ربات حل و فصل پیچ و خم: 3 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

در این دستورالعمل یاد می گیرید که چگونه یک ربات حل کننده پیچ و خم بسازید که پیچ و خم های کشیده شده توسط انسان را حل می کند.

در حالی که اکثر روبات ها اولین نوع پیچ و خم های کشیده را حل می کنند (شما باید خطوط را دنبال کنید ، آنها مسیر هستند) ، افراد عادی تمایل دارند نوع دوم پیچ و خم ها را ترسیم کنند. دیدن اینها برای یک روبات بسیار سخت تر و دشوارتر است ، اما غیر ممکن نیست!

مرحله 1: مرحله 1: حل و فصل ماز

من در واقع بسیاری از روشهای حل پیچ و خم را در نظر گرفته ام ، اما بیشترین روش مورد استفاده برای برنامه ریزی آسان است در حالی که هنوز تقریباً هر پیچ و خم را حل می کند!

در این روش به ربات می گوییم:

• هر زمان که می تواند به راست بپیچید
• اگر نه ، در صورت امکان به جلو حرکت کنید
• به عنوان آخرین راه حل به چپ بپیچید و
• اگر به بن بست رسید به عقب برگردید

در تصویر می بینید که یک پیچ و خم در حال حل شدن است. این روش اغلب دیوار دنبال کننده نامیده می شود. تا زمانی که مقصد خروجی در دیوار بیرونی باشد ، دیوار دنبال کننده آن را پیدا می کند.

مرحله 2: مرحله 2: سفارش قطعات

برای این ربات به موارد زیر نیاز داریم:

• 1 ، آردوینو اونو
• نگهدارنده باتری 1 × 4 AA
• 3 سنسور TCRT5000 (QTR-1A)
• موتورهای DC 2 × 6 ولت
• سیم نان زن و مرد 13 اینچی
• 10 عدد سیم نان زن و زن
• هدر پین با حداقل 29 پین
• تجهیزات لحیم کاری

همچنین ، Arduino IDE را برای توسعه در Arduino خود بارگیری و نصب کنید ، و مطمئن شوید که Arduino شما دارای کابل USB نوع A/B بوده تا آن را به رایانه شما متصل کند.

مرحله 3: مرحله 3: از سنسور بخوانید

سنسورهای TCRT5000 از لامپ مادون قرمز (گوی آبی) و گیرنده (گوی سیاه) ساخته شده اند.

هنگامی که led نور مادون قرمز را بر روی سطح سفید ساطع می کند ، در گیرنده منعکس می شود و مقدار پایینی را باز می گرداند (در مورد من 60 40 40) هنگامی که led نور را به سطح سیاه منتشر می کند ، جذب می شود و یک ارزش بالا (در مورد من 1010 700 700)

تصویر دوم شمایی را نشان می دهد که نحوه اتصال سنسور به آردوینو را نشان می دهد. سنسور را طوری نگه دارید که بتوانید led و گیرنده را ببینید و پین ها به سمت طرح نشان داده شوند تا مطمئن شوید که پین های مناسب را به هم متصل کرده اید.

اکنون ما فقط باید Arduino را به رایانه خود متصل کنیم ، کد زیر را در Arduino IDE قرار دهیم و آن را کامپایل کنیم:

// تغییر A0 به هر پورتی که سنسور را به آن متصل کرده اید#تعریف FRONT_SENSOR A0 از شروع () {Serial.begin (9600) ؛ } void loop () {int frontValue = analogRead (FRONT_SENSOR) ؛ Serial.println (frontValue)؛}

حال اگر سنسور را بسیار نزدیک روی سطوح سفید و سیاه حرکت دهید ، باید مقادیر مربوطه را در مانیتور سریال تغییر دهید.