[DIY] ربات عنکبوتی (ربات چهارگانه ، چهارپا): 14 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

اگر به حمایت بیشتری از من احتیاج دارید ، بهتر است به من کمک مالی مناسبی کنید:

به روز رسانی 2019-10-10: کامپایلر جدید مشکل محاسبه اعداد شناور را ایجاد می کند. من قبلاً کد را اصلاح کرده ام.

2017-03-26 به روز رسانی: نسخه سرو MG90 را به اشتراک بگذارید-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

می توانید آن را بارگیری کرده و با سرویس های MG90 بسازید.

به روز رسانی 2016-11-1:

عنکبوت جدید -

2016-04-01 اصلاح:

نام و ابعاد مدل باتری را تصحیح کنید.

به روز رسانی 2016-01-24 ：

همه طراحی هایی که شامل نرم افزار ، Sketchup ، EaglePCB ، https://github.com/regishsu/SpiderRobot است را باز کنید

2015-10-11 فایل تصویر طرح بندی PCB را بارگذاری کنید.

2015-10-04 به روز رسانی:

مرحله 2: فایل pdf شماتیک-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

مرحله 10: تصویر 1.

به روز رسانی 2015-11-19

فایل طرح آردوینو را که شامل "رقص ویژه" است بارگذاری کنید (مرحله 13). کسی که در مورد آن س askingال می کند ، به آن علاقه دارد.:-)

این اولین پروژه من برای ربات 4 پا است و توسعه آن حدود 1 سال به طول انجامید.

این یک ربات است که برای محاسبه سروها و توالی از قبل برنامه ریزی شده پاها متکی به محاسبات است.

من این کار را به روش دست ساز انجام می دهم زیرا می تواند برای طراحی/چاپ سه بعدی و کنترل ربات سرگرم کننده و آموزشی باشد.

این چهارمین نسل از طراحی من است ، اگر به تاریخ علاقه دارید می توانید به اینجا نگاه کنید.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

اشتراک گذاری 2 پروژه دیگر -

شبیه ساز ربات عنکبوتی توسط vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

کنترل از راه دور با بلوتوث

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

ساخت این پروژه سرگرم کننده است ، با این حال ، اجرای آن باید زمان و حوصله بیشتری را به خود اختصاص دهد.

اگر برای شما کار سختی است ، محصول Sunfounder می تواند انتخاب خوبی باشد.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

قبل از رفتن به مرحله بعدی ، لطفاً توجه داشته باشید که از ابزار لحیم کاری و چاپگر سه بعدی در این پروژه استفاده می شود.

بیایید شروع کنیم و از آن لذت ببریم!

مرحله 1: آماده سازی قطعات برق

در اینجا قسمت ها آمده است:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (خروجی 12-5v/3A)

1 عدد ماژول بلوتوث HC-06 (گزینه)

12 برابر SG90 سروو (3DOF برای 4 پا)

باتری 1x 3000mhA Li (DC12300 ، 90x43x17mm)

جک 1x 12V

1x 680 اهم 1/4 وات 5٪ مقاومت

LED آبی 1 x 3 میلی متر

1x سوئیچ لمسی

ورق ورق 1x5x7cm

برخی از سرصفحه های پین زن و مرد

سیم گاج کوچک (جامد یا رشته ای)

من معتقدم که این قطعات محبوب ترین هستند و گران نیستند. آنها فقط 2000 دلار تایوان برای من هزینه دارند.

مرحله 2: صفحه اصلی را ایجاد کنید

2015-10-11

فایل تصویر طرح بندی PCB را بارگذاری کنید ، بهتر است فایل zip را بارگیری کنید.

برای اطلاعات بیشتر در مورد PCB DIY می توانید به اینجا بیایید.

******************************************************************

به فایل شماتیک مراجعه کنید و همه اجزا را مانند تصاویر قرار دهید. می توانید تخته را به اندازه کوچک قابل عبور کنید.

صفحه اصلی که آخرین تصویر آن جدیدترین نسخه است ، فقط برای شما مرجع است.

در هنگام ساختن PCB نکاتی وجود دارد:

1. مطمئن شوید که ولتاژ خروجی ماژول DC-DC قبل از سوار شدن روی تخته ورق 5 ولت باشد.

2. سرووها مقدار زیادی برق مصرف می کنند ، تقریباً 3A در شرایط بارگذاری کامل. لطفاً از سیم ضخیم بیشتری برای ردگیری "قدرت" و زمین استفاده کنید.

3. پس از اتمام لحیم کاری ، آزمایش "باز/کوتاه" را با چند متر برای PCB خود انجام دهید ، این فرایند مهم است.

4. استفاده از سرصفحه زن به جای لحیم کردن ماژول ها (Arduino ، DC-DC) روی صفحه روکش مستقیم

5. LED در حالی که "Switch" خاموش است روشن می شود. چرا من اینگونه طراحی می کنم به این دلیل است که می خواهم بررسی کنم منبع تغذیه خوب است یا نه وقتی منبع تغذیه را مانند باتری یا چیز دیگری وصل می کنم ، این یک راه ساده برای محافظت است.

6. در حالی که می بینید چراغ بعد از اتصال باتری 12 ولت به برد روشن می شود ، تبریک می گوییم!

مرحله 3: صفحه اصلی را آزمایش کنید

فرایند آزمایش:

1. DC-DC و Arduino Pro Mini را به برد اصلی وصل نکنید

2. باتری را به جک 12 ولت برد اصلی وصل کنید

3. LED را بررسی کنید ، اگر LED روشن شد ، این شروع خوبی است.

4. POWER-Switch را فشار دهید ، چراغ باید خاموش باشد.

4. استفاده از مولتی متر برای بررسی همه پین های +5V و GND درست است

5. POWER-Switch را به عقب فشار دهید تا برق خاموش شود ، چراغ روشن می شود

6. DC-DC و Arduino Pro Mini را به برد اصلی وصل کنید

7. POWER-Switch را فشار دهید ، LED خاموش می شود ، اما LED Arduino Pro Mini روشن می شود

سپس دستگاه را خاموش کرده و یک سروو را به اولین ردیف کانکتورهای Leg1 صفحه اصلی وصل کنید (پین 2 آردوینو)

کد "servo_test" را در آردوینو بارگذاری کنید و سروو را از 0 تا 180 درجه می بینید.

اگر شما بدون هیچ مشکلی اینجا هستید ، این پیشرفت بزرگی است!

کد منبع servo_test:

مرحله 4: ساخت قطعات مکانیکی - بارگیری فایلهای 3D STL

در این مرحله قطعات مکانیکی ربات ساخته می شود ، شما می توانید قطعات را خودتان چاپ کنید یا از شخصی که چاپگر سه بعدی دارد بخواهید به شما کمک کند.

من همچنین طرح مدل سه بعدی را که توسط نسخه Sketchup Make طراحی شده است باز می کنم و شما می توانید با ایده عالی خود آن را تغییر دهید.

فایل STL را از https://www.thingiverse.com/thing:1009659 بارگیری کنید

چاپ لیست قطعات: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2 برابر coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2 برابر tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8 برابر s_hold.stl

مرحله 5: چاپ اشیاء سه بعدی

و آنها را با چاپگر سه بعدی چاپ کنید.

لطفاً پیکربندی چاپگر سه بعدی را قبل از شروع چاپ بررسی کنید ، زیرا چاپ همه آنها 7 تا 8 ساعت طول می کشد. صبور باشید

تنظیمات چاپ من وجود دارد:

- چگالی پر شدن - 15

- نازل - 0.3 میلی متر

- سرعت چاپ - 65

می توانید این قسمت ها را جداگانه بر اساس گروه رنگ چاپ کنید.

مرحله 6: آماده سازی برای Assamable

قطعات را پاره کنید و کیفیت چاپ اجسام را بررسی کنید ، و از کاغذ سنباده برای صیقل دادن سطح برای ظاهر خوب استفاده کنید.

برای کسب اطلاعات بیشتر به اینجا مراجعه کنید:

مرحله 7: بدن را جمع کنید

باتری را با 4 پیچ (M3x25mm) بین بدنه بالایی و قسمت بدنه زیرین قرار دهید

مرحله 8: پا را جمع کنید

و همه سرووها را با قطعات پایه نصب کنید ، یک پا دارای 3 سروو و 4 پیچ (M1.6x3mm ، یا به هر حال آن را بچسبانید)

نکات: 1. با پیچ و سرویس به همه قسمتها وصل شوید ، اما بازوی سروو راکر را در این مرحله نصب نکنید 2. جهت حرکت پا را مطمئن شوید ، به تصویر مراجعه کنید 1 برای کسب اطلاعات بیشتر به اینجا مراجعه کنید: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe…

مرحله 9: 4 پا را با بدن ادغام کنید

همه پاها را به بدن وصل کنید و بررسی کنید که همه سرووها و مفاصل به آرامی حرکت می کنند.

مرحله 10: Servos را به صفحه اصلی متصل کنید

2015-10-04

تصویر 1 را که تخصیص پین اشتباه است به روز کنید.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

تخته اصلی را روی بدنه قرار دهید و از خاک رس پلیمری برای ثابت کردن آن استفاده کنید.

و سپس ، به تصویر مراجعه کنید ، شماره پین را که با رنگ صورتی علامت گذاری شده است دنبال کنید تا همه سروو سیم را به صفحه اصلی متصل کنید ، و رنگ سبز جهت سیگنال سروو را نشان می دهد ، زرد به "S" ، قرمز به " +"، قهوه ای به"-".

اطمینان حاصل کنید که سرو پاها باید با شماره پین صفحه اصلی و جهت پا مطابقت داشته باشد ، در غیر این صورت ، پاها دیوانه می شوند…

مرحله 11: موقعیت اولیه برای پاها را تعیین کنید

این یک روش مهم است ، روش نصب:

1. کد "feet_init" را در Arduino بارگذاری کنید تا سرویس ها فعال شوند

2. پاها را همانطور که موقعیت تصویر 1 را نشان می دهد قرار دهید و بازوی سروو را با پیچ نصب کنید.

3. تمام پیچ را محکم کنید

leg_init کد منبع:

مرحله 12: سیم ها را سازماندهی کنید

سپس سیمهای سروها را مرتب کنید تا ظاهر آن عالی شود.

در حال حاضر ، تمام نصب سخت افزار به پایان رسیده است.

مرحله 13: زمان نمایش است

رفتن به این مرحله هیجان انگیز است.

بیایید کد "spider_open_v1" را در Arduino بارگذاری کنیم تا حرکت کند!

لطفاً lib FlexiTimer2 را قبل از تهیه کد ، بارگیری و نصب کنید ،

عمل را به صورت زیر مشاهده خواهید کرد

1. بلند شوید ، 2 ثانیه صبر کنید

2. 5 قدم جلو بروید ، 2 ثانیه صبر کنید

3. 5 قدم به عقب ، 2 ثانیه صبر کنید

4. به راست بپیچید ، 2 ثانیه صبر کنید

5. به چپ بپیچید ، 2 ثانیه صبر کنید

6. دست تکان دهید ، 2 ثانیه صبر کنید

7. دست بدهید ، 2 ثانیه صبر کنید

8. بنشینید ، 2 ثانیه صبر کنید

9. بازگشت به 1

لذت بردن!

PS spider_open_v3 یک حرکت جالب از "رقص بدن" را اضافه می کند

منبع منبع spider_open_v1:

مرحله 14: کاری ویژه انجام دهید

شما می توانید ویژگی خاصی مانند تغییر سرعت حرکت به صورت پویا با کنترل از راه دور اضافه کنید که به ربات شما جذابیت بیشتری می بخشد.

اگر به نظر شما طراحی من جالب است ، می توانید یک کمک کوچک انجام دهید:

خوش آمدید برای به اشتراک گذاشتن حرکت یا حرکت خنده دار.

کنترل از راه دور

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

در اینجا چند ایده در وبلاگ من با شما به اشتراک گذاشته شده است.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

یا

آشکارساز IR را برای تشخیص مانع اضافه کنید.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

یا

PCB دست ساز

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…