چراغ بازوی چرخان و روباتیک: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

شما نیاز خواهید داشت:

ابزارها:

-سیم بر، دم باریک

-اره برقی -چرخ دستی یا آچار

مته قدرت

برش لیزری (اختیاری)

-چسب حرارتی تفنگی

الکترونیک:

سروو موتورهای سرگرمی -2x

-آردوینو/RaspberryPi/Elegoo kit

-تختخواب

ماژول جوی استیک یا 2 پتانسیومتر

لوازم/سایر مواد:

-لامپ از فروشگاه آشغال

-Base Base (مال من قدیمی است که از Ikea داشتم اما معمولاً آنها با لامپ می آیند)

-گیره های شلنگ

-سیم (آزمایش تنش ها و انواع مختلف بند ناف)

-حباب ماشین دوخت

-x2 غلطک کابینت نایلونی

سازمان دهندگان کابل (اختیاری)

-سایر سخت افزارهای دیگر

مرحله 1: تعمیر لامپ آشغال فروشی

همانند همه پروژه های من ، یکی از اولویت های من خرید نکردن لوازم جدید و در عوض تکیه بر قطعات بازیافتی یا دوچرخه سواری بود. هزینه ای که باید برای تلاش برای جبران ردپای کربن خود بپردازید ، راحتی است. لامپ مفصلی که در یک مغازه آشغال محلی خریدم کاملاً خراب شده بود ، بنابراین باید تعمیر شود. ابتدا ، مجبور شدم سیم لامپ ها را بکشم تا آن را برای تعمیر از تیر شکسته بیرون بکشم. با یک اره برقی ، انتهای خراب شده یکی از تیرهای چراغ را برداشتم (تصویر). پس از برداشتن حدود یک اینچ پرتو شکسته ، مجبور شدم یک اینچ را از تیر موازی بردارم تا یکنواخت شود. برای خاتمه کار ، من سوراخ های پیچ جدید را با دریل برقی خود روی هر دو تیر قرار دادم و دوباره مونتاژ کردم.

مرحله 2: نصب Servos

برای این کار ، من از دو براکت زاویه راست با گیره های شلنگ چسبیده استفاده کردم تا موتورها را برای راحت برداشتن نگه دارم. علامت گذاری و سوراخ های براکت راست در امتداد پایه در جایی ، با محور چرخش-که در این حالت افقی تا پایه لامپ ، و عمودی تا محور مرکزی لامپ است ، علامت گذاری و ایجاد کنید. این قسمت تا حدودی آسان است ، فقط مراقب باشید و قبل از اقدام به سوراخ کردن بست های شلنگ ، آنها را باز کنید ، زیرا سوراخ کردن آنها بسیار سخت است. هنگامی که مونتاژ براکت ها و گیره ها انجام شد ، فقط گیره را تقریباً به شکل مستطیل خم کنید و دور هر سروو محکم کنید و محکم کنید.

پس از این ، من برخی از دیسک های برش لیزری در اندازه های مختلف را ساختم تا از آنها به عنوان وینچ برای رانندگی قرقره ها استفاده کنم. بعد از آزمایش و تعویض چرخ ها ، قطرهایی که تصمیم گرفتم برای محور/محور X لامپ ها 2.5 اینچ و دو دیسک اضافی با قطر 2.5 "+ 1" برای مجموعه پایه باشد.

مرحله 3: نصب قرقره ها

هنگامی که Servos در محل قرار گرفت ، زمان شروع حرکت ربات بود! بیشتر بخاطر این که تجربه کار با چرخ دنده ها را ندارم و تمایلی به طراحی و ساخت جعبه دنده خودم برای این منظور ندارم ، بیشتر روی قرقره تصمیم گرفتم. من همچنین سیستم قرقره را دوست داشتم زیرا حرکات لامپ طبیعی تر به نظر می رسید و تقریباً یادآور اتوماتای اولیه بود.

مرحله 4: مدار و کد

ابتدا ، مدار را برای کنترل هر دو سروو با مدارهای TinkerCad نمونه اولیه کردم. در اینجا شماتیک نهایی است که به آن پرداختم ، که می توان آن را به راحتی پیکربندی کرد تا از دو پتانسیومتر به عنوان ورودی یا جوی استیک استفاده کند. کد یک برنامه ساده است که همچنین با مدار پیکربندی مجدد برای ورودی جوی استیک کار می کند. در اینجا paste-bin برای کد نهایی آمده است: اینجا.

مرحله 5: نتیجه گیری و یادداشتهای بعدی

در نهایت ، لامپ روباتیک کاملاً مونتاژ شده من عملکردی داشت. سرو موتورها آنقدر قوی نبودند که بتوانند لامپ را به طور مداوم حرکت دهند. این حرکت بسیار تند و پراکنده بود ، که من آن را دوست داشتم ، اما اغلب اوقات اصلاً حرکت نمی کرد. سروو موتورهای سرگرمی که از آنها استفاده می کردم هنگام قرار گرفتن در موقعیت "بت" صدای لرزش وحشتناکی ایجاد می کردند. به طور بالقوه می توان از دو طریق جلوگیری کرد:

1. استفاده از موتورهای پله ای برای پیچاندن طناب های قرقره و توقف در موقعیت های دلخواه به جای استفاده از سروو برای در نظر گرفتن مقادیر زاویه خاص در صورت تقاضا.

2. تنظیم کد من برای داشتن یک حالت بت که در آن سرووها هنگامی که مقدار آنها کمتر از مقدار مشخصی است هیچ ورودی دریافت نمی کنند. به دلیل نحوه نگاشت مقادیر مختلف زاویه ورودی به موتورهای سروو ، آنها دائماً در حالت تغذیه یا دریافت سیگنال ورودی چند دقیقه ای هستند ، حتی زمانی که هیچکس کنترلر را لمس نمی کند.

من همچنین می خواهم یک کنترل از راه دور بهتر بسازم. من جوی استیک را که بسیار مشکل است با دو پتانسیومتر عوض می کنم. یک فرستنده/گیرنده IR برای عملکرد بی سیم نیز یک سرگرمی جالب خواهد بود. البته ، نمونه اولیه کنترلر من فقط روی یک تکه اکریلیک با روکش چسبانده شده است ، بنابراین من قطعاً به عنوان یک محفظه اختصاصی برای کنترلر بی سیم خود می سازم.

در خاتمه ، من با این پروژه بسیار سرگرم شدم و دوست دارم ببینم دیگران از چراغ روباتیک با قرقره استفاده می کنند!