یک رمزگذار به Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servo FS90R اضافه کنید: 10 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:53

کنترل حرکت روبات چرخدار با استفاده از کنترل موتور حلقه باز بسیار دشوار یا تقریباً غیرممکن است. بسیاری از برنامه ها نیاز به تنظیم دقیق موقعیت یا فاصله حرکت یک ربات چرخ دار دارند. میکرو موتورهای چرخشی پیوسته کوچک یک راه حل کم هزینه عالی برای رانندگی ربات های کوچک هستند ، اما فاقد کنترل بازخورد سروو موتورهای بزرگتر هستند.

سرویس های چرخشی پیوسته Feetech Micro 360 (FS90R) برای پروژه های رباتیک عالی هستند ، اما گاهی اوقات شما می خواهید بازخورد سرویس های بزرگتر را کنترل کنید.

تبدیل این سرویس های کوچک به استفاده از کنترل بازخورد موقعیت حلقه بسته در واقع بسیار آسان است هنگامی که یک سنسور رمزگذار Tamiya آنالوگ و یک الگوریتم بازخورد حلقه بسته ساده را به کنترلر Arduino یا Raspbery Pi اضافه می کنید.

مرحله 1: قطعات مورد نیاز

• FeeTech 9g چرخش مداوم میکرو سرو با شاخ سرو سرو فروشنده: RobotShop قسمت #: RB-Fit-02 تعداد: 1 واحد هزینه: 4.99 دلار مجموع: 4.99 دلار
• Arduino NG w/ ATmega8 یا میکروکنترلر مشابه Arduino

• Encoder Pair for Tamiya Twin Motor Gearbox Vendor: RobotShop قسمت #: RB-Rbo-122 تعداد: 1

• Avery 8160 1 "x 2-5/8" برچسب آدرس آدرس فروشنده: دفتر انبار تعداد: 1 برگ مجموع: بسته 13.99 دلار (25 برگ)
• رمز گرافیکی دیسک از github
• شارژر تلفن 5V قابل حمل با کابل شارژ Micro USB به USB -A فروشنده: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Charger قابل حمل مدل: 4021BB قسمت #: 6304825

گزینه رزبری پای

1. تمشک پای 3 - مدل B فروشنده: Adafruit SKU: شناسه محصول: 3055
2. یا Raspberry Pi Zero W Basic Pack - شامل Pi Zero W فروشنده: Adafruit قسمت #: شناسه محصول: 3409 تعداد: 1

اگر از Raspbery Pi یا Pi Zero W استفاده می کنید ، دو HAT دیگر Pi مورد نیاز است:

1. Pimoroni Automation pHAT for Raspberry Pi Zero فروشنده: Adafruit قسمت #: شناسه محصول: 3352 تعداد: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT فروشنده: SparkFun قسمت #: DEV-14328 تعداد: 1
3. هدر انباشته GPIO - پین های بسیار طولانی 2x20 فروشنده: Adafruit قسمت #: شناسه محصول: 2223 تعداد: 2

مرحله 2: ابزارهای مورد نیاز

• مینی پیچ گوشتی فیلیپس
• Glue Gun & Glue stick یا Super Glue
• دم باریک
• برای نسخه Raspberry Pi یک آهن لحیم کاری و لحیم کاری لازم است (اختیاری)

مرحله 3: گرافیک دیسک رمزگذار را روی کاغذ برچسب آدرس چاپ کنید

1. Encoder_disk.pdf را باز کرده و روی کاغذ برچسب آدرس Avery 8160 چاپ کنید
2. با استفاده از قیچی ، گرافیک Encoder disk را در امتداد خطوط تیره از کاغذ برچسب برش دهید و سوراخ مرکزی را با استفاده از خط چین به عنوان راهنما برش دهید.

مرحله 4: گرافیک دیسک رمزگذار را به شاخ گرد سروو وصل کنید

1. پشت مرحله کاغذ را از گرافیک دیسک رمزگذار در مرحله 3 جدا کنید
2. گرافیک دیسک رمزگذار را به پشت شاخ سرو گرد وصل کنید و سوراخ گرافیکی دیسک رمزگذار را در اطراف سرور اسپلین شاخ سرو قرار دهید
3. برای حذف هرگونه حباب یا چین و چروک ، گرافیک دیسک رمزگذار را صاف کنید

مرحله 5: رمزگذار آنالوگ Tamiya را به میکرو سرو موتور وصل کنید

1. یک قطره کوچک ذوب داغ یا فوق چسب را روی سر شافت میکرو سروو موتور قرار دهید. از چسب مذاب به عنوان چفت کننده موقت استفاده کنید ، اما برای اتصال دائمی نهایی از چسب فوق العاده استفاده کنید.
2. رمزگذار Tamiya Analog را وصل کنید تا اطمینان حاصل شود که سوراخ در برد مدار رمزگذار Tamiya Analog در اطراف محور موتور سروو میکرو قرار دارد و سنسورها به سمت بالا/دور موتور قرار دارند.

مرحله 6: اصلاح کابل های حسگر رمزگذار

1. کابل های ارائه شده با رمزگذار Tamiya Analog باید برای کار با پیکربندی سیگنال زمینی 5V استاندارد روی پین های ورودی آنالوگ میکروکنترلر اصلاح شوند.
2. سیم و سیم 5 ولت را در یک سر کابل سنسور آنالوگ عوض کنید به طوری که سیم 5 ولت در مرکز اتصال پین قرار داشته باشد و سیم های زمین و سیگنال در موقعیت لبه اتصال پین قرار گیرند.
3. انتهای اصلاح نشده کابل را به پین های رمزگذار Tamiya Analog وصل کنید
4. انتهای اصلاح شده کابل را به پایه های ورودی آنالوگ میکروکنترلر آردوینو وصل کنید تا مطمئن شوید سیم زمین روی پین آردوینو به پایه اتصال رمزگذار Tamiya Analog متصل است.
5. کابل PWM Micro Servo motor را به پین های D9 PWM میکروکنترلر آردوینو وصل کنید

مرحله 7: گرد سرو سرو را به میکرو سرو موتور وصل کنید

بوق سرو سرو را با گرافیک دیسک رمزگذار روی شفت سرو موتور متصل کرده و آن را با استفاده از پیچ اتصال پیچ سرو سرو ارائه دهید

مرحله 8: اتصالات سخت افزاری

نسخه آردوینو

1. انتهای اصلاح شده کابل حسگر رمزگذار را به پورت Analog 4 آردوینو وصل کنید و جهت گیری صحیح پین Ground-5V-Signal را مشاهده کنید
2. کانکتور Micro Servo Motor PWM را به پین های D9 کنترلر آردوینو وصل کنید
3. آردوینو را به منبع تغذیه وصل کنید

نسخه رزبری پای

1. هدر خودکار Pimoroni را روی سربرگ Raspberry Pi GPIO قرار دهید
2. کلاه SparkFun Pi Servo را در بالای Phat Automation Phat قرار دهید
3. پین سیگنال سنسور رمزگذار آنالوگ را به اتصال ADC 1 در Pomaton Automation Phat وصل کنید
4. پایه های Ground و 5V اتصال سنسور آنالوگ رمزگذار را به اتصالات Ground و 5V مربوطه در Pimoroni Automation Phat متصل کنید
5. قبل از اتصال برق باتری به کلاه ، اطمینان حاصل کنید که بلوز جدا کننده منبع تغذیه SparkFun Pi Servo HAT در حالت باز است (به دفترچه راهنمای فروشنده مراجعه کنید)
6. برق باتری را به Raspberry Pi و SparkFun Pi Servo HAT وصل کنید

مرحله 9: کد نمایشی Micro Servo Motor Encoder Code را بارگیری و اجرا کنید

نسخه آردوینو

1. کدهای نمایشی Arduino Encoder Encoder.ino ، Encoder.h و Encoder.cpp را از github کپی ، کلون یا بارگیری کنید.
2. کد نمایشی را در Arduino IDE باز کنید و برد خود را از منوی IDE Tools انتخاب کنید
3. کد را روی برد خود بارگذاری کنید
4. هنگامی که برد آردوینو مجدداً راه اندازی می شود ، برنامه را شروع می کند و از طریق یک سری حرکات از پیش تعریف شده که نحوه کنترل موتور سروو میکرو با استفاده از رمزگذار Tamiya Analog را نشان می دهد ، نشان می دهد.

نسخه رزبری پای

1. کپی ، کلون یا بارگیری رمزگذار. py Python Encoder کد نمایشی را از github روی کارت SD رزبری پای خود قرار دهید
2. کد نمایشی را در Python 3 Idle IDE باز کنید و کد را از منوی IDE Run اجرا کنید
3. هنگامی که برنامه شروع می شود ، برنامه را شروع می کند و دنباله ای از حرکت های از پیش تعریف شده را نشان می دهد که نحوه کنترل موتور سرو موتور با استفاده از رمزگذار Tamiya Analog را نشان می دهد. برای وارد کردن دستورات موقعیت از خط فرمان پوسته پایتون ، به حالت کد تعاملی برچسب زده نشده است

مرحله 10: نسخه ی نمایشی روبات آنلاین را امتحان کنید

1. می توانید یک روبات نمونه با موتورهای میکرو سروو کنترل کننده رمزگذار را در وب سایت رایگان droidguru.net آزمایش کنید
2. برو: droidguru.net. اگر نمی دانید چگونه کار می کند ، ابتدا آموزش را مشاهده کنید (منوی راهنما). جوی استیک ربات را هدایت می کند و دکمه A تفنگ Airsoft را شلیک می کند مگر اینکه از BB خارج شده یا باتری آن تمام شود. (بهترین حالت مشاهده در لپ تاپ/رایانه رومیزی)

3. برای شروع استفاده از ربات نمونه ، این مراحل را دنبال کنید

   • ورود به عنوان مهمان
   • اتاق Wheels را از Join Room Panel انتخاب کنید
   • ربات Drone Patrol 1 را از پنل اعضای Room انتخاب کنید
   • پس از اتمام زمان سنج شمارش معکوس ، می توانید ربات را با دکمه های جوی استیک یا دکمه کنترل کنید
   • برای شروع یک جلسه جدید کنترل ربات ، ربات Drone Patrol 1 را از پنل اعضای Room انتخاب کنید
4. جوی استیک مجازی ربات را هدایت می کند و دکمه های فلش کار جوی استیک با استفاده از رمزگذارهای آنالوگ جهت هماهنگ کردن تفنگ ایرسفت با اهداف ، حرکت و حرکت/افزایش سرعت حرکتی را کنترل می کند.