به صفحه اجازه می دهد تا در هر جهتی که کاربر انتخاب می کند حرکت کند ، همانطور که در تصویر بالا نشان داده شده است.

مرحله 3: مونتاژ محورهای Omni Wheel

قطعات مورد نیاز برای مونتاژ محورها عبارتند از:

• (8) فاصله گیر بلبرینگ چاپ سه بعدی
• (4) فاصله گیر قرقره بزرگ چاپ سه بعدی
• (8) بلبرینگ
• (4) چرخ Omni
• (4) قرقره بزرگ
• (4) 3x3x80mm keystock

ابتدا ، می خواهید مطابق شکل یک فاصله یاتاقان را در انتهای شفت قرار دهید. فاصله دهنده بسیار محکم ساخته شده است ، بنابراین توصیه می کنم برای نصب آن از نایک یا چکش استفاده کنید. اگر تناسب اندام خیلی شل است ، آن را کمی بیشتر به سمت بالای کلید ببرید و یقه را وصل کنید. لازم نیست نگران یقه ای برای انتهای دیگر باشید.

در مرحله بعد ، چرخ omni را روی آن می کشید و سپس یک فاصله بین یاتاقان رو به جهت مخالف قرار می دهید. اکنون می توانید بلبرینگ ها را لغزش دهید (مهم نیست که محکم نیستند) و باید مانند تصویر باشد. در نهایت ، می توانید جداکننده های قرقره بلند و باریک را به قرقره ها بکشید. در این مرحله ، پیچ های قرقره را محکم نکنید و آنها را روی کلید قرار ندهید. آنهایی که بعدا می آیند

مرحله 4: برش و حفاری کامیون های Omni Wheel

این جایی است که دستگاه برش لیزری و تخته سه لا ضخامت 3/8 اینچ به شما کمک می کند! CAD برای برش لیزری قاب در قالب.dxf متصل شده است.

در مرحله بعد ، دو سوراخ روی صلیب های کوچکی که برش لیزری روی تخته سه لا باقی می گذارد ، ایجاد می کنید. صلیب کمی کوچکتر با قطر 3/4 اینچ فقط 1/4 اینچ از راه حفر می شود ، در حالی که صلیب بزرگتر با بیت 1-3/8 اینچی در تمام طول سوراخ می شود. این بسیار مهم است که نیمی از قطعات را به خاطر دارید که سوراخ های 3/4 اینچی را از یک طرف و نصف دیگر را از طرف دیگر برش دهید. سپس یک سوراخ کوچکتر 3/8 اینچی از وسط سوراخ های 3/4 اینچی ، تا لایه ای که قبلاً برش نداده اید ، ایجاد کنید.

در نهایت ، براکت های زاویه ای را به طرف های کوتاه قطعات مستطیلی پیچ کنید. شما تقریباً همه چیزهایی را که اکنون برای مونتاژ کامیون های همه کاره نیاز دارید در اختیار دارید.

مرحله 5: مونتاژ کامیون های Omni Wheel

اکنون می توانیم مونتاژ کامیون را به پایان برسانیم! شما به قطعات دو مرحله آخر به علاوه نیاز دارید:

• (4) تسمه زمان بندی
• (4) فاصله گیر قرقره کوچک چاپ سه بعدی
• (4) قرقره کوچک
• (4) موتور

هر طرف تخته سه لا را روی بلبرینگ ها بکشید. اگر سوراخ های 3/4 اینچی به راحتی روی یاتاقان ها جا نمی شوند ، از Dremel برای کمی بیشتر پهن کردن آنها استفاده کنید. پس از جا افتادن ، قرقره را روی کلید اصلی بیرون زده قرار دهید و پیچ های تنظیم شده را محکم کنید. قطعه مستطیلی را به داخل پیچ بچسبانید. در بالای چرخ omni

در این مرحله ، بررسی کنید که چرخ همه کاره شما آزادانه بچرخد. اگر اینطور نباشد ، ممکن است قرقره شما روی تخته سه لا محکم شده باشد. آن را کمی بیشتر از کلید بالا ببرید.

در مرحله بعد موتورها را داخل آن قرار می دهیم. سوراخ های 1-3/8 اینچی کمی بیش از حد کوچک هستند ، بنابراین به آرامی دایره داخلی را با Dremel سنباده بزنید تا موتور محکم داخل آن قرار گیرد. مراقب باشید که موتور را به زور وارد نکرده و تغییر شکل ندهید. هنگامی که موتور در موقعیت خود قرار گرفت ، تسمه را روی قرقره های کوچک بکشید ، سپس قرقره های کوچک را روی جداکننده های خود بکشید و روی شافت موتور 3.175 میلی متری قرار دهید. پیچ های تنظیم شده را محکم کنید.

به دلیل فشردگی و قرینه بودن ، می خواهید قرقره ها و کمربندها را در دو طرف کامیون و در طرف دیگر در دو کامیون دیگر قرار دهید.

مرحله 6: نصب بر روی پلت فرم Skateboard

حالا ما قصد داریم کامیون ها را به سکوی اسکیت بورد وصل کنیم. می توانید از تخته سه لا و نوار چسب استفاده کنید. عکس ما از یک اسکیت بورد قدیمی گرفته شده است.

ابتدا ، می خواهید سوراخ های 1/4 اینچی را در دو طرف تخته سه لا مانند تصویر ایجاد کنید. در هر سوراخ ، یک پیچ زاویه دار با پیچ M5 وصل کنید و آن را در قسمت داخلی دو مهره قرار دهید تا از آمدن آن جلوگیری شود. شل شدن به دلیل ارتعاشات. اندازه گیری و سوراخ هایی که به شما امکان می دهد کامیون ها را تا انتهای نزدیک و در زاویه باریک تا جایی که ممکن است سوار شوید ، در حالی که در رد پای سکو قرار دارید. حالا آن را بچرخانید و آزمایش بار را انجام دهید !

مرحله 7: لحیم موتورها

اتصالات گلوله نر 4 میلی متری را به سیم متصل کنید که به موتورها متصل می شود ، سپس این سیم را روی پایانه های موتور لحیم کنید. برای سازماندهی کابل ، هر سیم به 6 سانتیمتر بریده شده و از دو سر جدا می شود

نکته: لحیم کردن سیم ها بر روی اتصالات گلوله آسان تر است و سپس اتصال آن به موتور نسبت به عکس.

برای اتصال اتصال گلوله به سیم ، آن را روی یک گیره تمساح عایق بندی شده از دست کمک کننده قرار دهید (همانطور که گرما به سرعت از بدنه اتصال دهنده گلوله به بدنه فلزی هدایت می شود و حرارت را هدایت می کند). سپس مقداری لحیم روی اتصال دهنده گلوله ، تقریباً در نیمه راه قرار دهید و در حالی که آهن را در کانکتور نگه دارید ، سیم را روی استخر لحیم فرو ببرید ، همانطور که در فیلم نشان داده شده است. سپس سیم و اتصال گلوله را با حرارت کوچک کنید.

سپس سیم را در کنار پایانه موتور قرار داده و با استفاده از دست کمک آن را به صورت عمودی نگه دارید. من از رول لحیم کاری برای وارونه نگه داشتن موتور استفاده کردم. سپس سیم را روی پایانه موتور لحیم کنید. ترتیب و رنگ سیم ها مبهم است و اهمیتی ندارد ، زیرا می توان ترتیب را تغییر داد تا چرخش را معکوس کند ، که در صورت لزوم در مراحل بعدی انجام می شود.

مرحله 8: اتصال اتصالات باتری ESC

قبل از لحیم کاری ، برای هر یک از سیم هایی که برای عایق کاری انتهای لحیم کاری در معرض استفاده قرار می گیرند ، مقدار انقباض حرارتی را قطع کنید.

یکی از سیم ها را به اتصال باتری برش دهید ، آن را بردارید ، حرارت را کاهش دهید و آن را به کانکتور XT60 بچسبانید و قرمز آن را به ترمینال مثبت XT60 و سیاه را به پایانه منفی XT60 وصل کنید.

هشدار: فقط سیم های ESC را یک به یک قطع کنید ، زیرا خازنی وجود دارد که ممکن است بین پایانه های مثبت و منفی شارژ شود که اگر قیچی یا سیم برش هر دو را به طور همزمان قطع کند ، کوتاه می شود.

برای اتصال سیم بر روی کانکتور XT60 ، از دستان کمکی برای نگه داشتن بدنه کانکتور XT60 استفاده کنید. سپس مقداری لحیم کاری به پایانه XT60 در نیمه راه انجام دهید و در حالی که آهن لحیم کاری را روی کانکتور XT60 نگه دارید ، سیم را در استخر لحیم کاری مایع فرو کنید ، همانطور که در فیلم مرحله قبل نشان داده شده است. پس از سرد شدن ، حرارت را به سمت پایین بکشید تا انتهای نمایان شده عایق شده و با کناره های لحیم کاری گرم شود.

این کار را برای بقیه سیمهای اتصال باتری ESC ها تکرار کنید.

مرحله 9: لحیم کردن برد توزیع برق (PDB)

PDB از دو باتری لیتیوم پلیمر (LiPo) با ولتاژ و جریان ترکیبی به ترتیب 11.1V و 250A ورودی دریافت می کند و آن را در چهار ESC توزیع می کند.

نکته: لحیم کاری اتصال دهنده XT90 مردانه به پدهای PDB آسانتر است ، سپس سیم های A16 A16 به ESC ها و به دنبال آن اتصالات XT60 روی این سیم ها.

قبل از لحیم کاری سیم ها ، حرارت را به اندازه هر یک از سیم ها برش دهید ، بنابراین بعداً می توانید آن را روی انتهای لحیم کاری شده قرار دهید تا از اتصال کوتاه جلوگیری شود.

برای لحیم کردن سیمها روی پدهای PDB ، به نظر من آسانتر است که از دستان کمکی برای نگه داشتن سیمها به صورت عمودی (به ویژه کابل بزرگ XT90) و قرار دادن آن در بالای PDB که روی میز قرار دارد استفاده کنم. سپس سیم را در اطراف پد PDB لحیم کنید. سپس ، حرارت را کاهش داده و حرارت دهید تا مدار عایق بندی شود.

این کار را برای بقیه سیم های ESC تکرار کنید.

برای لحیم کاری XT60 ، مراحل قبلی را در مورد نحوه جایگزینی ترمینال باتری ESC با XT60s دنبال کنید.

مرحله 10: اتصال سیم ها

سیم های موتور را به پایانه های اتصال دهنده گلوله ESC وصل کنید. سپس ، پین سیگنال سفید را از ESC به پین 9 و پین زمین سیاه را به پین GND در آردوینو وصل کنید. از نوارهای قفل دوگانه برای ایمن سازی همه ESC ها و سیم ها به صفحه استفاده شد.

برای بررسی صحت چرخش موتورها (چرخش به جلو) ، کد نمونه را روی آردوینو زیر اجرا کنید.

#عبارتند از

سروو موتور ؛

بایت در جهت عقربه های ساعت سرعت = 110؛ فاصله طولانی بدون علامت = 1500؛ int motorPin = 9؛

void setup ()

{Serial.begin (9600) ؛ motor.attach (motorPin) ؛ Serial.println ("شروع آزمون") ؛ }

حلقه خالی ()

{motor.write (جهت عقربه های ساعت) Serial.println ("جلوگیری از چرخش موتور") ؛ تاخیر (فاصله) ؛ }

ترتیب سیم های متصل از ESC به موتور ، چرخش موتور را تعیین می کند. اگر چرخش موتور بر خلاف جهت عقربه های ساعت است ، موتور را یادداشت کرده و در مرحله "برنامه نویسی کنترلر Omniboard" ، بولی را در کد کنترلر تغییر دهید. اگر در جهت عقربه های ساعت به سمت جلو می چرخد ، چرخش درست است. این کار را برای هریک از چهار موتور انجام دهید. اگر موتور نمی چرخد ، در صورت وجود لحیم سرد که منجر به شل شدن اتصال می شود ، همه اتصالات خود را دوباره بررسی کنید.

مرحله 11: تغییر حالت ESC

به طور پیش فرض ، ESC های برس دار در حالت تمرین هستند. این را چراغ LED چشمک زن نشان می دهد. برای کنترل برنامه ای موتور در جهت معکوس ، حالت صعود لازم است.

برای دسترسی به این حالت ، ESC را با اتصال پین سیگنال سفید از ESC به پین 9 و پایه سیاه سیاه به پین GND در آردوینو به Arduino وصل کنید. سپس برنامه زیر را روی برد Arduino بارگذاری و اجرا کنید:

#عبارتند از

سروو موتور ؛

بایت stopSpeed = 90؛ فاصله طولانی بدون علامت = 1500؛ int motorPin = 9؛

void setup ()

{Serial.begin (9600) ؛ motor.attach (motorPin) ؛ Serial.println ("شروع آزمون") ؛ }

حلقه خالی ()

{motor.write (stopSpeed) ؛ Serial.println ("جلوگیری از چرخش موتور") ؛ تاخیر (فاصله) ؛ }

ESC را روشن کنید ، سپس دکمه برنامه نویسی را دو ثانیه فشار داده و نگه دارید. در حال حاضر نشانگر LED برعکس چشمک زدن ثابت است ، این بدان معناست که حالت با موفقیت به حالت صعود تغییر کرده است.

مرحله 12: ارتباط با ماژول بلوتوث و تلفن

ماژول بلوتوث HC-05 به Arduino اجازه می دهد تا با تلفن متصل شود تا امکان کنترل بی سیم اسکیت بورد از طریق یک برنامه فراهم شود. از آنجایی که من مشکلات خاصی در رابط های ماژول بلوتوث پیدا کرده ام ، بهتر است قبل از لحیم کردن مدار نهایی ابتدا آن را آزمایش کنید ،

ما از 4 پین از 6 پین ماژول بلوتوث استفاده می کنیم. اینها عبارتند از: Tx (انتقال) ، Rx (دریافت) ، 5V و GND (زمین). پین های Tx و Rx را از ماژول بلوتوث HC-05 به ترتیب به پین 10 و 11 در آردوینو وصل کنید. سپس ، پایه های 5V و پایه های GND را با برچسب مشابه در Arduino به پین ها وصل کنید.

همانطور که در تصاویر بالا نشان داده شده است ، در برنامه Blynk ، ابزارک بلوتوث و دکمه را اضافه کنید. سپس ، پین دیجیتال D13 را که به LED داخلی در Arduino Uno متصل است ، به دکمه اختصاص دهید.

کد زیر را در آردوینو بارگذاری کرده و ماژول بلوتوث را وصل کرده و مانیتور سریال را باز کنید تا ببینید آیا ماژول بلوتوث وصل شده است یا خیر. سپس دکمه روشن/خاموش را تغییر دهید و LED تعبیه شده در تغییر آردوینو را مشاهده کنید.

#تعریف BLYNK_PRINT سریال

#عبارتند از

#عبارتند از

// شما باید Auth Token را در برنامه Blynk دریافت کنید.

// به تنظیمات پروژه (نماد مهره) بروید. char auth = "رمز احراز هویت شما"؛

نرم افزار سریال سریال BLE (10 ، 11) ؛ // RX ، TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt ()؛ // اختصاص مقدار ورودی از پین V1 به یک متغیر}

void setup ()

{Serial.begin (9600) ؛ // اشکال زدایی کنسول SerialBLE.begin (9600) ؛ Blynk.begin (SerialBLE ، author) ؛ Serial.println ("منتظر اتصالات …") ؛ }

حلقه خالی ()

{Blynk.run ()؛ }

مرحله 13: لحیم کاری Arduino Shield

به منظور پاکسازی مدار و سیم های بلوز شل از نمونه اولیه ، ما یک سپر آردوینو را که به هر یک از ماژول های ESC و بلوتوث متصل می شود و همچنین منبع تغذیه آردوینو را لحیم می کنیم.

شماتیک زیر را روی یک تخته دو طرفه لحیم کنید.

ابتدا اندازه سربرگ های مردانه دو طرفه را روی هدرهای زن آردوینو وصل کردم و سپس آن را در قسمت بالای تخته پرفیوک برای هر دو طرف لحیم کردم. هنگامی که آنها لحیم شدند ، آن را از روی برد آردوینو جدا کردم تا قسمت پایینی برد را لحیم کنم. سپس ، ESC Single-Side Male Pin Headers را در 4 ست 3 تایی در قسمت پایینی تخته پرفیو لحیم کردم. پس از آن ، ماژول بلوتوث HC-05 را به صورت عمودی قرار دادم و کانکتورها را نیز در قسمت پایینی تخته پرفیوژن لحیم کردم.

از آنجا که ماژول بلوتوث به ورودی ولتاژ 5 ولت نیاز دارد و PDB فقط تا 12 ولت تنظیم شده است ، من از LM7805 برای کاهش جریان برای محدود کردن جریان فعلی از آردوینو استفاده کردم. این منبع تغذیه 5 ولت نیز به پین 5 ولت آردوینو متصل است به طوری که می توان آردوینو را از طریق محافظ تغذیه کرد ، بر خلاف آداپتور جک بشکه اضافی.

پین های LM7805 به قسمت پایین تخته پرف لحیم شدند و قطعه تنظیم کننده ولتاژ در بالای تخته پرف نشسته بود ، همانطور که در تصویر بالا نشان داده شده است. تمام اتصالات برق را به هر یک از اجزا و سربرگ های ESC پین و ماژول بلوتوث HC-05 همانطور که در شماتیک توضیح داده شده لحیم کردم. سپس خروجی 12 ولت PDB به ورودی VCC (بیشترین سمت چپ) و پایه پایه (وسط) تنظیم کننده ولتاژ LM7805 لحیم شد. سرانجام ، هریک از سرصفحه های پین سیگنال ESC و ماژول بلوتوث HC-05 Tx و Rx به پین های دیجیتالی آردوینو از طریق هدر پین های مردانه دو طرفه همانطور که در شماتیک نشان داده شده است.

مرحله 14: ایجاد برنامه از طریق Blynk

Omniboard با استفاده از هر تلفن هوشمند از طریق برنامه Blynk App از طریق بلوتوث کنترل می شود. Blynk یک برنامه Android و iOS است که به شما امکان می دهد از ماژول ها و ویدجت هایی استفاده کنید که می توانند با چندین میکروکنترلر با قابلیت بلوتوث یا بی سیم یا ماژول های بلوتوث / بی سیم مانند HC-05 ارتباط برقرار کنند.

1. Blynk را روی تلفن خود نصب کنید.

2. ایجاد یک حساب کاربری و ورود به سیستم

3. ایجاد یک پروژه جدید و نامگذاری آن. نام خود را "Omniboard controller" گذاشتم ، Arduino Uno را به عنوان میکروکنترلر انتخاب کردم و Bluetooth را به عنوان نوع رابط انتخاب کردم.

4. ویدجت های زیر را روی صفحه بکشید و رها کنید: بلوتوث ، نقشه ، 2 دکمه و جوی استیک

مرحله 15: رابط ابزارک ها با آردوینو

از دکمه برای تغییر حالت Hoverboard در مقابل حالت Skateboard استفاده می شود. حالت هاوربرد امکان کنترل دقیق چرخش و دور زدن را در حین نگه داشتن سرعت کروز فراهم می کند. در حالی که ، حالت اسکیت بورد کنترل دقیق سرعت رو به جلو و چرخش را می دهد. جوی استیک اسکیت بورد را با دو درجه آزادی کنترل می کند که با دکمه ضامن تعویض می شوند. نقشه مکان فعلی شما و همچنین نقاط مسیری را برای مکانهای دیگر نشان می دهد. بلوتوث به رابط اجازه می دهد تا با ماژول بلوتوث متصل شود.

تنظیمات جوی استیک:

"Merge" را برای نوع خروجی انتخاب کرده و آن را به پین مجازی V1 اختصاص دهید

تنظیم دکمه ها:

• نام دکمه اول را "حالت شناور" و دکمه دوم را "کروز کنترل" بگذارید.
• خروجی دکمه اول را به Virtual pin V2 اختصاص دهید و حالت را به "Switch" تغییر دهید.
• خروجی دکمه دوم را به Virtual pin V3 اختصاص دهید و حالت را به "Switch" تغییر دهید.
• نام ضامن اولین دکمه ها را به "Hover" و "Skate" تغییر نام دهید و "ON" و "OFF" را حفظ کنید.

تنظیمات نقشه:

ورودی را V4 تعیین کنید

تنظیمات بلوتوث:

ویجت بلوتوث را در برنامه Blynk انتخاب کرده و با ماژول خود متصل شوید. رمز عبور پیش فرض ماژول بلوتوث "1234" است

مرحله 16: برنامه نویسی Omniboard Controller

پویایی Omniboard بر اساس الگوریتم پویایی مشتق شده از بخش "چگونه کار می کند" برنامه ریزی شد. هر یک از 3 درجه آزادی ، جلو ، راست و چرخش به طور مستقل محاسبه می شوند و روی یکدیگر قرار می گیرند تا دامنه کامل کنترل حرکت Omniboard حاصل شود.کنترل هر موتور متناسب با حرکت جوی استیک است. کد زیر را بارگذاری کرده و در Arduino اجرا کنید.

#تعریف BLYNK_PRINT سریال

#عبارتند از

#عبارتند از

#عبارتند از

سرو موتور FR ؛ سرو موتور FL؛ سرو موتور BR؛ سرو موتور BL؛

bool motorFRrev = true؛

bool motorFLrev = true؛ bool motorBRrev = true؛ bool motorBLrev = true؛

موتور شناور FRang = 330.0*PI/180.0 ؛

float motorFLang = 30.0*PI/180.0؛ موتور شناور BRang = 210.0*PI/180.0 ؛ موتور شناور BLang = 150.0*PI/180.0 ؛

موتور شناور FRspeedT؛

موتور شناور FLspeedT؛ موتور شناور BRspeedT؛ موتور شناور BLspeedT؛

موتور شناور FRspeedR؛

موتور شناور FLspeedR؛ موتور شناور BRspeedR؛ موتور شناور BLspeedR؛

float maxAccel = 10؛

بایت forwardSpeed = 110؛

بایت backSpeed = 70؛ بایت stopSpeed = 90؛ // تغییر به عدد آزمایشی تجربی

int cruiseControl؛

int yawMode؛

// شما باید Auth Token را در برنامه Blynk دریافت کنید.

// به تنظیمات پروژه (نماد مهره) بروید. char author = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2"؛

نرم افزار سریال سریال BLE (10 ، 11) ؛ // RX ، TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ()؛}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ()؛} WidgetMap myMap (V4) ؛

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt ()؛ int y = param [1].asInt ()؛

if (! cruiseControl) calcTranslation (x ، y) ؛

if (yawMode) calcRotation (x ، y) ؛ else {motorFRspeedR = 0؛ motorFLspeedR = 0 ؛ motorBRspeedR = 0 ؛ motorBLspeedR = 0 ؛ } writeToMotors ()؛ }

void setup ()

{motorFR.attach (9) ؛ motorFL.attach (6)؛ motorBR.attach (5) ؛ motorBL.attach (3) ؛ تاخیر (1500) ؛ // منتظر بمانید تا موتورها راه اندازی شوند // Debug console Serial.begin (9600) ؛

SerialBLE.begin (9600) ؛

Blynk.begin (SerialBLE ، author) ؛

Serial.println ("منتظر اتصالات …") ؛

// اگر می خواهید تمام نقاط را حذف کنید:

//myMap.clear ()؛

int index = 1؛

شناور lat = 43.653172 ؛ شناور lon = -79.384042؛ myMap.location (index ، lat ، lon ، "value") ؛ }

حلقه خالی ()

{Blynk.run ()؛ }

void calcTranslation (int joyX ، int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0 ؛ شناور normY = (joyY - 127.0) /128.0 ؛ motorFRspeedT = (normY*cos (motorFRang) + normX*sin (motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev) ؛ motorFLspeedT = (normY*cos (motorFLang) + normX*sin (motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev) ؛ motorBRspeedT = (normY*cos (motorBRang) + normX*sin (motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev) ؛ motorBLspeedT = (normY*cos (motorBLang) + normX*sin (motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev) ؛ }

void calcRotation (int joyX ، int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0 ؛ شناور normY = (joyY - 127.0) /128.0 ؛ motorFRspeedR = joyX*(1 - 2*motorFRrev) ؛ motorFLspeedR = -joyX*(1 - 2*motorFLrev) ؛ motorBRspeedR = -joyX*(1 - 2*motorBRrev) ؛ motorBLspeedR = joyX*(1 - 2*motorBLrev) ؛ }

void writeToMotors ()

{float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR؛ float motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR؛ float motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR؛ float motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR؛

long motorFRmapped = map ((long) (100*motorFRspeed)، -100، 100، backSpeed، forwardSpeed)؛

long motorFLmapped = map ((long) (100*motorFLspeed)، -100، 100، backSpeed، forwardSpeed)؛ long motorBRmapped = map ((long) (100*motorBRspeed)، -100، 100، backSpeed، forwardSpeed)؛ long motorBLmapped = map ((long) (100*motorBLspeed)، -100، 100، backSpeed، forwardSpeed)؛ motorFR.write (motorFRmapped) ؛ motorFL.write (motorFLmapped) ؛ motorBR.write (motorBRmapped) ؛ motorBL.write (motorBLmapped) ؛ }

مرحله 17: نصب مسکن الکترونیکی

به منظور جلوگیری از آویزان شدن تمام سیم ها و قطعات از قسمت پایین ، محفظه متصل شده را به صورت سه بعدی چاپ کنید ، سپس آن را با استفاده از پیچ M5 روی اسکیت بورد پیچ کنید.

مرحله 18: نقاشی

الهام بخش طراحی عرشه بالا مدارات و الگوهای PCB هستند. برای انجام این کار ، ابتدا قسمت پایین اسکیت بورد نوار نقاش پیچیده شده من را در اطراف آن پوشانده است. سپس کل سطح بالایی با رنگ سفید پوشانده شده است. پس از خشک شدن ، با منفی الگوی مدار پوشانده می شود ، سپس با یک کت مشکی رنگ آمیزی می شود. سپس ، ماسک ها را از لایه بالا با دقت جدا کنید و ویولا ، یک اسکیت بورد با ظاهر زیبا.

من شما را تشویق می کنم که طرح Omniboard خود را شخصی کنید و آزادی خلاقیت خود را اعمال کنید.

مرحله 19: تست و نسخه ی نمایشی

جایزه دوم در مسابقه چرخ 2017

جایزه اول در مسابقه کنترل از راه دور 2017