سطل سطل 2: 11 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

این آخرین نسخه Bucket Bot است - یک روبات مبتنی بر رایانه همراه که می تواند به راحتی در یک سطل 5 گالنی حمل شود. مورد قبلی از ساختار ساده چوبی استفاده می کرد. این نسخه جدید بر اساس آلومینیوم و T-Slot است ، بنابراین به راحتی قابل ارتقا است.

مفهوم ربات سطل یک روبات عمودی است که در آن همه اجزا به راحتی در دسترس هستند. این نسبت به روش لایه ای برتر است زیرا برای کار بر روی اجزای سطح پایین نیازی به شل کردن لایه ها ندارید. این طرح دارای ویژگی های بسیار مهمی برای روبات های متحرک است: دسته و سوئیچ قدرت موتور!

من همچنین برخی از اجزای جدید را که ساختمان را آسان تر می کند ، وارد کردم. کمی ساختگی در کار است ، اما همه اینها را می توان با استفاده از ابزار دستی انجام داد. همچنین می توانید از برش لیزری برای نسخه پلاستیکی این ربات استفاده کنید ، یا در صورت تمایل با طرح های موجود ، از خدمات برش فلز مانند اره بزرگ آبی استفاده کنید.

این ربات از رایانه لوحی Windows PC استفاده می کند. اما ، این طرح با تخته های ITX ، Mini-ITX و تلفن های هوشمند و برد هایی مانند Arduino ، Beagle Bone و Raspberry Pi کار خواهد کرد. حتی Arduino Uno برای کنترل موتور می تواند منحصراً استفاده شود.

این طرح با سخت افزار Vex / Erector سازگار بود. سوراخ ها 3/16 اینچ بر روی الگوی وسط 1/2 اینچ هستند.

من نمی توانم به اندازه کافی چیزهای خوبی در مورد شکاف T استفاده شده در این طرح بگویم. من از سری 20/80/20 استفاده کردم که در یک طرف 20 میلی متر است. درست در حدود 3/4 اینچ است ، و نکته جالب این است که می توانید از پیچ های استاندارد #8-32 با آن استفاده کنید (همانند Vex). هنگامی که از مهره های مربع شماره 8-32 استفاده می کنید ، آنها در کانال نمی چرخند ، و براکت های زاویه ای استاندارد در کنار سخت افزار بالاتری که می توانید بدست آورید به خوبی کار می کنند. اکستروژن های شکاف T به راحتی در آمازون و EBay در دسترس هستند-قطعه 4 پوندی استفاده شده برای این پروژه تنها حدود 10 دلار هزینه دارد. شکاف t اجازه می دهد تا بسیار خوب راهی برای ساخت اشیاء سه بعدی از قطعات برش دو بعدی ، بنابراین این ترکیب برای ساخت وسایل با حداقل ساخت عالی است - مخصوصاً می توانید این را در پایه های موتور مشاهده کنید.

این ربات با سیستم بینایی ماشین RoboRealm کنترل می شود. تعیین می کند که روبات باید کجا برود و دستورات کنترل موتور را روی پورت سریال ارسال می کند. پورت سریال به Arduino Uno و Adafruit Motor Control Shield متصل است. آردوینو یک برنامه شنونده سریال ساده را برای دریافت دستورات و اجرای سروو شیب موتور و دوربین اجرا می کند. نمونه برنامه در اینجا یک دوره اعتمادی است - روبات به ترتیب بین یک سری نشانگرهای اعتباری حرکت می کند.

مرحله 1: لیست قطعات

برای لیست زیر ، برخی از سخت افزارهای آنلاین McMaster-Carr (MMC) را پیدا کردم. پیچ ها را می توانید در فروشگاه های سخت افزاری / لوازم خانگی محلی نیز بیابید ، اما مقادیر بیشتر ، سرهای شش ضلعی ، ضد زنگ و غیره ممکن است در تامین کنندگان قطعات آنلاین آسان تر باشد.

اجزای سازه:

صفحه پایه ، براکت های موتور و قفسه سرو. می توانید از 1/8 اینچ آلومینیوم یا 3/16 اینچ پلاستیک استفاده کنید. هر دو خوب کار می کنند. برای پلاستیک ، توجه داشته باشید که برخی از اتصال دهنده ها باید 1/16 اینچ طول داشته باشند. مرحله 2 چند نمونه از پلاستیک ها را نشان می دهد. برای جزئیات ، نمودار برش را در مراحل بعدی مشاهده کنید ، اما همه قطعات بر روی 8 اینچ قرار دارند. ورق 10.5 اینچ. یکی از منابع صفحه آلومینیوم فلزات آنلاین است - من از آلومینیوم 5050 استفاده کردم زیرا هزینه کمتری داشت و باید بیشتر درخشان بماند. من همچنین یک ورق قابل مقایسه در اینجا پیدا کردم. یک ایده دیگر استفاده از ورق های از پیش سوراخ شده است. /سوراخ های الگوی Vex 3/16 "در مرکز 1/2" * الگوی مستقیم * (مورب) نیست. من بسیاری از آنها را امتحان کردم ، و یکی از بهترین آنها ورق پلی پروپیلن سوراخ شده است. یک مثال MMC 9293T61 است. 1 /ضخامت 8 اینچ خوب است - کمی انعطاف پذیر است ، اما کار می کند و همه سوراخ ها آماده به کار هستند. من از برگه ای برای علامت گذاری سریع چند سوراخ در قفسه سروو/دوربین استفاده کردم

• 4 فوت (1220 میلی متر) از سری 80/20 20 20mmx20mm T-Slot-این را می توانید در آمازون (زیر) یا EBay80/20 20 SERIES 20-2020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm پیدا کنید این کل پروژه فقط از زیر استفاده می کند 4 پا از آن ، و هزینه آن کم است - حدود 10 دلار. از این رو ، موارد زیر را باید برش دهید:

  • (2) قطعات 1.5 اینچی برای براکت های موتور
  • (2) قطعات 8.5 اینچی برای قیام کنندگان
  • (1) قطعه 7 1/4 اینچی برای دسته
  • (2) 5 قطعه 11/16 اینچی برای میله های عرضی

• پیچ های درپوش سر دکمه ای - من اعداد و طول های زیر را نشان می دهم ، اما من اکیداً توصیه می کنم مجموعه ای تهیه کنید تا فقط پیچ مناسب کار را داشته باشید. با استفاده از T-Slot ، طول آنها باید درست باشد ، در غیر اینصورت قبل از اینکه بتوانید پیچ ها را محکم کنید ، روی قسمت اصلی اکستروژن قرار می گیرند. IMHO ، فولاد ضد زنگ بهترین است. بسیاری از مردم اکسید سیاه را نیز دوست دارند. من روی (خشن) یا ناتمام (مستعد زنگ زدگی) را توصیه نمی کنم.

  • (~ 14) #8-32 3 3/8 اینچ (MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 5 5/16 اینچ (MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 1/ 1/2 اینچ
• (30 پوند) #8-32 مهره مربع (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - شما کاملاً ضروری نیست ، و می توانید به جای آن از مهره مربعی با واشر قفل استفاده کنید.
• (~ 6) #8-32 واشر (MC 92141a009)
• (2) واشر قفل #8-32 (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "پیچ و مهره چشم
• (7) براکت گوشه - برای موارد دیگر به مرحله قاب مراجعه کنید
• (2) براکت های گوشه ای برای اکستروژن آلومینیوم برای اتصال برج به پایه. در صورت تمایل می توانید از یک نازک تر در بالا استفاده کنید. اگرچه اینها سفت تر هستند و می توانید از آنها بیشتر به جای نازک ترها استفاده کنید. براکت های گوشه ای از 80/20 بسیار مناسب تر از اکستروژن های معمولی هستند ، اما هزینه بیشتری دارند.

قطعات حرکتی:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - این موتورها به اندازه کافی قدرتمند به نظر می رسند و تحت محدودیت 1 آمپر در سپر موتور کار می کنند.
• قطب نصب جهانی آلومینیوم Pololu برای شفت 5 میلی متر ، #4-40 سوراخ (2 بسته)
• جفت Pololu Wheel 80 × 10mm - تعداد زیادی رنگ سرگرم کننده!
• (8) پیچ موتور - M3x6 (.5 پیچ) ، سر تابه (MMC 92000A116) - این می تواند کمی طولانی تر باشد
• (4) پیچ های 4-40 3 3/8 اینچی برای چرخ ها ، سر تابه (MC 91772A108)
• (1) Caster - نام تجاری Caster Caster - رنگهای زیادی برای انتخاب!
• (2) واشر 5/16 "برای ساقه کاستور (MMC 92141a030)
• (1) واشر قفل 5/16-18 برای ساقه کاستور (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 مهره برای ساقه کاستور (MMC 91845a030)
• (1) مهره کلاه 5/16 "-18 برای ساقه کاستور (MMC 91855A370)

قطعات الکترونیکی:

• بسته باتری لیتیوم یون. این یکی برای رباتیک بسیار مناسب است زیرا دارای خروجی 12v 6a و همچنین خروجی USB 5v است. برخی از رایانه های لوحی به شما امکان می دهند در حالی که از پورت USB نیز استفاده می کنید ، شارژ کنید ، و برخی دیگر این امکان را ندارند.
• سوئیچ روشن 12 ولت آبی از Radio Shack یا یکی از Uxcell در آمازون. می توانید از هر رنگی که می خواهید استفاده کنید. من متوجه شدم که قطعات کوچکتر دارای پایانه های محکم تری هستند.
• آردوینو اونو
• Adafruit Motor Shield - این یک سپر عالی است - دو موتور پله ای را اجرا می کند و چند اتصال دهنده سروو آماده کار است.
• (3) 4-40 ایستگاه رزوه ای 1/2 اینچی طولانی برای Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 پیچ x 1/4 اینچ ، سر تابه (MMC 91772a106)
• (2) واشرهای 4-40 برای ایستادگی در قسمت پایه (MMC 92141a005)
• (3) ترمینال های اتصال سریع برای اتصالات سوئیچ 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• سیم: 20 سنج با رنگ قرمز و سیاه

• لوله انقباض حرارتی

  • (3) کاهش حرارت قرمز 1/8 اینچ (3 میلی متر) - 3/4 اینچ طول
  • (3) حرارت کوچک سیاه 1/8 "(3 میلی متر) - 3/4 اینچ طول
  • (3) کاهش حرارت قرمز 1/4 اینچ (6 میلی متر) - طول 3/4 اینچ
  • (3) حرارت کوچک سیاه 1/4 اینچ (6 میلی متر) - 3/4 اینچ طول
• کراوات زیپی: (2) 12 اینچی برای باتری و چند عدد 4 اینچی برای مدیریت سیم.

کامپیوتر و دوربین:

• رایانه لوحی ویندوز 8 اینچی
• سه پایه تبلت
• 1/4-20 سخت افزار برای نصب پایه به پایه: پیچ 1/2 اینچی ، واشر قفل کننده و واشر
• سیم USB 2 پورت این یک هاب USB حداقل 2 پورت با اتصال USB میکرو است. می توانید از هر هابی که می خواهید استفاده کنید. من یک صفحه کلید و موس بلوتوث دارم ، بنابراین فقط به پورت های آردوینو و وب کم نیاز دارم.
• دوربین USB. بیشتر کار خواهد کرد. این دستگاه دارای یک پایه استاندارد 1/4 اینچ در 20 در پایین بود که کار با آن را آسان می کرد.
• Pan Tilt Kit (یا Lynxmotion BPT -KT) - توجه داشته باشید که من یک طرح قفسه سرو برای یک سرو سرو تهیه کرده ام ، اما در نهایت فقط از شیب برای بهبود ثبات دوربین استفاده کردم.
• سروو - اندازه استاندارد - من از یک سروو با قدرت بالاتر (Hitec HS -5645MG) برای بهبود ثبات استفاده کردم.
• (2) پیچ 2 1/ 1/4 اینچی ورق فلزی برای اتصال شاخ سرو به براق و شیب براکت
• (2) 6-32 پیچ برای سروو به طول 1/2 ""
• (2) آجیل 6-32
• (2) واشرهای 6-32
• (2) آجیل مربا 1/4-20
• (2) واشر 1/4-20
• (2) واشر قفل 1/4-20
• پیچ 1/4-20 * 1/2 اینچ
• 1/4-20 1.5 1.5 اینچ؟ پیچ شش ضلعی

جزئیات اختیاری: موارد زیر برای عملکرد ربات مورد نیاز نیست ، اما افزودنی های خوبی هستند:

• درپوش های انتهایی شکاف T (MMC 5537T14)
• T-Slot Covers (MMC 5537T15) McMaster-Carr فقط مشکی دارد ، اما رنگهای دیگر از 80/20 و نمایندگی های فروش آنها موجود است

مرحله 2: ساختن پایگاه

این سازه شامل چند قسمت مسطح ساخته شده (پایه ، براکت های موتور و قفسه سرو) و برخی از اکستروژن های T-Slot است که به طول بریده شده اند.

برای پایه ، براکت های موتور و قفسه سرو ، می توانید آنها را با دست تهیه کنید ، یا آنها را از طریق آب یا جت لیزری برش دهید. چند نمونه در تصاویر نشان داده شده است.

هر چند ساخت آنها با دست در واقع بسیار آسان است - همه نسخه های آلومینیومی موجود در تصویر با دست و با حداقل ابزار انجام شده است. برای آلومینیوم های دست ساز ، از 1/8 اینچ آلومینیوم استفاده کنید - این ترکیب مناسب قدرت بدون ضخامت زیاد برای نصب قطعات و غیره است. از الگوهای برچسب "دست ساز" استفاده کنید ، آنها را چاپ کرده و به ورق آلومینیوم وصل کنید. من از اسپری قابل تغییر مجدد استفاده کردم ، اما نوار روی لبه ها نیز باید کار کند. من همچنین از برچسب چسب اندازه ای استفاده کردم که خوب کار کرد ، اما برداشتن آن کمی سخت تر بود. ابتدا از یک مشت برای علامت گذاری مرکز همه سوراخ ها استفاده کنید ، سپس سوراخ های کوچکتر را با اندازه بیت مشخص کنید. برای سوراخ های بزرگتر ، از یک مته پله ای استفاده کنید - این یک نکته ایمنی بسیار مفید است ، زیرا این سوراخ بسیار بهتر از تلاش برای استفاده از تکه های بزرگ ایجاد می کند و فلز را نمی گیرد. مانند قطعات بزرگتر می توان خطوط برجسته را با اره برقی یا اره تیز در صورت داشتن برش داد. لبه ها را پر کنید و از یک ابزار بزرگتر و محو کننده برای حذف هر گونه سوراخ از سوراخ ها استفاده کنید.

همچنین می توانید این قطعات برش خورده از آلومینیوم را از مکان هایی مانند BigBlueSaw.com سفارش دهید. برای برش جت آب یا لیزر ، از الگوهای "CNC" استفاده کنید - آنها همه علائم اضافی را ندارند.

برای روش برش لیزری ، می خواهید از 3/16 "فکر کنید اکریلیک یا ABS برای به دست آوردن قدرت مناسب استفاده کنید. 1/8" ممکن است ، اما کمی خم می شود. توجه داشته باشید که اکریلیک بیشتر از پلی کربنات (لکسان) مستعد ترک خوردگی است ، اما از آنجایی که پلی کربنات گازهای خطرناکی در هنگام سوختن ایجاد می کند (یعنی توسط لیزر بریده می شود) ، به هر حال معمولاً باید آن را با جت واتر برش دهید ، بنابراین اگر بخواهید از آلومینیوم نیز استفاده کنید. پرداخت هزینه برش جت آب ABS در 3/16 اینچ خوب است - کمی بیشتر از اکریلیک خم می شود.

توجه داشته باشید که برای برش اکریلیک و لیزر ، مواد ضخیم تر مستلزم این است که پیچ هایی که از روی آن قطعات عبور می کنند 1/16 اینچ بیشتر از آلومینیوم 1/8 اینچ باشد.

همچنین با مواد ضخیم 3/16 ، کلید قدرت به سختی جا می شود - واشرها و غیره باید برداشته شوند. بنابراین ، آلومینیوم از این نظر بهتر است.

به غیر از این ، برش لیزری نسبتاً مستقیم است. برای نمونه تصاویر را مشاهده کنید.

براکت های موتور و موتورها

با اتصال صفحات موتور پله نما 17 به موتورهای پله ای شروع کنید. برای آن ها از پیچ های سر تخت M3x6 استفاده کنید. سیم ها می توانند به سمت بالای براکت ها باشند تا از راه دور شدن آنها جلوگیری شود (تصاویر را ببینید).

در مرحله بعد ، از سه پیچ #8/32 3 3/8 اینچی و مهره های مربعی برای اتصال اکستروژن های کوتاه شکاف T استفاده کنید. من پیچ ها و مهره ها را شل می گذارم ، سپس اکستروژن را روی مهره ها می گذارم ، سپس آنها را محکم می کنم.

برای نصب موتورهای پله ای به پایه ، چهار عدد پیچ و مهره مربعی #8/32 3 3/8 اینچی و مانند آن روی پایه قرار دهید و سپس اکستروژن موتور را روی آن قرار داده و محکم کنید. شما می خواهید چند پیچ در آنجا قرار دهید تا پایه زیر باتری یکنواخت تر شود. این مهمتر زمانی بود که من از سلول ژل اسید سرب استفاده می کردم - بسیار سنگین تر و بزرگتر از یون لیتیوم!

هنگامی که موتورها روی پایه قرار می گیرند ، می توانید هاب ها را با استفاده از پیچ های ارائه شده و چرخ ها با پیچ های #4-40 3 3/8 اینچ وصل کنید.

کاستور

کاستور با سخت افزار 5/16 اینچ متصل شده است. مهره ، واشر قفل و واشر زیر بشقاب ، و مهره واشر و درپوش بالای صفحه. مهره کلاه بیشتر برای زیبا جلوه دادن آن است. می توانید مهره ها را تنظیم کنید کمی برای رسیدن به سطح صفحه پایه با چرخ ها.

مرحله 3: ساختن قاب

قاب را بر اساس تصاویر جمع آوری کنید. از آنجا که این شکاف T است ، می توانید چند بار آن را امتحان کنید تا به نظر برسد. برای اتصال براکت های زاویه ای به شکاف T ، از پیچ ها و مهره های مربعی #8-32 5 5/16 اینچ استفاده کنید. این قطعات کمی کوتاهتر از موتورهای برقی هستند زیرا براکت ها نازک تر هستند.

پیچ های چشم باید یک نوار لاستیکی داشته باشند تا به ثبات دوربین کمک کند. این اختیاری است ، اما به نظر می رسد کمک کند. قسمتی از چشم را با ابزار Dremel برش دهید تا اتصال نوار لاستیکی راحت تر شود. برای محکم نگه داشتن آنها از واشر و واشر قفل استفاده کنید. مهره بیرونی می تواند یک مهره مربع یا شش گوش باشد.

قطعه متقاطع افقی پایین برای نگه داشتن پایه رایانه لوحی به یک مهره مربع رو به عقب نیاز دارد.

قطعه متقاطع افقی بالا برای نگه داشتن قفسه سرو به دو مهره مربع رو به جلو نیاز دارد.

من از مهاربندهای قوی تر برای اتصال قاب به پایه استفاده کردم. من باید زبانه های شکاف را در یک طرف سنباده کنم تا در برابر پایه قرار بگیرم. از واشر استفاده می شود زیرا آن مهارها دارای سوراخ بزرگی برای پیچ بودند.

قطعات تریم اختیاری نشان داده شده اند - فقط برای زیباتر جلوه دادن آن.

در انتها تصویری با برخی از گزینه های براکت زاویه ای وجود دارد.

مرحله 4: باتری ، قرص و سرو قفسه

باتری باتری یک باتری لیتیوم یون قوی است که دارای خروجی مناسب 12 ولت 6 آمپر است. من از زیپ 12 اینچی برای نگه داشتن آن در پایه استفاده کردم و سیم کشی در مرحله بعدی ظاهر می شود. این باتری دارای خروجی USB 5v است. این با تبلت قدیمی WinBook که داشتم بسیار عالی بود زیرا دارای شارژ و USB جداگانه بود پورت ، اما تبلت جدیدتری که از آن استفاده می کنم امکان شارژ و استفاده همزمان از پورت USB را نمی دهد. جبران قدرت و اندازه جدید. برای کارکردن فقط موتورها ، باتری مدت زمان زیادی دوام می آورد.

تبلت PC Mount

پایه سه پایه برای رایانه لوحی دارای نخ استاندارد 1/4 "-20 است. بنابراین ، می توانید از براکت زاویه ای برای اتصال آن به بریس متقاطع پایین روی دسته/قاب روبات استفاده کنید. یک سوراخ در براکت زاویه ای باید باشد برای پیچ 1/4 اینچ سوراخ شده است. براکت با یک پیچ 1/4 اینچ -20 ، واشر و واشر قفل به پایه متصل می شود. پس از اتصال ، می توانید از پیچ #8-32 5 5/16 "اینچ برای اتصال آن به قطعه متقاطع استفاده کنید یک مهره مربع در شکاف T از مرحله قبل. رایانه لوحی باید به خوبی در براکت در جهت افقی قرار گیرد.

قفسه سرو

قفسه سرو یک قطعه آلومینیوم 1/8 اینچی است. طرحها در نمودارهای پیوست آمده است ، و برای گسترش بعدی با سوراخ هایی سوراخ شده است - ممکن است به همه آنها احتیاج نداشته باشید. در نهایت از یک سرو سرو برای کمک به حفظ استفاده نکردم. دوربین پایدارتر است ، بنابراین پلت فرم هیچ برش ندارد ، اما برنامه ها و تصویر موجود است ، بنابراین می توانید نحوه عملکرد آن را ببینید.

قفسه سرو با دو براکت گوشه متصل شده است. از پیچ های #8-32 5 5/16 اینچی برای اتصال آن به قسمت بالای قاب/دسته با استفاده از دو مهره مربع در شکاف T استفاده کنید. از پیچ های #8-32 x 3/8 و مهره Keps برای اتصال استفاده کنید براکت ها به صفحه از واشر قفل و مهره های مربعی نیز می توان برای این کار استفاده کرد.

مرحله 5: کنترل موتور

برای کنترل موتور پله ای ، از Adafruit Motor Shield استفاده کردم. دارای دو موتور پله ای است و دارای کانکتورهایی برای دو سروو می باشد. این برای نسخه اصلی این ربات مناسب است. Arduino Uno به عنوان پایه این کار استفاده می شود و ربات یک برنامه شنونده سریال ساده را برای دریافت دستورات حرکت و اجرای آنها اجرا می کند.

به جای حفره های سفارشی ، من از چند سوراخ استاندارد 3/16 اینچی استفاده کردم و آردوینو کاملاً مناسب است. کامل و صاف نیست ، اما اتصال آن آسان بود. کلید استفاده از پیچ های 4-40 اجازه می دهد سوراخ اشتباه مطابقت داشته باشد.

از استوانه های شش ضلعی #4-40 1/ 1/2 استفاده کنید و آنها را با سه پیچ 4-40 1/ 1/4 #در سه سوراخ نصب آردوینو وصل کنید. آن چهارمین سوراخ آردوینو یکی برای مقابله کمی شلوغ است.

برای چسباندن تخته ها به روبات ، فقط از دو پیچ و واشر #4-40 1/ 1/2 اینچی در سوراخ های بیرونی استفاده کنید - تصاویر را ببینید. دو پیچ تخته ها را به خوبی نگه می دارد ، و این برخورد سوم "پای" سوم را برای سطح هیئت مدیره را حفظ کنید

اگر می خواهید سوراخ های نصب Arduino قدیمی را به جای آن ایجاد کنید ، به دنبال آن باشید!:-)

مرحله 6: سروو و دوربین

واحد شیب پان

مطابق دستورالعمل آن کیت ، واحد تابه/شیب را جمع کنید. یکی از کیت هایی که پیدا کردم دستورالعمل مشخصی نداشت ، بنابراین عکس های زیادی را از زوایای مختلف قرار داده ام. پیچ های ورق فلزی #2 1/ 1/4 اینچ برای قرار دادن شاخ سرو در براکت قرار دارند.

دوربین با پیچ شش ضلعی 1/4-20 3 3/4 اینچی نصب شده است. یک واشر قفل کننده 1/4-20 ، واشر و پیچ مهره پیچ را به واحد پانل/کج نگه می دارد. دومین فشار 1/4-20 مهره روی دوربین قفل می شود تا در جای خود ثابت بماند.

دستگاه تابه/شیب با دو پیچ ، واشر و مهره به قفسه سرو متصل شده است.

مرحله 7: سیم کشی

سیم کشی برق

برای کنترل قدرت موتورها ، از سوئیچ 12 ولت خودرو روشن استفاده کردم. این یک تأیید قابل مشاهده عالی می دهد که برق روشن است. بر روی اتصالات تنگ و لحیم کنید و از لوله نازک تراز کوچک کننده برای پوشاندن اتصال لحیم کاری استفاده کنید ، سپس با انقباض حرارتی بزرگتر برای پوشاندن خود اتصال دهنده.

ممکن است قبل از استفاده از لوله بزرگتر کوچک کننده ، اتصال دهنده ها را روی سوئیچ قرار دهید ، زیرا این امر باعث می شود که اتصالات روی زبانه های سوئیچ بیش از حد محکم نشوند.

تصاویر تنظیمات سیم کشی را نشان می دهد و بسیار ساده است. اتصال فیش مخصوص بسته باتری است و اتصال جک نیز به گونه ای است که می توانید به راحتی شارژر باتری را وصل کنید.

مرحله 8: گزینه ها

یک پایه

وقتی می خواهید موتورها را بدون برخاستن روبات آزمایش کنید ، ایستادن واقعاً مفید است. من با کاج قراضه یکی تهیه کردم - تصویر را ببینید تا ببینید چگونه تنظیم شده است.

نوارهای LED

همه پروژه ها با LED بهتر هستند!:-) در این مورد ، آنها بیشتر از نمایش استفاده می شوند. از آنجا که ما می توانیم آنها را از طریق یک کنترل الکترونیکی کوچک سرعت به Arduino متصل کنیم ، روبات می تواند از آنها برای نشان دادن وضعیت استفاده کند ، که ابزاری عالی برای اشکال زدایی رفتار ربات است. من چند ESC داشتم که فقط برای هواپیما بودند و برای کنترل نوارهای LED نیز از یک فروشگاه سرگرمی آنلاین مناسب بودند.

از آنجا که ما دارای آردوینو هستیم ، می توانید از LED های دیجیتال RGB مانند Neopixels (LED های WS2812b) نیز استفاده کنید.

مرحله 9: RoboRealm

این ربات فقط از دوربین به عنوان سنسور استفاده می کند. به راحتی می توانید دیگران را متناسب با برنامه خود اضافه کنید.

سیستم بینایی ماشین RoboRealm تعیین می کند که ربات کجا باید برود و دستورات کنترل موتور را بر روی پورت سریال ارسال می کند. پورت سریال به Arduino Uno و Adafruit Motor Control Shield متصل است. آردوینو یک برنامه شنونده سریال ساده را برای دریافت دستورات و اجرای سروو شیب موتور و دوربین اجرا می کند.

برای آزمایش این ربات ، من دوره ای را با Fiducials به عنوان نشانگر نقطه طراحی کردم. Fiducials تصاویر سیاه و سفید ساده ای هستند که تشخیص آنها برای سیستم های بینایی رایانه آسان است. در تصاویر زیر می توانید نمونه هایی را مشاهده کنید. می توان از هر نوع Fiducials استفاده کرد ، و حتی می توان از برخی تصاویر معمولی استفاده کرد - هر آنچه با آموزش کار می کند ، به آسانی برای ربات قابل تشخیص و جداسازی از راه دور است و با سایر تصاویر موجود در محیط گیج کننده نیست. با استفاده از RoboRealm ، من روبات را طوری برنامه ریزی کردم که به ترتیب از هر Fiducial دیدن کند-این کد زیادی نیست ، زیرا تمام پردازش تصویر با ماژول های نقطه و کلیک انجام می شود. فایل.robo ضمیمه شده است ، و می توانید ببینید چگونه از یک دستگاه حالت ساده برای علامت گذاری هر حالت هنگام حرکت بین نشانگرها استفاده کردم. از آنجا که ما می توانیم بگوییم Fiducials به کدام سمت روبرو است ، ما همچنین از زاویه به عنوان اشاره ای به روبات استفاده می کنیم تا به روبات بگوییم در کدام مسیر جستجوی Fiducial بعدی را در مسیر شروع کند. در ویدئوی مرحله اول ، می توانید سومین امانتدار را 90 درجه به چپ متمایل کنید ، که به ربات می گوید به جای چپ به راست نگاه کند.

برای استفاده از کد پیوست ، فایل.ino را بارگیری کرده و در Arduino Uno خود بارگذاری کنید.

فایل RoboRealm.robo فایلی است که من برای این نسخه ی نمایشی استفاده کردم. دارای فیلترها و کد اضافی از موتورهای قبلی و غیره است که همه غیرفعال یا کامنت گذاری شده اند ، اما می توانید برخی از تغییرات احتمالی را مشاهده کنید. برای Fiducials ، ماژول Fiducial را باز کنید و آن را در پوشه Fiducials متصل شده آموزش دهید. می توانید از موارد مختلف استفاده کنید ، اما باید نام فایل ها را در بالای ماژول VBScript تغییر دهید.

مرحله 10: نانو ITX Variant

من یکی را با یک برد Nano-ITX که در اختیار داشتم ساختم. من از یک منبع تغذیه 12 ولت استفاده کردم و هارد دیسک را با براکت های زاویه ای بیشتر در زیر مادربرد نصب کردم. سپس ، از حالت ایستاده برای دور نگه داشتن مادربرد از هارد استفاده شد.

مرحله 11: گزینه موتور DC

من از موتورهای DC برای چند نمونه اولیه استفاده کردم. آنها خوب کار می کنند ، و شما به یک کنترل کننده موتور مانند RoboClaw احتیاج دارید. استفاده از آن مشابه خواهد بود ، زیرا آردوینو RoboClaw را برای سادگی اجرا می کند - آنها دارای کد نمونه Arduino هستند.

برای این رویکرد ، از موتورهای چرخ دنده DC و چرخ های BaneBots استفاده کردم (تصاویر را ببینید).

پیچ های اضافی و مهره های Keps برای پشتیبانی حتی در نسخه های قبلی با باتری ژل 12 میلی لیتری اسید سرب 12V 7ah استفاده می شد.

برخی از قسمتهای نشان داده شده:

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200rpm (شفت 6 میلی متری) Lynxmotion GHM -16

(2) Quadrature Motor Encoders w/Cables Lynxmotion QME-01

(6) پیچ موتور - M3x6 (.5 پیچ) ، سر تابه (MMC 91841a007)

(2) چرخ ها: 2-7/8 "x 0.8" ، 1/2 "این Hex Mount در BaneBots

(2) Hub ، Hex ، Series 40 ، پیچ پیچ ، 6 میلی متر سوراخ ، 2 Wide در BaneBots

(4) اتصالات موتور 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

نفر دوم مسابقات اتوماسیون 2017