ربات آردوینو با فاصله ، جهت و درجه چرخش (شرق ، غرب ، شمال ، جنوب) کنترل صدا با استفاده از ماژول بلوتوث و حرکت ربات خودکار: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

این دستورالعمل نحوه ساخت ربات آردوینو را که می تواند در جهت مورد نیاز حرکت کند (جلو ، عقب ، چپ ، راست ، شرق ، غرب ، شمال ، جنوب) مسافت مورد نیاز را در سانتی متر با استفاده از فرمان صوتی توضیح می دهد. همچنین می توان ربات را به صورت خودکار با استفاده از فرمان صوتی منتقل کرد.

ورودی با استفاده از فرمان صوتی:

پارامتر اول - #جلو یا #عقب یا #چپ یا #راست یا #خودکار یا #زاویه

پارامتر دوم - فاصله 100 یا زاویه 300

به عنوان مثال: - 1) فاصله جلو 100 زاویه 300 - ماشین را با استفاده از GY -271 تا 300 درجه بچرخانید و به جلو حرکت کنید

100 سانتیمتر

2) Forward Angle 300 Distance 100 - دستورات زاویه و فاصله می توانند در هر ترتیبی باشند

3) فاصله 100 به جلو - 100 سانتیمتر به جلو حرکت کنید

4) زاویه جلو 300 - ماشین را تا 300 درجه بچرخانید و در جهت جلو حرکت کنید تا بعدی

فرمان

5) خودکار - با اجتناب از موانع ، خودرو را در حالت خودکار حرکت می دهد

7) زاویه 300 - ماشین را تا 300 درجه بچرخانید.

مرحله 1: لیست قطعات

در زیر لیستی از قطعات مورد نیاز برای ساخت این پروژه آمده است ، برخی از آنها اختیاری است.

شما می توانید شاسی خود را بسازید یا می توانید شاسی اتومبیل ربات 3 چرخ یا 4 چرخ را از آمازون خریداری کنید ، بسیار ارزان است.

1. Arduino Uno R3 (از بردهای دیگر Arduino نیز می توان استفاده کرد)

2. ماژول بلوتوث HC - 02

3. HMC5883L (GY-271)

4. سنسور اولتراسونیک HC SR04 با صفحات نصب سروو (اختیاری: صفحات نصب)

5. درایور موتور L298N (همچنین می توان از L293D استفاده کرد)

6. منبع تغذیه برد نان MB-102 (اختیاری: تنظیم کننده ولتاژ 7805 نیز قابل استفاده است)

7. تخته نان

8. موتور رمزگذار 2 با سنسور جلوه سالن (موتور BO با سنسور Opto Coupler نیز قابل استفاده است)

9. باتری 9 ولت (تعداد 1) (باتری جداگانه برای موتور توصیه می شود)

10. باتری 6 ایکس AA با نگهدارنده باتری (جهت تغذیه برد و سنسورهای آردوینو)

11. Jumper Wires

12. موتور میکرو سروو

13. شاسی 4 چرخ یا 3 چرخ خودرو با چرخ

مرحله 2: مونتاژ Robot Chasis و اتصال موتورها به Arduino از طریق درایورهای موتور

شاسی ربات 3 Wheel یا 4 Wheel Drive را مونتاژ کرده و موتورهای Encoder را از طریق درایورهای موتور L298N به برد Arduino وصل کنید.

موتور رمزگذار: موتور گیربکس DC دارای رمزگذار چرخشی از نوع quadrature مغناطیسی اضافی است. رمزگذارهای چهار ضلعی دو پالس خارج از فاز را برای حس جهت چرخش محور و همچنین سرعت و مسافت طی شده ارائه می دهند.

Encoder 540 پالس در هر چرخش محور موتور ارائه می دهد که توسط شمارنده آردوینو با استفاده از پین های وقفه آردوینو شمارش می شود.

من فقط از یک خروجی رمزگذار استفاده می کنم زیرا نمی خواهم جهت حرکت محور را برای این دستورالعمل بدانم.

اتصالات:

Inp 1 L298N Driver Motor - Arduino Pin 6

Inp 2 L298N Driver Motor - Arduino Pin 7

Inp 3 L298N Driver Motor - Arduino Pin 8

درایور موتور Inp 4 L298N - Arduino Pin 9

درایور موتور M1 L298N - موتور رمزگذار سمت چپ M1

درایور موتور M2 L298N - موتور رمزگذار سمت چپ M2

M1 L298N Driver Motor - Encoder Motor Right M3

M2 L298N Driver Motor - Encoder Motor Right M4

موتور رمزگذار CHA سمت چپ - آردوینو پین 2

CHA Encoder Motor Right - Arduino Pin 3

ولتاژ ورودی آردوینو UNO - 5 ولت تنظیم شده است

ولتاژ ورودی موتور رمزگذار - 5 ولت تنظیم می شود

درایور موتور L298N - 5 ولت تا 9 ولت

مرحله 3: ماژول بلوتوث Connet به آردوینو

ماژول بلوتوث را به برد آردوینو متصل کنید که می پذیرد

ورودی های صوتی از برنامه تلفن همراه از طریق بلوتوث. ورودی صوتی به آردوینو به صورت رشته با چندین کلمه با فاصله از هم جدا می شود.

کد کلمات موجود در رشته را تقسیم کرده و به متغیرها اختصاص می دهد.

پیوند بارگیری به برنامه Android:

به عنوان مثال. ورودی صدا: فاصله رو به جلو 100 زاویه 50

آردوینو پین 0-HC-02 TX

آردوینو پین 1-HC-02 RX

ولتاژ ورودی HC-02-5V تنظیم شده است

مرحله 4: GY-271 را به آردوینو وصل کنید

GY-271 را به آردوینو متصل کنید که برای بدست آوردن موقعیت هدایت ربات و حرکت ربات در درجه دلخواه از (0 تا 365-0 و 365 درجه شمالی ، 90 درجه شرقی ، 180 درجه جنوبی و 270 درجه غربی) استفاده می شود.)

اتصالات:

GY-271 SCL-ورودی آنالوگ آردوینو A5

GY-271 SCA-ورودی آنالوگ آردوینو A4

ولتاژ ورودی به GY-271-3.3 ولت تنظیم شده است

لطفاً توجه داشته باشید: برای آزمایش ماژول ابتدا از کد مثال داده شده در کتابخانه استفاده کنید.

مرحله 5: Micro Servo Motor و Ultrasonic Sensor HC SR04 را به آردوینو وصل کنید

موتور میکرو سروو و سنسور اولتراسونیک HC SR04 را به وصل کنید

آردوینو سنسور اولتراسونیک برای اندازه گیری فاصله اجسام و موتور سرور برای حرکت دادن سنسور اولتراسونیک به چپ و راست در نزدیکی شی به ربات استفاده می شود که به ربات کمک می کند تا در هر جهتی بدون برخورد با اشیا یا دیوارها حرکت کند.

با استفاده از برد نصب ، سنسور اولتراسونیک را روی سروو موتور وصل کنید.

اتصالات:

پین سیگنال میکرو سروو - پین آردوینو 10

HC SR04 Trig Pin - Arduino Pin 11

HC SR04 Echo Pin - Arduino Pin 12

ولتاژ ورودی به سروو موتور - 5 ولت تنظیم شده است

ولتاژ ورودی به HC SR04 - 5V تنظیم شده است

مرحله 6: کد ، کتابخانه ها و پیوند بارگیری برنامه Andorid

کد پیوست شد لینک دانلود کتابخانه ها

1) TimerOne -

2) QMC5883L -

3) NewPing -

پیوند برنامه:

برای کاهش تعداد خطوط می توان کد را بیشتر بهینه کرد.

با تشکر از شما و لطفاً اگر کسی سوالی داشت به من پیام دهید.