چاپ چهارگانه چهارگانه: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

این اولین پروژه من با چاپ سه بعدی است. می خواستم با تمام عملیات یک چهارپا ارزان بسازم. من پروژه های زیادی را در اینترنت در مورد همان پیدا کردم ، اما گران تر بودند. و در هیچ یک از این پروژه ها نحوه طراحی یک چهارپا آموزش داده نشد؟ از آنجا که من یک مهندس مکانیک هستم ، این اصول بسیار مهم هستند. زیرا هرکسی می تواند یک مدل موجود را به صورت سه بعدی چاپ کرده و همان کد را اجرا کند. اما هیچ چیز ارزشمندی آموخته نمی شود.

من این پروژه را در ترم ترم انجام داده ام و به مرور پیشرفت ها را اضافه خواهم کرد.

من ویدیو را بارگذاری کرده ام. می توانید آن را بارگیری کرده و تماشا کنید.

مرحله 1: طراحی شاسی

شاسی باید به گونه ای طراحی شود که حداکثر گشتاور اعمال شده بر روی موتورها در رتبه بندی موتور باشد.

پارامترهای اصلی که هنگام طراحی شاسی باید در نظر داشته باشید عبارتند از:

1. طول استخوان ران

2. طول تیبیا

3. وزن تخمینی (آن را در سمت بالاتر نگه دارید)

4. مجوزهای لازم

از آنجا که این سخت افزار است باید مجوزهای کافی گرفته شود. من از پیچ های Self Tapping در همه جا استفاده کرده ام. بنابراین طراحی من دارای نخ هایی در آنها است. و ساخت نخ های کوچک با چاپگر سه بعدی ایده خوبی نیست. ممکن است لازم باشد ابتدا قطعات کوچک را چاپ کنید تا قبل از برش نهایی فاصله ها را بررسی کنید. این مرحله تنها زمانی لازم است که شما مانند من تجربه کافی نداشته باشید.

این شاسی بر روی Solid Works 2017-18 طراحی شده است. پیوند مربوط به آن این است:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

اگر می خواهید کنترل بیشتری بر حرکت چهارپا داشته باشید. طراحی راه رفتن نیز باید در معادله لحاظ شود. از آنجا که این اولین پروژه من بود ، کمی بعد متوجه شدم.

مرحله 2: چاپ سه بعدی شاسی

من شاسی را به صورت سه بعدی در PLA (Poly Lactic Acid) چاپ کردم. قطعات را سنباده بزنید تا فاصله کافی ایجاد شود. سپس تمام قطعات را با سروو همانطور که طراحی کرده ام مونتاژ کنید. لطفاً به خاطر داشته باشید که همه سرویس های شما از یک تولید کننده هستند ، زیرا ممکن است تولید کنندگان مختلف دارای طرح های مختلف باشند. این اتفاق برای من افتاد. بنابراین قبل از دست بررسی کنید.

مرحله 3: مدار برای عملیات

من برای ربات خود از آردوینو UNO و سروو کنترلر 16 کاناله استفاده می کنم. به راحتی می توانید آنها را در اینترنت پیدا کنید. مطابق آن پین ها را وصل کنید. شما باید ارتباط پین های سروو را با کدام پین بنویسید. در غیر این صورت بعداً گیج کننده می شود. سیم ها را به هم وصل کنید. و خوب است برویم.

برای باتری من دو سلول LiPo (3.7V) با تخلیه جریان بالا ارائه کرده ام. من آنها را به صورت موازی متصل کرده ام زیرا حداکثر ورودی سرویس ها 5 ولت است.

مرحله 4: کدگذاری چهارپا

اگرچه ممکن است در ابتدا سخت به نظر برسد ، اما بعداً آسان تر می شود. هنگام برنامه نویسی تنها چیزی که باید در نظر داشته باشید طراحی راه رفتن است. موارد زیر را به خاطر بسپارید:

1. در هر زمان مرکز ثقل چهارپا باید در ناحیه ای باشد که توسط پاهای شما تشکیل شده است.

2. زوایا باید از یک مرجع مجموعه گرفته شوند. این بستگی به طراحی شما و نحوه حرکت پاها دارد.

3. من از سروو 180 درجه استفاده می کنم نه موتور گیربکس ، بنابراین هنگام تعمیر سروها باید این را بررسی کنید

در مورد توضیح کد ، این پیوند کافی است:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

اینها کدهای من هستند

مرحله 5: محاسبات هندسی

زاویه ها از طریق مثلثات محاسبه می شوند:

1. ابتدا طول پا دو بعدی را پیدا کرده اید

2. سپس ارتفاع ربات خود را بررسی کنید

با این دو محدودیت می توانید زاویه سرویس های خود را به راحتی محاسبه کنید.

بنویسید من برای حرکت به جلو کد نوشتم. وقتی دوباره آن را دنبال کردم ، کد را بعداً به روز می کنم.

مرحله 6: بهبود بیشتر

من یک ماژول بلوتوث (BLE) برای کنترل ربات از تلفن اضافه می کنم.

با تشکر از شما برای مشاهده پروژه من ، هر گونه شک و تردید پذیرفته می شود.