ردیابی شی - کنترل دوربین: 4 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

سلام به همگی ،

در این دستورالعمل پیشرفت های انجام شده در پروژه ردیابی شیء را به شما نشان خواهم داد. در اینجا می توانید دستورالعمل قبلی را پیدا کنید: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ و در اینجا می توانید لیست پخش YouTube را با همه پیدا کنید فیلم ها و توضیحات کد:

بنابراین ، در نهایت ما می توانیم از دنیای کاملاً نرم افزاری و برنامه نویسی به گرگ واقعی حرکت کنیم ، دوربین را روی یک سوار قرار دهیم و کوه را برای دنبال کردن شی حرکت دهیم ، بیایید ببینیم چگونه!

مرحله 1: اتصال دوربین:

این پایه دوربین است که قرار است از آن استفاده کنیم. کاملاً با وب کم سازگار نیست و نحوه نصب دوربین بر روی پایه نیز حداقل تا حد زیادی ابتدایی است: D

اما در حال حاضر این کار را انجام می دهد و در آینده احتمالاً نوعی آداپتور را به صورت سه بعدی چاپ می کنم یا آن را کاملاً از ابتدا می سازم.

این نوع سوار اغلب تحت عنوان "pan and tilt mount" نامیده می شود زیرا دارای 2 موتور برای کنترل تشتک (چرخش در سطح افقی) و شیب (چرخش حول محور y یا "بالا به پایین") است ، همانطور که در تصویر نشان داده شده است. تصویر.

مرحله 2: آردوینو و RC-Servo Motors:

برای کنترل کوه از 2 RC-Servo Motors و Arduino Uno استفاده می کنیم.

در تصویر می توانید اتصالات مورد نیاز را مشاهده کنید:

سروت شیب دار: زمین - زمین تخته نان

VCC - ورق ورق VCC

سیگنال - پین D6

پان سروو: زمین - زمین تخته نان

VCC - ورق ورق VCC

سیگنال - پین D5

مرحله 3: کد متلب:

آردوینو با استفاده از جعبه ابزار arduino از Matlab ، کاملاً با Matlab کنترل می شود.

در این قسمت می توانید کد را بیابید:

blueCircleFollow2.m تابع "اصلی" است ، K_proportional1.m یک اسکریپت کمکی است که از اسکریپت دیگر نامیده می شود ، اساساً شامل کنترل کننده متناسب است.

رویکرد کنترلی مورد استفاده در تصویر نشان داده شده است: موقعیت مرجعی که می خواهیم دایره شیء در آن قرار داشته باشد مرکز صفحه است ، کنترل کننده متناسب با سیگنال کنترل servos عمل می کند تا خطا را که به عنوان مرکز تصویر تعریف شده است دریافت کند - دایره مرکز ، تا 0

مرحله 4: اجرا:

در اینجا می توانید دو فیلم را مشاهده کنید که نحوه عملکرد الگوریتم و کنترل کننده را نشان می دهد.

در ویدیوی اول ، طولانی تر ، کد ، ساختار و استراتژی کنترل عمیق تر توضیح داده شده است ، ویدئوی دوم عصاره ای از فیلم اول است که فقط ویدئوی سیستم ردیابی شی را در بر می گیرد.

همانطور که می بینید الگوریتم بیش از حد قادر است شی را هنگام جابجایی دنبال کند ، اما من معتقدم که جایی برای بهبود وجود دارد و کنترل کننده های پیچیده تری را به نمایش می گذارد تا تناسب (coff PID coff coff) و چند ایده دیگر.

اگر س questionsالی دارید ، در نظرات از آنها بپرسید ، و اگر می خواهید مراحل بعدی را ببینید ، در کانال یوتیوب من مشترک شوید ، من همه چیز را در آنجا قرار خواهم داد!