Tower Climb Helping Robot V1 - Two Legged، RF، BT Control With App: 22 Step (with Pictures)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:52

توسط jegatheesan.soundarapandian بیشتر توسط نویسنده دنبال کنید:

درباره: می خواهم با منابع کمترم بهترین کارها را انجام دهم. اطلاعات بیشتر درباره jegatheesan.soundarapandian »پروژه های Tinkercad»

وقتی مارمولک هایی روی دیوار می بینم ، قصد دارم یک ربات شبیه آن بسازم. این یک ایده بلند مدت است ، من مقالات زیادی را برای چسب های الکتریکی جستجو می کنم و راهی را بررسی می کنم و ظرفیت نگهداری آن را شکست می خورم. در حال حاضر من قصد دارم آن را با استفاده از الکترومغناطیس برای صعود به برج ایجاد کنم. در حین بازدید از برج آسیاب بادی ، اگر برخی از ابزارهای کوچک را هرگز به قله برده اید ، دوباره می خواهند پایین بیایند و دوباره آن را ببرند. بنابراین چرا نمی توانیم یک ربات کمک کننده بسازیم که در برج قدم بزند و با ابزار به قله برسد. هنگام جستجو در وب برخی از ربات های چرخ دار پیدا شدند. اما می خواهد سطح وسیعی حرکت کند. بنابراین من قصد دارم یک ربات با پاها بالا بروم. در ابتدا قصد دارم مثل مارمولک راه بروم اما فضای بیشتری هم می گیرد. در طرح کنونی در یک خط مستقیم حتی در یک میله فلزی 2 سانتی متری راه می رود. بنابراین حتی در آسیاب باد قاب نیز به راحتی صعود می کند.

من در این پروژه از ماژول RF برای کنترل مسافت های طولانی استفاده می کنم. اما اگر می خواهم یک فرستنده RF با مدار اصلی توسعه دهم ، بیشتر کار می کند و سفارشی سازی نمی کند. بنابراین من یک ایستگاه پایه با فرستنده RF و ماژول بلوتوث ایجاد می کنم. بنابراین برنامه اندروید ربات را از راه دور از طریق ایستگاه پایه بلوتوث کنترل می کند.

پس از اتمام پروژه توجه داشته باشید:-

طرح اولیه روبات که به درستی با قطعات چاپ سه بعدی کار می کند. اما افزودن قطعات چاپ سه بعدی باعث می شود که ربات به دلیل قدرت مغناطیسی کافی برای تحمل وزن سقوط نکند و همچنین سروو بلند کننده قادر به بلند کردن وزن نیست.

مرحله 1: مواد مورد نیاز

مواد مورد نیاز

برای ربات

1. آردوینو مینی پرو 5 ولت - 1 خیر
2. گیرنده RF - 1 شماره
3. ماژول Mini MP1584 DC-DC 3A Buck قابل تنظیم. - 1 شماره
4. ماژول تغذیه XY-016 2A DC-DC 5V/9V/12V/28V با میکرو USB. - 1 شماره
5. باتری 18650 - 2 شماره
6. سرو MG90S - 4 شماره.
7. الکترومغناطیس برقی برقی DC 12V KK -P20/15 2.5KG - 2 شماره
8. قطعات چاپ سه بعدی (حتی اگر چاپ سه بعدی نیز انجام ندهیم)
9. پین هدر زن و مرد
10. سیم باریک (من آن را از کابل USB سخت و بسیار باریک گرفتم)
11. PCB ساده

برای ایستگاه پایه

1. آردوینو نانو - 1 شماره
2. فرستنده RF - 1 شماره
3. ماژول بلوتوث HC05 - 1No.
4. پین هدر زن و مرد

5. PCB ساده

برای مونتاژ ایستگاه ربات و پایه به پیچ و مهره های 2 و 3 میلی متری ، کانتینر برای ایستگاه پایه نیاز داریم.

مرحله 2: برنامه ریزی و چاپ سه بعدی

ساخت ساده آن حتی بدون چاپ سه بعدی ، ما همچنین ربات را با چوب پاپ و تفنگ چسب حرارتی می سازیم. اگر 2 عدد مونتاژ تابه و شیب دارید ، الکترومغناطیسی را که برنامه است اضافه کنید.

من تابه را درست می کنم و به شکل توپ کج می شوم که تنها تفاوت آن است. اگر می خواهید ساده باشد ، از مجموعه تابه و شیب استفاده کنید.

مرحله 3: فایل های چاپ سه بعدی

توجه داشته باشید:-

فقط پس از دریافت قطعات ، وزن آن بالا بود ، بنابراین در نگه داشتن و بلند کردن مشکل داشت. بنابراین اگر می توانید از این مدل به طور مستقیم استفاده نکنید ، از آن به عنوان پایه و اصلاح برای آهنربا و لیفتینگ با دو سرو در هر طرف استفاده کنید و آزمایش کنید. من در نسخه دوم آن را بررسی می کنم.

مرحله 4: طرح مدار

دو مدار می خواهند یکی را برای ایستگاه پایه و دیگری را برای ربات بسازند. مدار ربات دارای 2 قسمت مدار قدرت و مدار کنترل است.

مرحله 5: برنامه ایستگاه پایه RF

مدار ایستگاه پایه یک مدار ساده با آردوینو نانو ، ماژول بلوتوث HC05 و فرستنده RF است که همه اینها با استفاده از باتری قلع 9 ولت تغذیه می شود. Arduino tx و RX را به HC05 RX و Tx و سپس HC 05 را از آردوینو 5V و gnd وصل کنید. برای فرستنده RF طبق کتابخانه رادیویی از D12 برای فرستنده استفاده کنید و برق را از باتری وصل کنید ، زیرا با افزایش فاصله انتقال نیرو نیز افزایش می یابد ، حداکثر ولتاژ ورودی برای فرستنده RF 12 ولت است.

مرحله 6: ساخت ایستگاه پایه RF

مانند همه پروژه های من ، سپری برای آردوینو نانو است. این مدار اصلی است که می خواهید ظرفی بسازید بعد از اینکه تست کامل انجام شد و ربات روی دیوار راه می رود.

مرحله 7: برنامه مدار ربات

وظیفه چالش برانگیز در مدار ربات این است که مدار می خواهد در داخل دو جعبه مستطیلی در بازوی ریشه نگهداری شود ، ابعاد داخلی آن 2 Cm X 1.3 cm X 6.1cm. بنابراین ابتدا مدار را مرتب کرده و راه برقراری ارتباط را بیابید. طبق برنامه من ، مدار را به دو مدار کنترل مدار و مدار قدرت تقسیم می کنم.

مرحله 8: مدار کنترل ربات

برای مدار کنترل ما فقط از arduino pro mini استفاده می کنیم. اگر از سربرگ زن و مرد روی تخته استفاده شود ، ارتفاع نزدیک به 2 سانتی متر است. بنابراین فقط با اتصال نر روی پرو مینی ، سیم ها را مستقیماً روی سربرگ نر لحیم می کنم. من همیشه از میکرو کنترلر مجدداً استفاده می کنم به همین دلیل من مستقیماً روی برد لحیم نمی کنم. طبق برنامه ، 10 سیم را از روی برد بردارید

1. Vin و Gnd از باتری.
2. گیرنده 5V ، Gnd و D11 به RF.
3. D2 ، D3 ، D4 ، D5 به موتورهای سروو.
4. D8 و D9 برای کنترل الکترومغناطیس با استفاده از IC uln2803.

سیمهای هر گروه با اتصال نر یا ماده مطابق مفصل طرف مقابل پایان می یابد. به عنوان مثال از سربرگ مرد برای سروو استفاده کنید زیرا سروو با اتصال زن ارائه می شود. برای جلوگیری از شکستن لحیم کاری در حین کار ، سیم را به صورت چسب داغ بچسبانید. من از سیم های کابل usb (کابل داده) استفاده می کنم که سیم بسیار باریک و سخت است.

مرحله 9: مدار قدرت ربات

این ربات 3 نوع قدرت 7.4 ولت برای آردوینو ، 5.5 ولت برای سروو و 12 ولت برای الکترومغناطیس می خواهد. من از 2 باتری سامسونگ 18650 استفاده می کنم 3.7 X 2 = 7.4V a dc تا dc downcord برای تنظیم پودر تا 5.5V و برد DC تا DC تا 12V برای کاهش اتصال جانبی داده شده در نمودار.

پین داده آردوینو حداکثر 5 ولت دارد بنابراین برای کنترل الکترومغناطیس ما یک مدار رله یا ترانزیستور می خواهیم و به مقدار کمی فضا نیاز دارد. بنابراین من از IC آرایه ترانزیستور دارلینگتون ULN 2803 استفاده می کنم و فضای کمتری را اشغال می کند. Gnd به پین شماره 9 و 24 ولت متصل به پین 10 متصل است. من D8 و D9 آردوینو را به پین 2 و پین 3 متصل می کنم. از پین 17 و 16 اتصال gnd به الکترومغناطیس و 24 ولت مستقیم به الکترومغناطیس.

مانند مدار کنترل ، مدار قدرت نیز دارای هدر نر و ماده مطابق مدار کنترل است.

مرحله 10: Circuit Pinout

پین خارج از مدار کنترل و مدار قدرت در شکل نشان داده شده است. در حال حاضر ما به سادگی هدرها را پس از تعمیر آن در ربات متصل می کنیم. برای چاپ سه بعدی مدتی طول می کشد بنابراین در حال حاضر من با یک تنظیم ساده روبات را آزمایش می کنم.

مرحله 11: مدارها را بررسی کنید

من از Arduino uno برای بارگذاری برنامه در mini استفاده می کنم. بسیاری از جزئیات برای انجام آن در شبکه موجود است ، من برای آن سپر می سازم. سپس مانند طرح اصلی من سروها و آهن ربا را چسب داغ می کنم اما مشکل این است که آهن ربا با سروو نمی چسبد. اما قادر به آزمایش همه سرووها و آهنرباها است. صبر کنید تا قسمت های سه بعدی بیایند.

مرحله 12: برنامه Android را توسعه دهید

این سیزدهمین برنامه من در MIT App Inventor است. اما این یک برنامه بسیار ساده در مقایسه با سایر پروژه های من است ، زیرا به دلیل این که ربات می خواهد در ارتفاعات راه برود ، من نمی خواهم که ربات قدم های پیوسته ای را برود. بنابراین اگر یک دکمه را فشار دهید یک قدم حرکت می کند. بنابراین برای همه جهات یک علامت پیکان ارائه شده است. برنامه با استفاده از دندان آبی به ایستگاه پایه متصل شده و کد زیر را برای هر جهت به آردوینو ارسال می کند. آن ایستگاه پایه کد را با استفاده از RF به روبات ارسال می کند.

نامه ها مطابق فشار کلید در برنامه ارسال می شوند

پایین - دی

سمت چپ پایین - ح

چپ - L

سمت چپ - من

بالا - U

راست - J

راست - R

راست پایین - K

مرحله 13: برنامه Android

برنامه Tower climb را در تلفن همراه اندرویدی خود بارگیری و نصب کنید.

روی نماد کلیک کنید و برنامه را راه اندازی کنید.

روی انتخاب bluetooth کلیک کرده و bluetooth ایستگاه پایه را انتخاب کنید.

هنگام اتصال صفحه کنترل با 8 پیکان در پیکان قابل مشاهده است. روی هر پیکان کلیک کنید تا در آن جهت حرکت کنید.

برای Aia File for Arduino از پیوند زیر استفاده کنید

مرحله 14: برنامه آردوینو

دو برنامه آردوینو وجود دارد که یکی برای ایستگاه پایگاه و دیگری برای ربات است.

برای ایستگاه پایه

برنامه ایستگاه پایه آردوینو

از کتابخانه radiohead برای ارسال داده ها از طریق RF استفاده کنید. من از یک رویداد سریال برای دریافت شخصیت از Android از طریق بلوتوث استفاده می کنم و یکبار ارسال char به ربات از طریق بلوتوث را دریافت کردم. این یک برنامه بسیار ساده است

برای برنامه ربات

برنامه ربات

از کتابخانه radiohead و کتابخانه servotimer2 استفاده کنید. از کتابخانه سروو استفاده نکنید زیرا هر دو کتابخانه سروو و رادیوهد از تایمر 1 آردوینو استفاده می کنند تا برنامه کامپایل نشود. برای رفع این مشکل از Servotimer2 استفاده کنید. اما سروو در کتابخانه Servotimer2 از 0 تا 180 درجه نمی چرخد. بنابراین سرانجام کتابخانه سرو نرم افزاری به خوبی کار کرد. نکته اصلی در برنامه آردوینو حداقل هر بار یک آهنربا است. بنابراین اگر می خواهید راه بروید ابتدا یک آهنربا را رها کنید و سپس سروها را حرکت دهید و سپس هر دو آهن ربا را مانند حرکت عاقلانه بارها و بارها نگه دارید.

مرحله 15: اجرای آزمایشی با قسمت سه بعدی

عملکرد روبات را بدون قطعات سه بعدی با اتصال دستی بررسی کنید. همه عملکردها به درستی کار می کنند. اما مشکل در منبع تغذیه دو عدد 18650 نمی توانند منبع مغناطیسی و سروو را تأمین کنند. بنابراین اگر آهنرباها دارای سروو سوسو زدن باشند. بنابراین من باتری را برداشته و از رایانه SMPS 12V تغذیه می کنم. همه عملکردها به درستی کار می کنند. به دلیل مشکل حمل و نقل ، تأخیر در دریافت قطعات چاپ سه بعدی است.

مرحله 16: دریافت قطعات سه بعدی

من از tinkercad برای طراحی مدل و چاپ آن در A3DXYZ استفاده می کنم ، آنها بسیار ارزان و بهترین ارائه دهنده خدمات آنلاین چاپ سه بعدی هستند. دلم برای یک جلد برای قسمت بالا تنگ شده است.

مرحله 17: قطعات را مونتاژ کنید

برای مونتاژ ما به پیچ هایی با سروو و پیچ 3 میلیمتری 10 میلی متری و مهره 11nos نیاز داریم. تصویر به تصویر توضیح داده شده است

1) ابتدا قسمت پا و الکترومغناطیس را بردارید.

2) آهنربای الکترومغناطیسی را در نگهدارنده وارد کرده و سیم را از کنار آن گرفته و از داخل سوراخ کناری به داخل توپ برده و در پایه پیچ کنید.

3) در سروو نگهدارنده چرخشی سروو را وارد کرده و سروها را پیچ کنید.

4 ، 5) بوق سرو را در قسمت چرخشی با استفاده از پیچ ثابت کنید.

6) نگهدارنده دست را به قسمت چرخان ثابت کنید.

7) فراموش کرده اید که سوراخ را در پایه نگهدارنده قرار دهید تا پایه چرخان را با سروو پیچ کنید ، بنابراین یک سوراخ دستی قرار دهید.

8) سروهای پایه را 90 درجه قرار دهید و اتصال دوار را با سروو پیچ کنید. سیم مگنت را به صورت مخالف روی هر دو پا نگه دارید.

9) به بازوی سروو در بازوی ربات بپیوندید.

10) فاصله اتصال دهنده پشت بسیار زیاد است بنابراین من از لوله پلاستیکی برای کاهش فاصله استفاده می کنم. سروو و دستها را روی آن ثابت کنید. تمام کابل ها را در داخل بدنه بدنه چرخان وارد کرده و پایانه ها را فقط در بالای سروو نگهدارنده نگه دارید.

11) با استفاده از پیچ در مرکز ، هر دو بازو را به هم وصل کنید.

12 ، 13) مدار قدرت را در یک طرف و مدار کنترل را در طرف دیگر قرار دهید و سیم ها را از سوراخ های پایه خارج کنید. همه 4 تا را بپوشانید. به دلیل عدم دریافت جلد برای یک قسمت بالا ، من از کک پایین برای پوشاندن آن استفاده می کنم و اکنون یکبار دریافت آن را جایگزین کنید.

13) در پایه ما قبلاً یک فاصله برای 1 میلی متر ایجاد کرده ایم و آن را با تفنگ چسب حرارتی برای گرفتن پر کنید.

14) اکنون ربات صعود کننده آماده است.

مرحله 18: عملکرد را بررسی کنید

روشن هر دو پا را در حالت 180 درجه روشن کنید و آهنرباها را روشن کنید. وقتی روشن می کنم و آن را در بیرول فولادی خود می گذارم ، محکم نگه می دارد ، احساس می کنم بسیار خوشحالم. اما وقتی روی موبایل کلیک می کنم تا بالا برود ، زمین می خورد. من بسیار ناراحت هستم ، بررسی و همه عملکردها را خوب دیدم ، مشکل در نگه داشتن عملکرد قدرت تشخیص داده شد.

مرحله 19: مشکل در نگه داشتن و بلند کردن

حالا آن را روی سطح صاف قرار دهید و آزمایش کنید. هر دو قدرت نگهدارنده و بالابرنده باید افزایش یابد. بنابراین من می خواهم پایه را نگه دارم و کمک کنم تا کمی بلند شود. می خواهید سروو و آهن ربا را ارتقا دهید.

مرحله 20: با قطعات سه بعدی با راهنمای دستی اجرا کنید

با کمک من عملکرد ربات را بررسی کنید. می خواهید ارتقا دهید

گام 21: با قطعات سه بعدی اصلی در Bero عمودی قدم بزنید

مرحله 22: نتیجه گیری

من فکر می کنم ایده خوبی است که در یک خط مستقیم حرکت کنید و به هر سمتی بروید ، بنابراین به راحتی از برج های نوع فریم نیز بالا می رود و قصد دارم در نسخه دوم یک دوربین تهیه کنم ، اما نیاز اصلی پر کردن کامل نیست.

برنامه اولیه به درستی کار می کرد وقتی ناراحت می شدید که متوجه می شدید با قطعات چاپ سه بعدی کار نمی کند. بررسی متقابل و بر اساس محاسبه وزن قطعات چاپ سه بعدی در اینترنت با قطعات چاپ شده سه بعدی واقعی کاملاً متفاوت است. بنابراین برنامه ریزی کنید که نسخه دوم را با سروو 995 و 4 آهن ربا ، 2 آهن ربا در هر پا انجام دهید. مدل اصلی مستقیماً در یک قاب کوچک حرکت می کند و به هر جهت می چرخد. هر روز که کار را تمام می کنم آن را به روز می کنم ، بنابراین تمام مراحل را بدون در نظر گرفتن نتیجه توضیح می دهم. پروژه را پشت سر بگذارید و اگر ایده ای بیش از تغییر سروو و افزایش قدرت مغناطیس و غیره دارید ، فقط منتظر پاسخ شما باشید.

گام هایی که می خواهید بردارید

1) Servo را از MG90s به سرو MG995 تغییر دهید

2) از دو سرو برای بازو در هر دو طرف استفاده کنید

3) آهن ربا را با قدرت نگه داشتن بیشتر و دو آهن ربا در هر دو طرف تغییر دهید

4) برای MG995 طرح سه بعدی را تغییر دهید و طول بازو را کاهش دهید. اندازه جعبه نگهدارنده مدار را افزایش دهید

قبل از چاپ سه بعدی ، وزن و وزن بسیار زیاد در هر پا را با تنظیم و بررسی موقت برآورد کنید.

این کار یک روز بسیار طولانی طول می کشد تا با نتیجه شکست کامل شود ، اما به طور کامل به آن اشاره نمی شود زیرا همانطور که انتظار می رفت بدون قطعات سه بعدی اجرا می شود. می خواهید موتورها و آهنرباها را ارتقا دهید. کار برای نسخه 2 با روبات بی سیم تا ارتفاع RF بالا می رود.

ممنون که پروژه من را سپری کردید

چیزهای بیشتری برای لذت بردن …………… نظر و یادآوری دوستان را فراموش نکنید.

نفر دوم در مسابقه روبات ها