[ربات آردوینو] چگونه می توان یک ربات ضبط حرکتی ساخت - ربات انگشت شست - سرو موتور - کد منبع: 26 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

ربات انگشت شست. از پتانسیومتر سروو موتور MG90S استفاده شده است. بسیار سرگرم کننده و آسان است! کد بسیار ساده است. فقط در حدود 30 خط است. به نظر می رسد یک حرکت ضبط است.

لطفا هر گونه سوال یا بازخورد بگذارید!

[دستورالعمل]

• کد منبع
• فایل های چاپ سه بعدی

[درباره سازنده]

یوتیوب

مرحله 1: قطعات ARDUINO

Arduino IDE را نصب کنید

https://www.arduino.cc/fa/Main/Software

درایور CH340 را نصب کنید (برای نسخه چینی)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

DOWNLOAD - کد منبع

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• همانطور که می بینید یک فایل زیپ وجود دارد. تمام فایل را استخراج کرده و روی فایل کد منبع دوبار کلیک کنید.

برد / پردازنده / Com را انتخاب کنید

• آردوینو نانو
• ATmega328P (بوت لودر قدیمی)

آردوینو نانو خود را وصل کنید

کابل USB را وصل کنید و پورت جدیدی ظاهر می شود

پورت com در حال ظهور را پیدا کنید / انتخاب کنید

• روی درگاه ظاهر شده کلیک کرده و دکمه بارگذاری را فشار دهید
• دکمه بارگذاری را فشار دهید

مرحله 2: قطعات چاپ سه بعدی

فایل های مدل سازی سه بعدی را از Thingiverse بارگیری کنید

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

همه قسمت ها را یک به یک چاپ کنید

مرحله 3: قسمت مدار

از برد گسترش دهنده آردوینو نانو استفاده کنید. از آنجا که خود آردوینو نانو پین زیادی ندارد ، باید از یک برد توسعه استفاده کنید.

وقتی به سیم کشی متصل به موتور نگاه می کنید ، می توانید سه رنگ را مشاهده کنید. زرد ، قرمز و قهوه ای. قهوه ای باید با G (Ground) متصل شود.

در مراحل بعدی ، دوباره آن را با دقت بررسی می کنیم.

مرحله 4: قسمت سخت افزار - همه قطعات را آماده کنید

[قطعات]

• 1 عدد آردوینو نانو
• 1 عدد برد گسترش دهنده آردوینو نانو
• 6 x سروو موتور
• 2 عدد توپ چشم اسباب بازی
• 12 پیچ پیچ (2 * 6 میلی متر)

[ابزار]

• چاپگر سه بعدی (Anet A8)
• رشته برای چاپ سه بعدی (PLA 1.75mm)
• سیم گیر
• Stipper سیم
• تفنگ چسب داغ مذاب
• درایور پیچ (+)
• نوار الکترونیکی
• ابزار لحیم کاری (Hakko)
• لحیم کاری دست
• پیچ گوشتی برقی

مرحله 5: 3 سروو موتور را در حسگر موقعیت تغییر دهید

مراحل زیر نحوه تغییر سروو موتور را به سنسور موقعیت نشان می دهد. اساساً اکثر موتورهای سروو دارای پتانسیومتر یا رمزگذار برای بدست آوردن مقدار زاویه هستند.

ما خود از آن پتانسیومتر استفاده می کنیم. ما باید کیس را باز کنیم ، تخته را جدا کرده و دوباره آن را سیم کشی کنیم.

مرحله 6: 4 پیچ را در پشت باز کرده و قاب جلویی را باز کنید

شما به یک پیچ گوشتی کوچک نیاز دارید زیرا بسیار کوچک هستند. موتور دارای 3 قسمت - جلو ، بدن و عقب است.

وقتی قسمت جلویی را باز می کنید ، دنده ها را می بینید. در واقع ، ما از این موتور به عنوان "موتور" استفاده نمی کنیم. بنابراین ، از نظر تئوری دیگر چرخ دنده ها ضروری نیستند. اما ما از بخشی از آنها استفاده می کنیم تا زاویه عمل هنوز محدودیت چرخشی داشته باشد.

مرحله 7: دنده 3 را بردارید

پتانسیومتر در سروو موتور دارای محدودیت زاویه ای است که در حدود 180 درجه است. پتانسیومتر مکانیسم محدودیت خاص خود را دارد اما بسیار ضعیف است. اغلب به راحتی شکسته می شود. به منظور محافظت از آن ، چرخ دنده مکانیسم دیگری را ارائه می دهد. دنده اول دارای سپر پلاستیکی است که با دنده دوم تماس خواهد داشت.

ما قطعاً به دنده اول برای قاب کلی نیاز داریم ، دنده دوم برای محدودیت مورد نیاز است. بنابراین ، ما نمی توانیم آنها را از بین ببریم. به جای آنها ، می توانیم دنده سوم را برداریم.

شاید تعجب کنید که چرا باید دنده ای را برداریم. از این سه موتور سروو برای دریافت اطلاعات زاویه ای استفاده می شود. اگر چرخ دنده در آنها وجود داشته باشد ، حرکت سفت می شود. بنابراین ، ما باید یکی از چرخ دنده ها را از آنها دور کنیم.

مرحله 8: سیم کشی مجدد / لحیم کاری

سیمهای متصل به موتورها را قطع کنید.

مرحله 9: از ابزار لحیم کاری استفاده کنید و تخته را جدا کنید

مرحله 10: سیم را قطع کنید و برای لحیم کاری آماده شوید

و مقداری خمیر بگذارید و مقداری سرب روی کابل بگذارید

مرحله 11: آن را لحیم کنید

از سمت چپ قرمز زرد و قهوه ای

مرحله 12: مقداری چسب روی آن قرار دهید

و پشت آن را بازیابی کنید

ما به 2 پتانسیومتر دیگر نیاز داریم. همین کار را برای دو موتور دیگر انجام دهید

مرحله 13: اولین زیرزمین مشترک را بسازید

من برای ساخت این پروژه از تخته آشپزی استفاده کردم. ارزان و محکم است که از آن استفاده کنید. برای ثابت کردن قاب روی تخته ، باید از پیچ هایی استفاده کنید که انتهای آن تیز است. همزمان سوراخ و نخ ایجاد می کند.

6 موتور وجود دارد. 3 موتور در سمت چپ موتورهای اصلی است. از طرف دیگر ، 3 موتور وجود دارد که در مرحله قبل اصلاح شده اند.

مرحله 14: مفصل Yaw را بسازید

شما باید از پیچ پیچ M2 * 6 میلی متر استفاده کنید.

مرحله 15: مفصل Yaw را با اولین موتور مونتاژ کنید

همانطور که در تصویر آخر مشاهده می کنید ، باید مفصل را در جهت افقی قرار دهید. و محل باید 90 درجه از موتور و پتانسیومتر باشد.

به عبارت دیگر ، می توانید آن مفصل خم را 90 درجه در جهت عقربه های ساعت و خلاف جهت عقربه های ساعت از آن محل بچرخانید.

مرحله 16: آردوینو نانو را با برد گسترش آردوینو نانو مونتاژ کنید

جهت را مطمئن کنید. پورت USB با جک DC در همان سمت خواهد بود.

مرحله 17: اتصال لایه اول

پتانسیومتر با پین آنالوگ 0 آردوینو متصل است. شما باید آن را به درستی وصل کنید. این آردوینو نانو دارای 8 کانال ADC (مبدل دیجیتال آنالوگ) است. اساساً ، پتانسیومتر سطح آنالوگ یا فرار را نشان می دهد. با استفاده از پین های ADC می توانید مقدار ولت را بخوانید

از طرف دیگر ، سرو موتور با دیجیتال 9 آردوینو متصل است. سرو موتورها را می توان با استفاده از PWM (مدولاسیون عرض پالس) کنترل کرد. Arduino Nano دارای پین PWM 6 کاناله (پین 9 ، 10 ، 11 ، 3 ، 5 و 6) است. بنابراین ، ما می توانیم از 6 سرو موتور استفاده کنیم.

در این مرحله ، کد منبع به این شکل است

#عبارتند از

سرو سرو [6] ؛ void setup () {pinMode (A0، INPUT)؛ servo [0].attach (9)؛} int tempADC [3] = {0} ؛ حلقه void () {tempADC [0] = analogRead (A0) ؛ سروو [0]. نوشتن (نقشه (tempADC [0]، 0، 1023، 0، 180))؛}

مرحله 18: لایه دوم را جمع کنید

ساخت لایه دوم نیز ساده است. چیزی که باید مراقب آن باشید قرار دادن آن در محل مناسب هنگام اتصال کابل به آردوینو است.

• سرووموتور سمت چپ با پین 10 وصل شده است
• پتانسیومتر مناسب با A1 متصل است

#عبارتند از

سرو سرو [6] ؛ void setup () {pinMode (A0، INPUT)؛ pinMode (A1 ، INPUT) ؛ سروو [0]. پیوست (9) ؛ servo [1].attach (10)؛} int tempADC [3] = {0} ؛ حلقه void () {tempADC [0] = analogRead (A0) ؛ سروو [0]. نوشتن (نقشه (tempADC [0] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ tempADC [1] = analogRead (A1) ؛ سروو [1]. نوشتن (نقشه (tempADC [1] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180))؛}

مرحله 19: قابهای لایه سوم را جمع کنید

مرحله 20: قاب را با موتور دوم / پتانسیومتر جمع کنید

مرحله 21: موتور سوم را در قاب مشترک جمع کنید

مرحله 22: کابل را به آردوینو وصل کنید

• موتور سوم با پین 11 متصل می شود
• پتانسیومتر سوم با A2 متصل است

کد شبیه به این است

#شامل سرو سرو [6] ؛ void setup () {pinMode (A0، INPUT)؛ pinMode (A1 ، INPUT) ؛ pinMode (A2 ، INPUT) ؛ سروو [0]. پیوست (9) ؛ سروو [1]. پیوست (10) ؛ servo [2].attach (11)؛} int tempADC [3] = {0} ؛ حلقه void () {tempADC [0] = analogRead (A0) ؛ سروو [0]. نوشتن (نقشه (tempADC [0] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ tempADC [1] = analogRead (A1) ؛ سروو [1]. نوشتن (نقشه (tempADC [1] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ tempADC [2] = analogRead (A2) ؛ سروو [2]. نوشتن (نقشه (tempADC [2] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180))؛}

مرحله 23: قاب انگشت شست را جمع کنید

مرحله 24: تست و تنظیم زاویه

کابل USB را در هر منبع تغذیه قرار دهید و روبات به زودی روشن می شود. زاویه ممکن است کمی متفاوت باشد. زاویه را یکی یکی تنظیم کنید.

مرحله 25: یک ربات دیگر؟

اگر می خواهید یک ربات دیگر بسازید ، می توانید آن را بسازید. سرووها را به 3 ، 5 و 6 وصل کنید.

#شامل سرو سرو [6]؛ void setup () {pinMode (A0، INPUT)؛ pinMode (A1 ، INPUT) ؛ pinMode (A2 ، INPUT) ؛ سروو [0]. پیوست (9) ؛ سروو [1]. پیوست (10) ؛ سروو [2]. پیوست (11)؛ سروو [3]. پیوست (3) ؛ سروو [4]. پیوست (5)؛ servo [5].attach (6)؛} int tempADC [3] = {0} ؛ حلقه void () {tempADC [0] = analogRead (A0) ؛ سروو [0]. نوشتن (نقشه (tempADC [0] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ سروو [3]. نوشتن (نقشه (tempADC [0] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ tempADC [1] = analogRead (A1) ؛ سروو [1]. نوشتن (نقشه (tempADC [1] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ سروو [4]. نوشتن (نقشه (tempADC [1] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ tempADC [2] = analogRead (A2) ؛ سروو [2]. نوشتن (نقشه (tempADC [2] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ سروو [5]. نوشتن (نقشه (tempADC [2] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180))؛}

مرحله 26: انجام شد

اگر سوالی دارید ، لطفاً آن را ترک کنید:)

نفر دوم در مسابقه میکروکنترلر