سنسور اولتراسونیک در جاروبرقی ربات: 5 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:51

سلام،

ما حدود 3 سال است که جاروبرقی ربات Dirt Devil داریم و هنوز کار خود را انجام می دهد. این نوع M611 است ، که کمی "گنگ" است: بدون اسکن منطقه یا مقداری حافظه جایی که جاروبرقی نمی شود ، اما با توانایی بازگشت به ایستگاه شارژ پس از اتمام باتری. بودن یک ربات "خنگ" هرگز مشکلی نبود. بارها در اتاق نشیمن ما می گذرد ، در پایان همه چیز تمیز می شود. یا روز بعد. با این حال همسرم یک فرش زیر میز گذاشت و حالا این ربات کوچک دائماً گیر می کند. فرش به اندازه کافی بلند نیست که سپر را فعال کند.

بنابراین تصور کردم که اگر به جای ضربه گیر دارای چشم باشد ، فرش را تشخیص داده و می چرخد ، درست مانند برخورد با دیوار یا صندلی.

در این دستورالعمل نحوه انجام این کار را به شما نشان خواهم داد ، شاید شما را تشویق کند که برای همه موارد آردوینو که در آنجا وجود دارد برنامه پیدا کنید:-)

تدارکات

جاروبرقی ربات Dirt Devil M611. یا احتمالاً هر مدل ارزان دیگر.

برد WEMOS D1 R3

سنسور اولتراسونیک HC-SR04

برخی از سیم ها

مرحله 1: Wemos D1 R3 و سنسور HC-SR04

کار کردن Wemos:

من IDE را از اینجا بارگیری کردم:

من از نسخه سیستم عامل Mac استفاده کردم و به درایور CH341 نیاز داشتم زیرا "arduino" من "کلون چینی" است. (WEMOS D1 R3)

سنسور را وصل کنید

بعد از اینکه Wemos را به کار انداختید ، سنسور را به آن وصل کردم. به نمودار سیم کشی نحوه سیم کشی آن نگاه کنید. من از چندین صفحه مانند این اطلاعات کسب کردم:

شروع به کد نویسی کنید

پیوست کدی که من استفاده کردم را می بینید. من هنوز سعی می کنم این را در این صفحه قابل مشاهده کنم…

در کدی که مشاهده می کنید ، می بینید که پس از نزدیک شدن اجسام به سنسور ، یک پین خروجی حدود 5 ثانیه بلند می شود. این بسیار زیاد است ، همانطور که در فیلم نمایشی کوچکی که دیدم دیده می شود.

مرحله 2: باز کردن جاروبرقی ربات

من این ویدیو را برای باز کردن شیطان خاک یافتم:

تصویر ضمیمه شده داخلی روبات را نشان می دهد.

مرحله 3: بررسی گزینه ها برای غلبه بر سیستم سپر ربات

من متوجه شدم که سپر روبات یک سوئیچ نیست بلکه نوعی سنسور نوری است.

وقتی آن را فشار دادم ، یکی از اتصالات را جستجو کردم تا "بالا" برود. اینجاست که خروجی Wemos را ضمیمه کردم! این سیم سبز در تصویر است.

مرحله 4: بدنبال قدرت برای Wemos…

در صفحه اصلی روبات یک تراشه 7805 پیدا کردم ، این یک تراشه مبدل DC است که حداکثر تا 15 ولت را به 5 ولت ثابت تبدیل می کند.

در چندین برگه اطلاعات دریافتم که استفاده از 5 ولت به پریز برق Wemos ایمن است ، بنابراین پریز برق را روی پایه خروجی 7805 لحیم کردم.

مرحله 5: همه چیز را با هم ترکیب کنید

… و آن را به صورت آزمایشی اجرا کنید:-)

همانطور که در ویدیو مشاهده می شود ، زمان سپر 5 ثانیه بسیار طولانی است ، بنابراین من باید کمی کد را تغییر دهم و زمان بهینه را کالیبره کنم.

گام های بعدی این است که سنسور را در ربات قرار دهید ، شاید در سپر بیهوده بالای آن. من هنوز متوجه نشدم که تخته Wemos را کجا قرار دهم.

به سلامتی

صریح