Braço Robô Controlado Por Giroscópio از طریق Celular: 3 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular، irei separa em x partes:

1. فهرست مواد
2. Esquema eletrônico
3. Movendo و Braço
4. Capturando as informações do giroscópio
5. Integrando celular و آردوینو

تدارکات

Você ira precisar dos seguintes materiais:

1. آردوینو
2. 3 موتور موتور سروو
3. Modulo Bluetooth برای آردوینو
4. مورد برای 4 pilhas AA
5. 4 پیله AA

مرحله 1: Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

Aldimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potencia disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilisados neste projeto. Dessa forma، deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada، totalizando 6v، dentro dos limites operacionais dos servos).

مرحله 2: Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e تعریف می کند

استفاده از کتابخانه خدمات و سرویس های نرم افزاری و نرم افزاری برای اتصال بلوتوث.

برپایی

با استفاده از یک بلوتوث متصل شده و خدمات خود را وارد کنید.

SetPosition

Essa é a função que define a posição dos servos.

حلقه

یک حلقه funceão os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo ساده:

• O valor 0 (zero) indica um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1، 2 e 3)
• O valor 255 signa o final do comando
• Valores intermediários identificam a posição de cada servo، ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber o valor 255، a função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos، atualizando a posição do braço.

مرحله 3: اندروید

O código gyroFunction Receive o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio ، تبدیل یک ماتریس سرعت بخشیدن به ما array de angulos ، variando de pi a -pi.

(فونت:

Esses angulos، armazenados originalmento como floats، devem ser convertidos para char، sendo que -pi معادل 1 e pi معادل 254.

Esses inteiros serão enviados for bluetooth para o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).

A conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadas بلوتوث.