بازوی بازوی روباتیک: 3 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

بیشتر توسط نویسنده دنبال کنید:

درباره: ما عاشق روبات ها ، DIY و علم خنده دار هستیم. هدف JJROBOTS این است که پروژه های روباتیک باز را با ارائه سخت افزار ، مستندات خوب ، دستورالعمل های ساختمان+کد ، نحوه کارکرد اطلاعات بیشتر به مردم نزدیک کند … بیشتر درباره jjrobots »

این گیربکس رباتیک ساخته شده با چاپگر سه بعدی را می توان با دو سرو ارزان (MG90 یا SG90) کنترل کرد. ما از سپر مغزی (+آردوینو) برای کنترل گیره و برنامه jjRobots control APP برای جابجایی همه چیز از طریق WIFI استفاده کرده ایم ، اما می توانید از هر سروو کنترلر دیگری برای جابجایی گیربکس استفاده کنید.

n

مشکل سروها این است که وقتی مجبور می شوید به طور مداوم نیرو اعمال کنید داغ می شوند (حتی آسیب می بینند). بنابراین ما از همان راه حلی که LEGO استفاده می کند استفاده می کنیم: اجازه دادن به یک نوار لاستیکی برای بستن گریپر. سروو گیره را به موقعیت خاصی منتقل می کند ، از آنجا لاستیک آن را به طور کامل می بندد. یک کانال کوچک ایجاد شده است که می تواند بوق را آزادانه حرکت دهد هنگامی که نوار لاستیکی شروع به بستن "دست" می کند ، بنابراین ما سروو را مجبور به ترک "استراحت" نمی کنیم. ویدیوی زیر را بررسی کنید.

"کانال" ایجاد شده برای شاخ به آن اجازه می دهد تا هنگام بستن نوار لاستیکی به بستن گریپ استراحت کند. گیره به اندازه کافی قوی است که می تواند اجسام با اندازه متوسط را بلند کند.

بسته به نیرویی که می خواهید لاستیک هنگام بستن گیره اعمال کند ، (یا طول نوار لاستیکی که دارید) باید آن را به سوراخ های مختلف ایجاد شده برای دو پیچ M3 6 میلی متری وصل کنید. (تصویر زیر پیچ ها را که در سوراخ های "پیش فرض" قرار گرفته اند نشان می دهد). هرچه پیچ و مهره ها به سروو "مچ" نزدیک شوند ، قدرت کمتری توسط گیربکس رباتیک تحویل داده می شود.

نوار لاستیکی متصل به سوراخ های "پیش فرض". اگر از بیش از دو نوار استفاده می کنید ، سروو نمی تواند ناخن ها را باز کند.

گیربکس روباتیک طوری طراحی شده است که حول محور اصلی Z بسته شود. بنابراین چرخ دنده "مچ سروو" سیستم مختصات X ، Y صفر خواهد بود.

مرحله 1: فهرست مواد:

• قطعات سه بعدی
• بلبرینگ 1x 623zz
• پیچ 1x M3 15 میلیمتری + واشر
• پیچ 2x M3 6 میلی متری
• سروهای 2 برابر SG90 یا MG90 (توصیه می شود)
• 1x M2.5 10 میلی متر
• چند نوار لاستیکی کوتاه
• فوم EVA چسبناک برای افزایش چنگال

مرحله 2: مونتاژ گیرنده روباتیک خود را انجام دهید

1) فایلهای STL را از اینجا دریافت کنید (Thingiverse) آنها را مطابق تصویر چاپ کنید: 20٪ infill و رشته PLA کار را انجام می دهد. قطعات را با دقت تمیز کنید ، هر گونه سوراخ پلاستیکی را بردارید ، هر گونه اصطکاک بین عناصر هنگام حرکت ، پنجه را از هم جدا می کند.

2) بلبرینگ 623zz را در سوراخ ناخن چپ وارد کنید. برای قرار دادن مناسب آن ممکن است به یک چکش کوچک نیاز داشته باشید. تراز کردن خوب ناخن بستگی به این دارد که بلبرینگ را به خوبی در کانال آن وارد کرده اید. برای اتصال میخ به پایه از یک واشر 15 میلی متری M3 bol+استفاده می شود. برای مراجعه به عکس بالا مراجعه کنید

3) سروها را قرار دهید. در این مورد ما از دو مدل سرویس مختلف استفاده می کنیم ، SG90 (آبی) و MG90 (سیاه). تفاوت: چرخ دنده ها ، MG90 دارای چرخ دنده های فلزی است ، بنابراین دوام بیشتری نسبت به SG90 (با چرخ دنده های نایلونی) دارد. علاوه بر این ، MG90 عکس العمل کمتری نشان می دهد. از پیچ هایی که در کیسه سرووس پیدا می کنید برای اتصال به پایه گیربکس روباتیک استفاده کنید.

با استفاده از پیچ M2.5 سرووی WRIST را به پایه ثابت کنید. عکس زیر را بررسی کنید. یک شاخ بازو را در سنگر پایه قرار دهید. این سروو را در حین چرخش مچ گیره نگه می دارد.

این عکس چنگک رباتیک را با میخ هایی که قبلاً گذاشته شده است نشان می دهد. در این مرحله آن را نادیده بگیرید. بعداً آنها را مونتاژ خواهید کرد

به عکس بالا نگاهی بیندازید ، برای اینکه سرووی WRIST را همانطور که باید قرار دهید ، بوق را مطابق شکل وارد کنید.

اکنون وقت آن است که سروهای گیربکس روباتیک را قرار دهیم. به این مرحله توجه کنید ، در غیر این صورت ، پنجه به درستی بسته نمی شود و به درستی باز نمی شود. ابتدا باید محدوده چرخش سروو را بچرخانید که جهت عقربه های ساعت بچرخد (عکس 1). هنگامی که آن را پیدا کردید ، شاخ را از چرخ دنده خارج کرده و آن را به عقب برگردانید ، اما همانطور که در عکس شماره 1 نشان داده شده است: کاملا افقی. سپس ، آن را 90 در جهت عقربه های ساعت بچرخانید ، اکنون آماده دریافت ناخن است. انتهای آن را همانطور که در عکس مشخص است برش دهید.

وضعیت فعلی گریپر ناخن در نظر نیست توجه: این گریپر برای چاپ سه بعدی طراحی شده است. چاپ آسان است ، اما به عنوان هر شیء چاپگر سه بعدی دارای معایبی است. اگر پیچ ها را بیش از حد محکم کنید ، می توانید قطعات را بشکنید یا اصطکاک غیر ضروری را افزایش دهید. اگر متوجه شدید که میخ های گیره آزادانه حرکت نمی کنند یا اصطکاک زیادی وجود دارد ، پیچ ها را فقط کمی شل کنید.

مطابق تصویر بالا میخ ها را به پایه وصل کنید. برای اتصال میخ چپ به شاخ سرو ، از پیچ (یا پیچ در صورت استفاده از سروو MG90) که داخل کیسه پلاستیکی سروو قرار دارد و پیچ 15 میلیمتری M3 با واشر استفاده کنید. آنها را بیش از حد سفت نکنید ، وگرنه سروو مجبور است برای باز و بسته شدن گیره کار غیر ضروری انجام دهد. همه تحمل ها بسیار کوچک هستند و اگر پلاستیک را مجبور کنید ، اصطکاک را افزایش می دهد. پیچ و مهره های 2 میلی متری M3 6 میلی متری را در بالا/پایین برای نوار لاستیکی پیچ کنید.

اگر می خواهید چسبندگی ناخن ها را افزایش دهید ، EVA FOAM توصیه می شود. اما می توانید از مواد دیگری که در اطراف دارید برای همین منظور استفاده کنید (لاستیک؟)

FOAM را بچسبانید یا بچسبانید. شما تقریباً آنجا هستید ، فقط باید نوار لاستیکی را دور سر پیچ ها بپیچید و آماده رفتن هستید.

مرحله 3: توجه: یک راه ساده برای کنترل از راه دور گریپر

نگهدارنده باتری (9V) و سپر مغز برای کنترل Robotic Gripper (+jjRobots کنترل برنامه از طریق WIFI)

ما از سپر مغز و "ترکیب کوچک" آردوینو لئوناردو برای کنترل گریپر استفاده کرده ایم ، اما هر وسیله الکترونیکی قادر به جابجایی 2 سرو (و رساندن حداکثر 0.7 آمپر در هر سروو) کار را انجام می دهد. این گیره است که با jjRobots SCARA Robotic ARM استفاده می شود