ربات مار چاپ سه بعدی: 7 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:52

وقتی چاپگر سه بعدی خود را گرفتم ، به این فکر کردم که با آن چه می توانم بسازم. من چیزهای زیادی را چاپ کردم اما می خواستم با استفاده از چاپ سه بعدی یک ساختار کامل بسازم. سپس به ساخت حیوان ربات فکر کردم. اولین ایده من ساخت سگ یا عنکبوت بود ، اما بسیاری از مردم سگ و عنکبوت درست کردند. من به چیز دیگری فکر می کردم و سپس به مار فکر کردم. من مار کامل را در fusion360 طراحی کردم و بسیار عالی به نظر می رسید بنابراین قطعات لازم را سفارش دادم و یکی ساختم. من فکر می کنم که نتیجه عالی است. در ویدئوی بالا می توانید نحوه تهیه آن را مشاهده کنید یا در زیر می توانید در مورد آن توضیح دهید.

مرحله 1: قطعات

در اینجا چیزی است که ما نیاز داریم:

• 8 موتور میکرو سروو
• برخی از قطعات چاپ سه بعدی
• پیچ ها
• 3 ، باتری لیتیومبو 7 ولت
• برخی از قطعات برای تولید PCB (atmega328 SMD ، خازن 100nF ، خازن 470μF ، مقاومت 1 ، 2k ، برخی از گلدپین ها). ساخت PCB برای این پروژه بسیار مهم است زیرا وقتی همه چیز را روی تخته نان وصل کنید مار شما قادر به حرکت نخواهد بود.

مرحله 2: مدلهای سه بعدی

در بالا می توانید تجسم این مار را مشاهده کنید. فایل ها (.stl) را می توانید در اینجا یا در thingiverse من بارگیری کنید. برخی اطلاعات در مورد تنظیمات چاپ:

برای چاپ بخش ها و سر توصیه می کنم قایق را اضافه کنید. پشتیبانی برای همه اشیاء ضروری نیست. پر کردن چندان مهم نیست زیرا همه مدلها بسیار نازک هستند و تقریباً فقط محیط آنها وجود دارد اما من از 20٪ استفاده می کنم.

تو نیاز داری:

8 برابر مار_قسمت

1 برابر سر مار

1x snake_back

مرحله 3: PCB

در زیر می توانید فایل های عقاب را پیدا کنید. اگر نمی دانید چگونه PCB بسازید ، می توانید آن را در اینجا بخوانید:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

در طرح نوشته شده است که میکروکنترلر atmega8 است اما atmega328 دارای همان pinout است اما در عقاب هیچ atmega328 وجود ندارد.

مرحله 4: مونتاژ

پس از چاپ تمام قطعات ، می توانید آنها را با هم مونتاژ کنید. سروو را در یکی از قطعات قرار دهید ، آن را با پیچ M2 تا قطعه پیچ کنید و سپس قسمت بعدی را به بازوی سروو وصل کنید. اگر نمی دانید چگونه آن را مونتاژ کنید می توانید به فیلم نگاه کنید.

مرحله 5: اتصال

در عکس بالا می توانید ببینید کجا و چه چیزی را وصل کنید. من همچنین نشان دادم که پین MISO ، MOSI و SCK کجاست ، برای سوزاندن بوت لودر به این پین احتیاج دارید. اطلاعات بیشتر در مورد سوزاندن bootloader را می توانید در صفحه رسمی arduino در اینجا مشاهده کنید:

www.arduino.cc/fa/Tutorial/ArduinoToBreadboard

برای رایت آن به برنامه نویس یا آردوینو دیگر نیاز دارید. پس از سوزاندن می توانید آن را با استفاده از مبدل USB-UART یا همان برنامه ای که برای رایت بوت لودر استفاده می کنید برنامه ریزی کنید.

پس از بارگذاری برنامه می توانید سروو را به برد متصل کنید. آخرین سروو (در انتهای مار) سروو 1 و سروو 8 نزدیکترین به سر مار است.

هیچ تثبیت کننده ای روی برد وجود ندارد ، بنابراین حداکثر ولتاژ قابل اتصال به آن 5 ولت است.

Atmega و موتورهای سروو با Li-Po 3 ، 7V کار می کنند و توصیه می کنم از آن برای این پروژه استفاده کنید زیرا بسیار کوچک و بسیار قدرتمند است. شما می توانید آن را در اسباب بازی قدیمی RC (من در هلیکوپتر قدیمی RC پیدا کردم) پیدا کنید.

من برای برنامه نویسی پین های RX و TX را اضافه کردم ، اما همچنین برای توسعه آینده ، می توانید به سنسورهای اینجا یا به عنوان مثال متصل شوید. ماژول بلوتوث

مرحله ششم: برنامه

برنامه از سرو کتابخانه نرم افزاری برای کنترل 8 سروو به طور همزمان استفاده می کند. این به سادگی افزایش و کاهش موقعیت سروو با تغییر کوچک برای تقلید موج است. به لطف این حرکت ، به نظر می رسد کرم است ، اما همچنین حرکت کارآمدتری دارد.

اگر دوست دارید می توانید تاخیر را در انتهای حلقه تغییر دهید. این تاخیر سرعت مار را کنترل می کند. بنابراین اگر مقدار کوچکتری بدهید ، سریعتر حرکت می کند ، مقدار بالاتر = کندتر حرکت می کند. من 6 دادم زیرا این بالاترین سرعتی است که مار در آن نمی چرخد. اما می توانید این را آزمایش کنید.

همچنین می توانید حداکثر و حداقل مقدار را برای بزرگتر شدن حرکات تغییر دهید.

#عبارتند از

SoftwareServo servo1 ، servo2 ، servo3 ، servo4 ، servo5 ، servo6 ، servo7 ، servo8 ؛

int b_pos ، c_pos ، d_pos ، e_pos؛ دستور رشته ؛ تفاوت بین = 30 ؛ int angle1 = 90 ؛ int angle2 = 150 ؛

int ser1 = 30 ؛

int ser2 = 70 ؛ int ser3 = 110 ؛ int ser4 = 150 ؛

حداقل int = 40 ؛

int حداکثر = 170؛

bool increment_ser1 = true؛

bool increment_ser2 = true؛ bool increment_ser3 = true؛ bool increment_ser4 = true؛

bool increment_ser5 = true؛

int ser5 = 90 ؛

bool increment_ser6 = true؛

int ser6 = 90 ؛

void setup () {

Serial.begin (9600)؛ servo1.attach (3)؛ servo2.attach (5)؛ servo3.attach (6)؛ servo4.attach (9)؛ servo5.atach (10) ؛ servo6.attach (11)؛ servo7.attach (12)؛ servo8.attach (13)؛

servo1.write (90) ؛

servo2.write (130)؛ servo3.write (90)؛ servo4.write (100) ؛ servo5.write (90)؛ servo6.write (90)؛ servo7.write (90)؛ servo8.write (90) ؛

}

حلقه خالی () {

رو به جلو()؛ SoftwareServo:: refresh ()؛ }

void forward () {

if (increment_ser1) {

ser1 ++؛ } else {ser1--؛ }

if (حداکثر ser1) {

increment_ser1 = false؛ }

servo1.write (ser1)؛

if (increment_ser2) {

ser2 ++ ؛ } else {ser2--؛ }

if (حداکثر ser2) {

increment_ser2 = false؛ }

servo3.write (ser2)؛

if (increment_ser3) {

ser3 ++؛ } else {ser3--؛ }

if (حداکثر ser3) {

increment_ser3 = false؛ }

servo5.write (ser3)؛

if (increment_ser4) {

ser4 ++ ؛ } else {ser4--؛ }

if (حداکثر ser4) {

increment_ser4 = false؛ }

servo7.write (ser4)؛

تأخیر (6) ؛

}

مرحله 7: نتیجه گیری

به نظر من این ربات بسیار خوب به نظر می رسد. من می خواستم یک روبات مار بسازم اما در نهایت چیزی شبیه کرم ساختم. ولی خیلی خوب کار میکنه در صورت داشتن هرگونه سوال نظر خود را بنویسید یا برای من بنویسید: [email protected]

همچنین می توانید در مورد این ربات در وب سایت من (به لهستانی) بخوانید:

nikodembartnik.pl/post.php؟id=3

این ربات در جشنواره آزاد در جشنواره روبات ها در Chorzów در بخش سبک آزاد جایزه اول را کسب کرد.

جایزه دوم مسابقه رباتیک 2016