Leo: The Pet Cat: 7 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:52

سلام،

این اولین دستورالعمل من است. اولین نسخه "ربات سونی Aibo (1999)" در چهار سالگی مرا به سمت رباتیک کشاند ، از آن زمان ، رویای من این بود که برای من ربات حیوان خانگی بسازم. بنابراین من با "Leo: The Pet Cat" (گربه خانگی) که می تواند در خانه با بودجه کم ساخته شود ، فکر کردم. من از پروژه های "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) و "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) و این دو پروژه را با ادویه مخصوص خودم ترکیب کردم. در حال حاضر یک روبات کنترل شده اندروید است ، من هنوز روی آن کار می کنم و آرزو می کنم آن را کاملاً خودمختار کنم.

مرحله 1: قطعات خود را جمع آوری کنید:

الکترونیک:

• 1 عدد آردوینو نانو
• 1 عدد سپر سنسور آردوینو نانو
• 1 عدد ماژول بلوتوث HC-05
• 12 x Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• بسته باتری 1 x 2s LiPo 1500-2200 میلی آمپر ساعت
• 1 x 5V UBEC

سخت افزار:

• قطعات بدن با چاپ سه بعدی
• تخته فوم depron قابل خم شدن / تخته فوم Dollar Tree
• پیچ ها
• چسب فوق العاده

مرحله 2: قطعات خود را جمع آوری کنید

برای شروع کار با مونتاژ ، تمام قطعات چاپ شده سه بعدی خود را تهیه کنید. من از فایلهای بدن پروژه "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) استفاده کردم. این یک پروژه بسیار خوب با دستورالعمل مونتاژ است. برای استخوان ران و استخوان درشت نی (قسمت ساق پا) من پروژه "OpenCat" را بی عیب دیدم (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). برای افزودن روکش بدنه ، از یک تخته فوم دپرون قابل انعطاف استفاده کردم و آن را مطابق شکل دلخواهم برش دادم. همچنین اگر لایه روی کاغذ را جدا کنید ، کفپوش Dollar Tree خوب کار می کند. من دو قطعه تخته PVC را با بدنه پرینت سه بعدی چسباندم و با فوم PVC روکش فوم را پیچ کردم.

پیوند OpenCat Thingivers:

مرحله 3: فایل های STL برای چاپ سه بعدی

اینها فایلهای STL هستند که من برای ساختن Leo خود چاپ کردم. فایلها از "KITtyBot" و پروژه "Opencat" گرفته شده در thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371) منتشر شده اند. مقدار هر پرونده ای که باید چاپ شود در داخل نام هر فایل ذکر شده است.

مرحله 4: اتصالات:

12 سروو از 0 تا 11 مشخص شده است. اتصالات در زیر آورده شده است:

سرو 0: پین 3

سرو 1: پین 4

Servo 2: پین 5

Servo 3: پین 6

Servo 4: پین 7

Servo 5: پین 8

Servo 6: پین 2

Servo 7: پین A3

سرو 8: پین 12

سرو 9: پین 11

سرو 10: پین 10

سرو 11: پین 9

RX (بلوتوث): پین TX

TX (بلوتوث): پین RX

مرحله 5: ربات خود را زنده کنید: برنامه نویسی

کد فعلی دارای 11 عملکرد است. اینها هستند:

1. جلو (جلوتر)

2. معکوس (خزش معکوس)

3. گردش به چپ

4. گردش به راست

5. رقص 1

6. رقص 2

7. رقص 3

8. ضربه زدن

9. بنشینید

10. بایستید

11. دست دادن

گیت های راه رفتن:

راه رفتن/عملکردهای پیاده روی (حرکت رو به جلو ، معکوس ، گردش به چپ و راست) از پروژه "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) گرفته شده است که در آن کد کاملاً در جزئیات من روی کد راه رفتن خودم کار می کنم تا ربات کمی سریعتر شود و قابلیت اجرا نیز اضافه شود.

بقیه عملکردها توسط من توسعه یافته است.

رقص:

من سه تابع رقص نوشته ام. هنگامی که فرمان رقص از دستگاه اندرویدی ارسال می شود ، کد به طور تصادفی یکی از سه عملکرد را انتخاب می کند و یکی از سه رقص را انجام می دهد. در اینجا من از تابع "تصادفی" برای انتخاب یک عدد از 1 تا 3 استفاده کردم (در کد شما آن را 1 تا 4 خواهید یافت ، زیرا تابع تصادفی 1 را شامل می شود و 4 را منحصر به فرد می شمارد). هر یک از سه شماره با یک عملکرد رقص اختصاص داده شده است. بنابراین ، رقص های ربات هر بار غیرقابل پیش بینی است. این باعث می شود که احساس کنید ربات بر اساس میل خود می رقصد!

ضربه زدن:

این قسمت مورد علاقه من است. وقتی در فوتبال یک توپ را لگد می کنیم ، ابتدا هدف خود را قرار می دهیم ، پا را به عقب حرکت می دهیم و در نهایت با قدرت به توپ ضربه می زنیم. سعی کردم این ضربه را تقلید کنم. اولاً ، ربات با سه پای دیگر خود را متعادل می کند و پای فعال خود را به سمت بالا می کشد. سپس پای فعال با قدرت کامل توپ را لگد می کند و ساق را به زمین باز می گرداند.

نشستن و ایستادن:

تابع Sit از مجموع سه حلقه تشکیل شده است. دو حلقه اول باعث می شود ربات به سمت زمین متمایل شود. حلقه سوم برای قرار دادن سر و بدن جلو به بالا برای ایجاد موقعیت استراحت به لئو استفاده می شود. عملکرد Stand فقط یک حلقه دارد که همه سرووها را به 90 درجه باز می گرداند.

دست دادن:

برای دست دادن ، لئو ابتدا به حالت استراحت خود می نشیند. چهار حلقه بعداً کار می کنند تا پنجه او را برای دست دادن قرار دهد. برای دست دادن پنج ثانیه تأخیر وجود دارد. حلقه نهایی لئو را به حالت استراحت باز می گرداند. سرانجام عملکرد stand دوباره کار می کند.

مرحله 6: کد آردوینو:

اینجا کد آردوینو است. این کد هنوز در حال توسعه است.

مرحله 7: آن را فعال کرده و بازی کنید

من از باتری 2S 7.4 ولت 2200 میلی آمپری Lipo با 3A 5V UBEC برای تغذیه ربات خود استفاده می کنم. 12 سروو مقدار مناسبی از جریان را جذب می کند ، بنابراین با استفاده از باتری دارای جریان کم نمی توان با جریان کشیده شده کنار آمد. بنابراین ، ولتاژ کاهش می یابد. این ربات باتری 1500-2200 میلی آمپر ساعتی مناسب است.

اگر س haveالی دارید ، در قسمت نظرات زیر از من بپرسید ، یا با من در [email protected] تماس بگیرید

لذت بردن !