دست فوم رباتیک: 7 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:53

به این ترتیب می توان یک دست روباتیک خانگی با استفاده از فوم درست کرد.

این پروژه با تشکر از پروفسور کریس آتکسون و TA جاناتان کینگ برای Humanoids 16-264 ساخته شده است

تدارکات

بسیاری از لوازم دکل فیزیکی که همه چیز را سر جایش نگه می داشت اقلامی بودند که در اطراف خانه یافت می شد ، من از مقوا ، نوار ، میله های چوبی ، نخ و یک روتختی قدیمی استفاده کردم. تقریباً همه این موارد را می توان با موارد دیگر جایگزین کرد.

اینها موارد خاص تری برای پروژه هستند:

آردوینو (مارک عمومی) 14 دلار

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

کیت تخته نان ، سیم و … 16 دلار

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

سرو (بسته 2 تایی) x3 هر کدام 10 دلار

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X 27.78 دلار برای اندازه آزمایشی 2 پوند (می توانید توزیع کننده را از طریق پیوند پیدا کنید)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

خاک رس پلاستیکین 12.94 دلار

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

مرحله 1: از Clay برای ایجاد قالب دست استفاده کنید

از خاک رس پلاستیکین برای پوشاندن دست خود برای قالب استفاده کنید. هرچه لایه خاک رس متراکم تر باشد ، دست بهتر ظاهر می شود. سپس باید دست خود را با دقت از قالب جدا کنید.

اگر این کار را با یک مورد پیچیده تر انجام دهید ، چیزی که نمی توانید آن را تکان دهید ، ممکن است قالب را به چند قسمت جدا کنید. از آنجا که خاک رس پلاستیکین خشک نمی شود ، من می توانم چندین بار از آن برای تلاش های جداگانه استفاده کنم ، اما این ویژگی همچنین مانع از شکل گیری پیچیده تری از خاک رس می شود که یک چاپگر سه بعدی می تواند به آن برسد. از آنجا که خاک رس نرم است ، به آرامی از جای خود خارج می شود و تلاش برای جداسازی آن به چند قسمت به یک روش آشفته تبدیل می شود. با این حال ، برای اهداف ما ، منطبق بر این است. علاوه بر این ، خاک رس می تواند جزئیات کوچکی مانند ناخن انگشتان یا چین های روی پوست را بگیرد.

مرحله 2: قالب را با محلول فوم خود پر کنید

از Flex Foam-it X برای پر کردن قالب دست خود استفاده کنید. برای این کار حتماً دستکش بپوشید و در حالت ایده آل یک محیط باز پیدا کنید. Flex Foam-it X تا 6 برابر مقدار محصول مورد استفاده شما افزایش می یابد ، بنابراین هنگام استفاده از آن مراقب باشید و فضا را برای سرریز شدن آزاد کنید. اگر کمتر از مقدار مورد نظر استفاده می کنید ، می توانید دور دوم را اجرا کنید که به دور اول متصل می شود.

برای استفاده از Flex Foam-it X ، قسمت A و B را با نسبت 1: 1 مخلوط کنید ، مجدداً از 1/6 حجمی که قصد پر کردن آن را دارید استفاده کنید. محلول را با دقت داخل قالب بریزید ، مطمئن شوید که هر انگشت را پر کنید. هنگامی که مخلوط را هم می زنید گرم می شود و در عرض 30 ثانیه شروع به بزرگ شدن می کند ، بنابراین قبل از این که آن اتفاق بیفتد ، آن را بریزید.

پس از 2 ساعت ، کف باید تنظیم شود ، و شما قادر خواهید بود قالب را بردارید. دست فوم محکم است ، اما بهتر است هنگام برداشتن خاک رس مراقب باشید تا انگشت خود را از دست ندهید.

قبل از استفاده از خاک رس ، سعی کردم یک دستکش پلاستیکی را به عنوان یک آزمایش پر کنم ، اما ظاهر آن کمی تیره و تار بود. همچنین هنگامی که سعی کردم تاندون نخ را وصل کنم "پوست" پلاستیکی شکسته شد. من 3 بار از پلاستیکین برای ایجاد دست استفاده کردم ، اما دومین تلاش موفق ترین بود. حتی اگر به نظر می رسد که می توان از پلاستین بی نهایت استفاده کرد ، اما قسمتهایی از خاک رس که با کف تماس داشتند رنگ زرد کم رنگی به خود گرفتند.

مرحله 3: مقداری پوست برای دست بدوزید و چند تاندون نخ اضافه کنید

با استفاده از نخ ، پارچه ، سوزن و قیچی روزانه ، یک دستکش برای دست فوم درست کنید. این مرحله بسیار مهم است زیرا ما باید راهی برای خم شدن انگشتان ایجاد کنیم. درست مثل اینکه کشیدن یک نخ شل می تواند باعث جمع شدن پیراهن شود ، ما همچنین می توانیم نخ را بکشیم تا انگشتانمان خم شوند.

پارچه شبیه پوست است ، اما هدف آن در اینجا این است که "تاندون" های رشته ای خود را در محل خود نگه دارد. از یک دکمه برای بستن نخ به نوک انگشت خود استفاده کنید ، سپس در نخ "تاندون" در نقاط انگشتی که می خواهید خم شود ، بدوزید. ممکن است بخواهید فاصله را آزمایش کنید تا بفهمید چه چیزی بهتر به نظر می رسد.

مرحله 4: تخته را بسازید

همه چیز را روی تخته بگذارید تا همه در جای خود بمانند. این کار را می توان به هر طریقی انجام داد ، اما برای اهداف ما ، مقوا خوب کار می کند.

من سرویس های چرخشی مداوم گرفتم و قصد داشتم چرخ هایی بسازم که نخ را به هم بچرخاند و انگشتان را خم کند. به هر دلیلی ، سرووها مانند نوع معمولی عمل می کردند و به جای سرعت گرفتن درجه ، فقط بین 0 تا 180 حرکت می کردند. از آنجا که این امر برای خم شدن انگشتان در تمام طول کافی نبود ، من یک ضمیمه کردم چوب به سروو می چسبد تا طول تاندون را بکشد. این مسئله کمی فاصله ایجاد کرد اما حل شد.

من دست را با قرار دادن چوب های چوبی در پایه و چسباندن آن به مقوا متصل کردم.

مرحله 5: آردوینو را تنظیم کنید

اکنون زمان مناسبی برای شروع جمع آوری تمام قطعات مکانیکی است. اگر درک اولیه ای از مدارها دارید ، دنبال کردن آن نباید خیلی سخت باشد. من از دکمه های زیادی برای کنترل حالت خم و خمیده هر انگشت استفاده می کنم. من چند عکس از برخی از نسخه های قبلی تنظیمات را اضافه کردم.

اگر می خواهید مشارکت بیشتری داشته باشید ، بهتر است با ردیابی دست یا حسگرهای حرکت بازی کنید. همچنین می توانید تاندون های بیشتری را به انگشتان اضافه کنید تا حرکت پویاتر شود یا از تن ماهیچه های پنوماتیک برای نزدیک شدن به آناتومی دست انسان استفاده کنید.

مرحله 6: کد را بنویسید

این کد با نرم افزار آردوینو ، با استفاده از برد Arduino Uno ساخته شده و مربوط به تنظیمات قبلی است. اکثر زاویه هایی که سرووها بین آن حرکت می کنند 0 تا 180 است ، اما از آنجا که برخی از سروها برای خم شدن انگشت خود نیازی به راه رفتن ندارند ، من آنها را به صورت دستی برای کار با دکل تنظیم کردم. این چیزی است که شما باید با آن آزمایش کنید تا بفهمید چه زاویه هایی بهتر کار می کنند. هنگامی که چیزها را آزمایش می کردم ، نسخه قبلی کد را وارد کردم.

دسته ای از روش های مختلف برای انجام این کار وجود دارد. یک پروژه بسیار بزرگتر با استفاده از این روش ، ترجمه متن به زبان اشاره با افزودن دست دیگر ، چند تاندون دیگر ، بازوها و آرنجها ، فرهنگ لغت تصاویر نشانه ها و نرم افزاری است که می تواند این تصاویر را گرفته و موقعیت ها و حرکات آنها را بیابد. دست ها.

مرحله 7: از دست فوم جدید خود لذت ببرید

وقتی همه چیز کنار هم قرار گرفت ، باید دست خود را برای دم کردن خانه خود داشته باشید!