ساخت اتومبیل پارکینگ موازی خودکار با استفاده از آردوینو: 10 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

در پارکینگ خودکار ، ما باید الگوریتم ها و حسگرهای موقعیت را با توجه به مفروضات خاص ایجاد کنیم. مفروضات ما در این پروژه به شرح زیر خواهد بود. در سناریو ، سمت چپ جاده شامل دیوارها و مناطق پارک است. همانطور که در فیلم مشاهده می کنید ، در مجموع 4 سنسور وجود دارد که 2 سنسور در سمت چپ خودرو و یک سنسور در قسمت عقب و جلو وجود دارد.

مرحله 1:

گام 2:

مرحله 3:

مرحله 4: الگوریتم سیستم:

دو سنسور در سمت چپ ماشین متوجه می شوند که دیوار 15 سانتی متر کوچکتر از مقدار اندازه گیری شده است و به جلو حرکت می کند. این را در حافظه ثبت می کند. دو سنسور در لبه به طور مداوم اندازه گیری می شوند ، و هنگامی که این مقادیر با مقادیر حاصل یکی باشد ، باید نحوه پارک کردن را تصمیم بگیرید.

الگوریتم انتخاب روش پارک

• مورد 1: اگر مقدار اندازه گیری شده بزرگتر از ماشین و کوچکتر از طول خودرو باشد ، سیستم پارک موازی کار می کند.
• مورد 2: اگر مقدار اندازه گیری شده بیشتر از طول خودرو باشد ، ربات به صورت عمودی پارک می کند.

مرحله 5: الگوریتم پارک موازی:

در این حالت ، ماشین از محل پارک عبور می کند و هنگامی که دو سنسور در طرف دیگر دیوار را می بینند ، ماشین متوقف می شود. او کمی عقب می آید و 45 درجه به راست می چرخد. هنگام حرکت به عقب ، سنسور عقب با اندازه گیری وارد محوطه پارک می شود و شروع به چرخاندن به چپ می کند. در حین حرکت سمت چپ ، سنسورهای لبه ها به طور مداوم اندازه گیری می شوند و دو سنسور به چرخش چپ ادامه می دهند تا زمانی که مقدار اندازه گیری شده با یکدیگر برابر شود. وقتی مساوی هستید متوقف شوید. سنسور جلو اندازه می گیرد و جلو می رود تا 10 سانتی متر کوچک شود و وقتی کوچک است 10 سانتی متر متوقف می شود. پارکینگ تمام شد.

مرحله 6: الگوریتم پارکینگ عمودی

اگر سنسورها در لبه ها مقدار را بیش از حد طول خودرو اندازه گیری کنند ، خودرو متوقف می شود و 90 درجه به چپ می چرخد. شروع به حرکت به سمت پارکینگ می کنند. در این زمان ، سنسور جلو به طور مداوم اندازه گیری می شود و اگر مقدار اندازه گیری شده کمتر از 10 سانتی متر باشد ، خودرو متوقف می شود. عملیات پارک به پایان رسید

مرحله 7: مواد:

• آردوینو مگا
• سپر موتور آدافروت
• کیت روبات 4 موتور موتور
• سنسور اولتراسونیک 4 قطعه HC-SR04
• سنسور سرعت مادون قرمز LM 393
• باتری لیپو (7.4 ولت 850 میلی آمپر ساعت کافی است)
• کابل های بلوز

خرید:

مرحله 8: بخش مکانیکی:

سنسور مادون قرمز در سیستم سرعت موتور را اندازه گیری می کند. این برای اندازه گیری تعداد دور چرخ ها در هنگام پارک و اطمینان از پارک بدون خطا است. اگر دیسک رمزگذار را در کیت ربات خود ندارید ، می توانید آن را علاوه بر این نصب کنید. نکته ای که باید در اینجا به آن توجه کنید تعداد سوراخ های روی دیسک رمزگذار است. تعداد سوراخ های رمزگذار در این پروژه 20 دایر است. اگر شماره متفاوتی دارید ، باید دوباره پیچ های خودرو را تنظیم کنید.

سنسور سرعت LM393 را همانطور که در بالا نشان داده شده است قرار دهید. اطمینان حاصل کنید که سوراخ های دیسک رمزگذار در سرعت قرار دارند

مرحله 9: نمودار مدار:

اتصالات پین سنسورهای اولتراسونیک

سنسور جلو => Trig Pin: D34 ، Echo Pin: D35

سنسور جلو چپ => Trig Pin: D36 ، Echo Pin: D37

سنسور عقب سمت چپ => Trig Pin: D38 ، Echo Pin: D39

سنسور عقب => Trig Pin: D40 ، Echo Pin: D41

Motor Shield Dc Motor Connections موتور جلو چپ => M4

موتور جلو راست => M3

موتور عقب چپ => M1

موتور عقب راست => M2

LM393 سنسور سرعت پین اتصالات VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

مرحله 10: بخش نرم افزار

شما می توانید کتابخانه سنسور و کد آردوینو را در اینجا >> ماشین پارک اتوماتیک پیدا کنید