دست روباتیک با دستکش بی سیم کنترل - NRF24L01+ - آردوینو: 7 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

در این ویدئو؛ مجموعه دستی روبات سه بعدی ، کنترل سروو ، کنترل سنسور فلکس ، کنترل بی سیم با nRF24L01 ، گیرنده آردوینو و کد منبع فرستنده در دسترس است. به طور خلاصه ، در این پروژه نحوه کنترل دست روبات با دستکش بی سیم را یاد خواهیم گرفت.

مرحله 1: آموزش تصویری

با استفاده از این فیلم آموزشی می توانید مجموعه بازوی روباتیک و موارد دیگر را مشاهده کنید. من یک ویدیو اضافه کردم زیرا برخی از قسمتهای مجموعه بازوی رباتیک بسیار دقیق هستند.

مرحله 2: سخت افزار و ابزار مورد نیاز

سخت افزار مورد نیاز

2 برابر برد آردوینو (نانو) -

2x nRF24L01+ فرستنده و گیرنده -

2 برابر nRF24L01+ آداپتور -

5x MG996R Servo -

5x 4.5 اینچ Flex Sensor -

5x مقاومت 10k -

2x 18650 3.7V باتری -

1x 18650 دارنده باتری -

باتری 1x 9V -

1x 9V اتصال باتری -

دستکش 1x -

1x String/Braid Line -

3x Mini Breadboard -

Jumper Wires -

1x لاستیک / تایر یا فنر

1x سیم فولادی یا رشته

پیچ 3 برابر (قطر 8 میلی متر)

ابزارهای مورد نیاز (اختیاری)

مته الکترونیکی + ابزار Dremel -

پرینتر سه بعدی Anet A8 -

PLA 22M 1.75mm رشته قرمز -

تفنگ چسب داغ -

کابل ها -

چسب فوق سریع -

مجموعه کیف پول پیچ گوشتی -

لحیم قابل تنظیم -

پایه لحیم کاری -

سیم لحیم -

لوله حرارتی -

سیم کابل سیم -

برد PCB -

کیت مجموعه پیچ و مهره -https://goo.gl/EzxHyj

مرحله 3: مدلهای سه بعدی دست و ساعد

دست بخشی از یک پروژه منبع باز به نام InMoov است. این یک ربات قابل چاپ سه بعدی است و این فقط مجموعه دست و ساعد است.

برای کسب اطلاعات بیشتر ، به وب سایت رسمی InMoov مراجعه کنید. برای اطلاعات بیشتر در مورد مونتاژ ، می توانید از صفحات "Sketches Assembly" و "Help Assembly" در وب سایت InMoov دیدن کنید.

با تشکر از InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

در این پروژه از چاپگر سه بعدی Anet A8 استفاده شده است. مدلها با کمترین کیفیت چاپ می شوند.

تمام قطعات سه بعدی مورد استفاده در این پروژه

مرحله 4: مونتاژ قطعات

مونتاژ قطعات بازوی روباتیک بسیار دقیق و پیچیده است ، بنابراین می توانید برای اطلاعات بیشتر در مورد مونتاژ از صفحات "Sketches Assembly" و "Help Assembly" در وب سایت InMoov دیدن کنید. در وب سایت InMoov به طور کامل توضیح داده شده است. یا می توانید ویدیویی را که به اشتراک گذاشتم تماشا کنید.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

برای زاویه صحیح انگشت به این پیشنهاد توجه کنید:

هنگام مونتاژ انگشتان ، قبل از چسباندن قطعات را به درستی متصل کنید. قبل از اتصال قرقره های سروو به سروو موتورها ، همه موتورهای سروو را در دمای 10 یا 170 درجه نگه دارید. هنگام نصب قرقره های سرو ، انگشتان خود را در حالت بسته یا باز نگه دارید (با توجه به زوایای سروو). سپس قرقره سروو را بپیچید تا سیم یا تارهای بافت کشیده شوند.

مرحله 5: اتصالات دستی (گیرنده)

• در این مرحله ، سرویس ها باید قبلاً در ساعد نصب شوند. برای اتصال آنها به منبع تغذیه و آردوینو ، می توانید از یک تخته نان کوچک استفاده کنید.
• به یاد داشته باشید که منفی روی تخته نان را به GND آردوینو وصل کنید. برای کارکردن همه GND های یک مدار باید متصل شوند.
• توصیه می کنم از آداپتور برق برای ماژول nRF24L01+ استفاده کنید. در غیر این صورت ، ممکن است ارتباط به دلیل جریان ناکافی قطع شود.
• اگر با این مشکلات روبرو شدید: لرزش در موتورهای سروو ، کار نکردن سرو موتورها ، خرابی ارتباطات و در شرایط مشابه ، برد آردوینو خود را با نیروی خارجی (مانند USB) تغذیه کنید.
• اگر از پین های متفاوتی نسبت به پین هایی که در زیر نشان داده شده استفاده می کنید ، آنها را در کدها تغییر دهید.

اتصالات سرو موتور:

Servo-1 به آنالوگ 01 (A1) آردوینو متصل می شود.

Servo-2 به آنالوگ 02 (A2) آردوینو متصل می شود.

Servo-3 به آنالوگ 03 (A3) آردوینو متصل می شود.

Servo-4 به آنالوگ 04 (A4) آردوینو متصل می شود.

Servo-5 به آنالوگ 05 (A5) آردوینو متصل می شود.

اتصالات ماژول nRF24L01:

VCC به +5 ولت آردوینو متصل می شود.

GND به GND آردوینو متصل می شود.

CE به پین دیجیتال 9 آردوینو متصل می شود.

CSN به پین 10 دیجیتالی آردوینو متصل شود.

SCK به پین 13 دیجیتالی آردوینو متصل شوید.

MOSI به پین 11 دیجیتالی آردوینو متصل شوید.

MISO به 12 پین دیجیتال آردوینو متصل شوید.

مرحله 6: اتصالات دستکش (فرستنده)

• سنسورهای فلکس برای سازگاری با آردوینو به مدار نیاز دارند. سنسورهای فلکس مقاومت متغیری هستند ، بنابراین توصیه می کنم از تقسیم کننده ولتاژ استفاده کنید. من از مقاومت 10K استفاده کردم.
• سیم اصلی GND (زمین) متصل به همه سیمهای GND جداگانه از حسگرها ، به GND آردوینو متصل می شود. +5 ولت آردوینو به سیم اصلی ولتاژ مثبت می رود. سیم هر سنسور فلکس از طریق تقسیم ولتاژ به یک پین ورودی آنالوگ جداگانه متصل می شود.
• من مدار را روی یک PCB کوچک ، که می تواند به راحتی روی دستکش نصب شود ، لحیم کردم. شما می توانید مدار را به جای PCB روی تخته نان کوچک بسازید.
• برای اتصال دستکش می توانید از باتری 9 ولت استفاده کنید.
• اگر از پین های متفاوتی نسبت به پین هایی که در زیر نشان داده شده استفاده می کنید ، آنها را در کدها تغییر دهید.

اتصالات سنسورهای فلکس:

Flex-1 به آنالوگ 01 (A1) آردوینو متصل شوید.

Flex-2 به آنالوگ 02 (A2) آردوینو متصل شوید.

Flex-3 به آنالوگ 03 (A3) آردوینو متصل شوید.

Flex-4 به آنالوگ 04 (A4) آردوینو متصل شوید.

Flex-5 به آنالوگ 05 (A5) آردوینو متصل شوید.

اتصالات ماژول nRF24L01:

VCC به +5 ولت آردوینو متصل می شود.

GND به GND آردوینو متصل می شود.

CE به پین دیجیتال 9 آردوینو متصل می شود.

CSN به پین دیجیتالی 10 آردوینو متصل شود.

SCK به پین دیجیتال 13 آردوینو متصل شوید.

MOSI به پین دیجیتال 11 آردوینو متصل شوید.

MISO به 12 پین دیجیتال آردوینو متصل شوید.

مرحله 7: کد منبع پروژه

برای اینکه کد منبع به درستی کار کند ، توصیه ها را دنبال کنید:

• کتابخانه RF24.h را بارگیری کرده و به پوشه کتابخانه های آردوینو منتقل کنید.
• پس از اتصال سنسورهای فلکس به دستکش ، حداقل و حداکثر مقادیری را که هر سنسور فلکس تشخیص داده است بخوانید و یادداشت کنید.
• سپس این مقادیر را در کد فرستنده (دستکش) وارد کنید.
• قبل از اتصال قرقره های سروو به سروو موتورها ، همه موتورهای سروو را در دمای 10 یا 170 درجه نگه دارید.
• هنگام نصب قرقره های سرو ، انگشتان خود را در حالت بسته یا باز نگه دارید (مطابق موقعیت سروو).
• سپس قرقره سروو را بپیچید تا سیم های بافته کشیده شوند.
• با بررسی سروو موتورها یکی یکی همه انگشتان را به حالت بسته و باز شده حرکت دهید.
• سپس بهترین زاویه ها را برای سرو موتورها (زاویه های سروو در حالی که انگشتان شما بسته و باز هستند) دریافت کنید.
• زوایای موتور سروو و مقادیر حسگر فلکس را به کد فرستنده به شرح زیر وارد کنید.

سنسور فلکس دقیقه مقدار ، حداکثر سنسور انعطاف پذیر مقدار ، حداقل سروو زاویه ، حداکثر سروو زاویه

(flex_val = map (flex_val، 630، 730، 10، 170)؛

• تنها یک تغییر در کد منبع گیرنده وجود دارد. کدام سنسور فلکس در فرستنده کدام سرو موتور را در گیرنده کنترل می کند؟ به عنوان مثال ، پیام [0] داده های سنسور x-5 را ارسال می کند. اگر می خواهید سرو موتور 5 را با سنسور فلکس 5 کنترل کنید ، می توانید این کار را با تایپ کردن 'servo-5.write (msg [0])' انجام دهید.
• اگر از پین های متفاوتی نسبت به پین های نشان داده شده در مدار استفاده کرده اید ، آنها را در هر دو کد تغییر دهید.

می دانم که قسمت آخر کمی پیچیده است ، اما لطفاً فراموش نکنید: هیچ چیز سختی وجود ندارد! شما می توانید آن را انجام دهید! فقط فکر کنید ، تحقیق کنید ، به خودتان اعتماد کنید و تلاش کنید.