سطل آشغال BT Line Drawing Bot - My Bot: 13 Step (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

دوستان دوستان بعد از یک فاصله طولانی حدود 6 ماه در اینجا من با یک پروژه جدید آمده ام. تا زمان اتمام Cute Drawing Buddy V1 ، SCARA Robot - Arduino i برای یک ربات دیگر طراحی می کنم ، هدف اصلی این است که یک فضای بزرگ برای طراحی را پوشش دهم. بنابراین بازوهای رباتیک ثابت نمی توانند این کار را انجام دهند ، بنابراین من برای یک ربات برنامه ریزی می کنم که بتواند در سطح صاف رسم کند. این نسخه 1 است که می تواند تمام نقاشی های برداری را ترسیم کند (زیرا استپر مورد استفاده در اینجا بسیار ارزان است) در هر مقیاسی. در این آموزش ما نه تنها ساخت و ساز بلکه مطالعه عمیق نحوه طراحی آن را با جزئیات بسیار می بینیم. من منابع را در صفحه جداگانه لیست کردم تا بتوانم تصاویر را جداگانه اضافه کنم.

با استفاده از این ربات می توانید تصاویر بسیار بزرگ ترسیم کنید. ساخت و بازی برای بچه ها بسیار سرگرم کننده است

برخی از حالت های اضافی با ربات برای بچه ها اضافه شده است و سرگرمی در برنامه جدید آرم لاک پشت زنده Instructables من با استفاده از BT Bot قرار دارد. شما همچنین برنامه اندروید برای کنترل ربات دارید

توجه:- برای کسانی که ربات دارند و کد مربوط به نقاشی را می خواهند مستقیماً به مرحله 9 بروید. شما می توانید محاسبه دقیق را در آن صفحه به همراه تصاویر مشاهده کنید.

مرحله 1: مواد مورد نیاز

مانند پروژه های قبلی من در اینجا ، بیشتر چیزهایی که به غیر از موتور کنترل و چرخ ها از زباله استفاده می شود.

مواد مورد نیاز

1) موتور پله ای 28byj -48 با راننده uln2003 - 2 شماره.

2) آردوینو نانو - 1No.

3) Tower pro servo sg90 - 1No.

4) ماژول بلوتوث HC-05.

5) چرخ برای موتور پله ای - 2 شماره.

6) Caster Wheels - 2Nos.

7) قلم طرح دار

8) پیچ و مهره.

9) خازن 470 میکروفاراد.

جدا از موارد فوق همه از سطل زباله

9) تخته سه لا 12 CM X 12 CM.

10) قطعات ضایعات تغذیه آلومینیومی.

11) مورد CD.

12) چرخ دنده های پلاستیکی قدیمی.

نرم افزارهای مورد استفاده

1) Arduino IDE.

2) استودیو بصری 10.

ابزارهای مورد استفاده

1) دستگاه حفاری.

2) یون لحیم کاری.

3) تیغه اره برقی.

4) پیچ گوشتی.

مرحله 2: ساخت ویدیو

ساخت کامل در یک ویدیو تک فیلم را ببینید یا مراحل را برای جزئیات طی کنید.

مرحله 3: ساخت شاسی و تعمیر چرخ

تصویر خود گویا است ، هنوز هم برخی کلمات را نقل می کنم

1) این یک ربات بسیار کوچک است فقط 6 سانتی متر شعاع (12 سانتی متر Dia). ابتدا دایره را در یک کاغذ بکشید و قسمتهای چرخ را علامت زده و کاغذ را ببرید.

2) کاغذ را روی تخته سه لا قرار دهید و طرح کلی شاسی را بکشید. از آنجا که من هیچ دستگاه برش چوب ندارم ، خط بیرون را با فضاهای مساوی حفر می کنم و قطعات اضافی را بر می دارم.

3) با استفاده از چاقو کناره ها را مجسمه کرده و صیقل دهید.

4) حالا لوله تغذیه مربع آلومینیوم را با استفاده از اره هک به شکل L برش دهید.

5) سوراخ های تغذیه شکل L را متناسب با موتور پله علامت گذاری کنید. دوباره سوراخ ها را بگذارید و قطعه آلومینیوم را ببرید (زمان بیشتری طول می کشد زیرا وزن کمتر آلومینیوم هنگام کار با دست بسیار سخت است).

6) حالا تغذیه آلومینیومی شکل L را با استفاده از پیچ و مهره به پایه چوب بازی وصل کنید. حالا موتور پله ای را در شاسی پیچ کنید.

7) برای چرخ کاستور یک پایه بسازید و آن را با شاسی ثابت کنید.

8) یک سوراخ 10 میلی متری در مرکز صحیح شاسی برای استفاده های بعدی قرار دهید.

توجه: - مراحل بسیار ساده هستند اما همه می خواهند در ابعاد مناسب باشند و موقعیت صحیح حتی یک تغییر میلی متر کوچک باعث ایجاد تغییرات بزرگ در طراحی می شود

مرحله 4: طرح مدار

در بالا نمودار مدار است

1) برای ارتباط با بلوتوث HC05 از Arduino TX و RX استفاده کنید. به یاد داشته باشید در حالی که بارگذاری برنامه HC05 باید سایر مواردی را که نمی توانیم برنامه را بارگذاری کنیم حذف کند.

2) پین های دیجیتال کاربر (2 ، 3 ، 4 ، 5) و (6 ، 7 ، 8 ، 9) برای موتور پله ای. پین ها را از طریق درایور ULN2003 به استپر موتور وصل کنید.

3) سروو موتور را به پین دیجیتال 10 وصل کنید.

4) منبع تغذیه جداگانه برای استپر و سروو موتور. من از پاوربانک موبایل با خروجی 5 ولت 2.1 آمپر استفاده می کنم.

5) باتری 9 ولت برای آردوینو و آردوینو 5 ولت به ماژول HC05.

6) از خازن 470 میکرو فاراد موازی با منبع تغذیه سروو برای جلوگیری از سوسو زدن سروو استفاده کنید.

مرحله 5: تکمیل مدار

من یک سپر مانند مدار ایجاد می کنم که همه با پین های اتصال دهنده زن و مرد لحیم می شوند. سیم های اتصال دهنده نیز ساخته شده توسط خودشان است. فراموش نکنید که دو منبع تغذیه متفاوت قرار دهید زیرا 3 روز طول می کشد تا مشکل را پیدا کنم. تمام gnd منبع تغذیه را به gnd آردوینو وصل کنید.

مرحله 6: ربات را کامل کنید

1) مدار را با شاسی وصل کنید ، من از یک کیس سی دی قدیمی برای ساخت یک پایه مثلثی استفاده می کنم و مدار را در یک طرف و راننده موتور را در طرف دیگر ثابت می کنم.

2) اکنون از برنامه Arduino Bluetooth RC Car برای آزمایش ربات استفاده کنید.

3) پاور بانک را به منبع تغذیه آردوینو وصل کنید. فقط پاوربانک برای آردوینو ، بلوتوث و استپرز کافی است.

برنامه Arduino برای بررسی ربات در بالا آورده شده است

مرحله 7: مکانیسم قلم به پایین

1) پس از تغییرات زیاد ، قلم بالا را با تغییر سریع قلم ، مکانیزم را به سمت پایین انجام دادم.

2) از پیوند برای بالا آوردن اهرم و بلند کردن قلم به بالا و پایین استفاده می کنم.

3) برای وزن و مکانیسم بلند کردن ، از یک چرخ دنده قدیمی روی قلم طرح استفاده کنید.

مرحله 8: ربات را کامل کنید

باتری و پاور بانک را تعمیر کنید من بطری اسپری قدیمی بدن را بریده و آن را برای همیشه روباه می کنم. در حال حاضر کار اصلی انجام شده است ، یک ربات موتور پله ای آماده است.

مرحله نهم: ریاضیات ربات

گام به گام در نقاشی توضیح داده شده است.

1) بخش اصلی برنامه محاسبه چرخشی است که ربات می خواهد در کدام جهت و مسیری که می خواهد حرکت کند بچرخاند. فکر کنید در هر زمانی که ربات در مرکز نمودار قرار دارد ، موقعیت فعلی را داریم و موقعیت می خواهد حرکت کند. بنابراین هر نقطه دارای موقعیت X ، Y است و ما درجه فعلی ربات را داریم. در شروع روبات صفر درجه ، دارای 359 درجه برای چرخش و حرکت در آن جهت است.

2) بنابراین با موقعیت فعلی و موقعیت می خواهید حرکت کنید عرض (a) و ارتفاع (b) را طبق مرحله 2 پیدا کنید و مثلثی با زاویه راست ایجاد کنید. حتی اگر مقادیر منفی باشد آن را مطلق می کند. با فرمول Hypotenuse Hyp را پیدا کنید.

3) درجه را با استفاده از فرمول سه پایه با Hyp و B (طرف مقابل) بیابید. رادیان را به درجه تبدیل کنید.

4) در حال حاضر ما دارای فاصله ای هستیم که می خواهیم حرکت کنیم و درجه ای داریم که نقطه در آن قرار دارد. فقط وقتی بعد از چرخش حرکت می کند. برای محاسبه زاویه چرخش Bot مرحله 5 کاربر.

5) مرحله 5 منطق زیادی دارد زیرا ربات در هر طرف امتیاز دارد. بنابراین با توجه به وضعیت فعلی و محل نقطه پست بعدی ، زاویه چرخش را محاسبه کنید.

6) با زاویه جریان ربات در حافظه ، زاویه و جهت چرخش را در مرحله چهار پیدا کنید. حالا طبق محاسبه سمت چپ یا راست را بچرخانید و مراحل Hyp number را حرکت دهید. حالا نقطه جدید را به عنوان نقطه فعلی قرار دهید و نقطه بعدی را واکشی کنید و دوباره به مرحله 1 بروید

مراحل را بارها و بارها تا اتمام برنامه تکرار کنید.

مرحله 10: برنامه VB.net 2010

1) در Designer View ما دو Tab control داریم. یکی برای اتصال با ربات از طریق بلوتوث. و دیگری پنجره طراحی است.

2) از ماوس یا دست برای ترسیم فضای سفید Drawing استفاده کنید و ما می توانیم نقاشی را ذخیره کرده و آن را باز کنیم.

3) دکمه ای به نام Draw در سمت چپ کلیک کنید تا تصویر در کادر تصویر به زمین یا کاغذ کشیده شود.

4) برنامه مرحله 5 اسلاید قبلی در دو تصویر اول است.

5) هنگامی که قرعه کشی یک نقطه فشار می آورد و وضعیت قلم محاسبه می شود و زاویه چرخش و فاصله سفر را پیدا می کنید ، آن را به ربات ارسال می کند. هنگامی که ربات به آن نقطه رسید ، پاسخ می دهد و نقطه بعدی را طبق نقطه ارسال ارسال می کند ، تصویر در صفحه نمایش داده می شود. یکبار به پایان برسد. آخرین موقعیت به چرخش خانه و ارسال نقطه به ربات.

6) برنامه را در این صفحه بارگیری کنید ، آن را از حالت فشرده خارج کرده و آخرین فریم ورک.net را نصب کرده و اجرا کنید.

توجه:- ابتدا یک فرمان واحد با استفاده از کاما جداکننده ایجاد می کنم و سعی می کنم رشته را با استفاده از substr تقسیم کنم ، اما در arduino اگر طول زیاد باشد ، توابع رشته هرگز کار نمی کنند. بنابراین نقاط را مرحله به مرحله ارسال کنید

مرحله 11: برنامه آردوینو - محاسبه تعداد نبض

ربات فعلی در حال کار است

1) بنابراین اگر هر دو موتور پله در جهت مخالف بچرخند ، ربات به جلو یا عقب حرکت می کند. برای موتور پله ای 28byj-48 ما برای یک دور کامل به 4096 پالس نیاز داریم.

2) اگر در یک جهت بپیچید به چپ یا راست بپیچید. محاسبه تعداد درجه های استپر که می خواهید برای یک دور کامل بچرخانید و آن را بر 360 تقسیم کنید تا چرخش را برای 1 درجه پیدا کنید یا مرکز چرخ را از مرکز شاسی پیدا کنید و محیط آن را پیدا کنید و آن را با دور چرخ تقسیم کنید. در حال حاضر با این نتیجه 4096 را برای تعداد ضربان قلب برای چرخش کامل ضرب کنید. برای چرخ ها و شاسی من نتیجه 5742 پالس است و آن را بر 360 ، 15.95 پالس برای 1 درجه چرخش تقسیم می کنم.

مرحله 12: برنامه آردوینو

در صفحه قبل مرحله برای درجه محاسبه می شود. جهت چرخش ، درجه و فاصله حرکت محاسبه و توسط برنامه VB.net از طریق دندان آبی ارسال می شود. هنگامی که داده ها با کاراکتر شروع به عنوان "&" و پایان کاراکتر به عنوان "$" دریافت می شوند ، سپس زیر رشته تقسیم می شود و فرمان را با چرخاندن موتورها و سرویس ها اجرا می کند. پس از اتمام کار ، نماد "@" را به لپ تاپ پاسخ دهید.

مرحله 13: MyBot آماده است

اکنون وقت آن رسیده است که ویدیوها را برای نحوه کار ببینید. بسیاری از طرح های رنگی مختلف به راحتی رنگ ها را تغییر می دهند و بدون بارگذاری ، نقشه های خود را ترسیم می کنند. برای ارتقاء زیاد ربات برنامه ریزی کنید.