اندازه کامل ماشین RC: 14 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:52

آن چیست؟

فکر می کنید ماشین های RC فقط برای بچه ها هستند؟ دوباره فکر کن! این آموزش به شما نشان می دهد که چگونه یک ماشین RC با اندازه کامل 1: 1 بسازید و بسازید. با تجهیز یک ماشین به این کنترل ها ، بستر مناسبی برای ساختن اتومبیل کاملاً مستقل خود (مرحله بعدی) است.

توجه: این ساخت بر اساس یک ماشین به سبک "رانندگی با سیم" است. اگر می خواهید آموزش دیگر من را برای یک ماشین "با سیم" بخوانید ، آن را اینجا ببینید.

مرحله 1: پیش زمینه

من همیشه می خواستم اتومبیل خودران خود را بسازم و هیچ راهی برای شروع بهتر از این نیست که یک ماشین قدیمی را تغییر دهم تا همه کنترل ها بدون وجود یک انسان در ماشین انجام شود. بنابراین ، اولین مرحله این است که یک ماشین را با این کنترل ها نصب کنید و سپس آنها را از راه دور از طریق RC فعال کنید.

من تصمیم گرفتم این فرایند را ثبت کنم تا به دیگران نشان دهم که مانع ورود به ساخت اتومبیل خودران بسیار کم است و گران نیست (کمتر از 2 هزار دلار). من می خواهم هزاران نفر این خودروها را بسازند ، بنابراین ما افراد بیشتری داریم که در دنیای مکاترونیک ، علوم کامپیوتر و مهندسی به طور کلی تجربه واقعی دارند.

مهارت های من

• ساخت و مرمت بیش از 8 اتومبیل و 10 موتورسیکلت
• تمام عمر در زمینه تولید کار کردم
• واجد شرایط Fitter و Turner
• ابزار ساز واجد شرایط
• لیسانس کامپیوتر
• بنیانگذار QRMV - تخصصی در زمینه رباتیک صنعتی با هدایت چشم انداز
• بنیانگذار/CTO پوشیدنی های ollo - تلفن همراه کنترل شده برای سالمندان/سالمندان (هشدار زندگی مدرن)
• چندین اختراع (اعطا و موقت) تلفن ، موقعیت مکانی و دید رایانه ای

مرحله 2: مهارت های مورد نیاز

من دارای سابقه فنی بسیار زیادی هستم اما فکر می کنم هرکسی که کمی دست به کار می شود باید بتواند به راحتی یکی از این موارد را بسازد. اگر همه مهارت ها را ندارید ، کار ساده این است که از دیگران بخواهید که در ساخت و ساز شرکت کنند. به این ترتیب می توانید در حین حرکت به یکدیگر آموزش دهید.

مکانیک - راه خود را در اطراف یک ماشین و اجزای آن و نحوه عملکرد آنها با یکدیگر بدانید

مکانیکی - قادر به استفاده از انواع مختلفی از ابزارهای دستی و برقی (مته ، آسیاب ، تراش و غیره)

الکترونیک - درک ، طراحی و ساخت مدارهای اصلی (انتخاب قطعات ، لحیم کاری و غیره)

پیش نویس - قادر به ترسیم اجزا در CAD می باشد که توسط شخص ثالث ماشینکاری می شود

برنامه نویسی - قادر به ایجاد طرح های ساده آردوینو ، استفاده از git و غیره باشید

مرحله 3: هزینه ساخت

به طور خلاصه - <2 هزار دلار هزینه ساخت یکی از این خودروها واقعاً به میزان خرید خودرو در حال اجرا بستگی دارد زیرا احتمالاً بالاترین و متغیرترین جزء هزینه پروژه است. برای اولین خودرویی که ساختم ، موفق شدم هوندا سیویک 1991 من را با قیمت 300 دلار تحویل بگیرم و هنوز ثبت نام کرد.

برای همه اجزای دیگر که به آنها احتیاج دارید ، آنها عمدتا "از قفسه خارج شده اند" بنابراین قیمت ها خیلی متفاوت نخواهد بود.

مرحله 4: لیست قطعات

لیست کامل قطعات و تامین کنندگان/تولید کنندگان را می توانید در اینجا پیدا کنید.

• ماشین (به سبک غیر درایو)
• محرک خطی (الکتریکی) - گیربکس دنده
• محرک خطی (برقی) - ترمز
• سروو (گشتاور بالا) - شتاب دهنده
• ماژول فرمان الکترونیکی - فرمان
• Arduino Uno - یکپارچه سازی سیستم را کنترل می کند
• منبع تغذیه تنظیم جریان بالا (5A) 5-6V (برای سروو)
• کنترل کننده و گیرنده 8/9 کانال RC
• باتری چرخه عمیق (اختیاری)
• باتری کمکی - رله حساس به ولتاژ (اختیاری)
• جعبه باتری (اختیاری)
• عایق باتری
• درایور موتور 60A (چند جهته)
• درایور موتور 2 x 32A (چند جهته)
• 2 ماژول رله 30A 5V
• 2 عدد پتانسیومتر کشویی
• 2 عدد پتانسیومتر چند دور
• قطع کننده یا فیوز 50A پوند
• دکمه ها و مخاطبین توقف اضطراری
• سیم (جریان زیاد برای موتورها/باتری و چند هسته ای برای اتصال)
• جعبه فیوز خودرو
• نوار تخت فولادی (25x3mm و 50x3mm)
• صفحه آلومینیومی (3-4 میلی متر)
• جعبه های محفظه ABS برای لوازم الکترونیکی
• دفترچه راهنمای کارگاه خودرو

مرحله 5: اجزای سیستم - خودرو

توجه: برای این آموزش ، من بر روی یک ماشین بدون "رانندگی با سیم" که یک هوندا سیویک 1990 است ، می سازم. اگر می خواهید بر روی یک ماشین "با سیم" حرکت کنید ، من اطلاعات ساخت خود را در این مورد در ماه های آینده منتشر خواهم کرد.

برای خودرویی که می خواهید مطمئن شوید در موارد زیر علامت می زند ؛

• ماشین راه می افتد ، راه می افتد و می تواند رانندگی کند (در غیر این صورت ، آن را فعال کنید)
• دارای گیربکس اتوماتیک
• ترمزها کار می کنند
• دینام در وضعیت کار خوب است

مرحله 6: اجزای سیستم - تنظیم باتری کمکی (اختیاری)

در این آموزش من از باتری چرخه عمیق دوم/کمکی استفاده می کنم اما این اختیاری است. من تصمیم می گیرم این کار را در ساخت خود انجام دهم زیرا باتری اصلی خودرو بسیار کوچک بود و در مورد خرید یک باتری چرخه عمیق با تنظیم رله باتری کمکی با همان قیمت یک باتری دیگر توافق شده بود. نکته کلیدی در اینجا این است که شما یک باتری و دینام خوب در خودرو می خواهید که بتواند در صورت نیاز جریان بالا را تامین کند.

در مرحله اول ، باتری اتومبیل را قطع کنید زیرا ما روی هر دو پایانه کار می کنیم. راه اندازی باتری کمکی در خودرو بسیار ساده است. در مرحله اول ، یک مکان مناسب/مطمئن برای نصب دومین باتری در داخل خودرو ، صندوق عقب یا در صورت داشتن فضای کافی ، زیر کاپوت پیدا کنید.

رله حساس به ولتاژ را تا حد امکان به باتری استارت وصل کنید.

از سیم سنج سنگین (6 AWG) برای حرکت از ترمینال مثبت اتصال باتری استارت تا رله حساس به ولتاژ استفاده کنید. سپس یک قطعه دیگر از سیم سنج سنگین را از رله حساس به ولتاژ به باتری کمکی وصل کرده و یک پایانه باتری را به طور ایمن به آن وصل کنید.

رله حساس به ولتاژ باید دارای سیم منفی باشد که باید به زمین خودروها متصل شود. مطمئن شوید که این سیم/کانکتور دارای تماس زمینی بسیار خوبی است.

در باتری کمکی ، یک سیم سنج سنگین (6 AWG) را از ترمینال منفی به قسمتی از بدنه فلزی خودرو بکشید و از محکم بودن آن (فلز برهنه) اطمینان حاصل کنید. اتصال دهنده های مناسب را در دو طرف قرار دهید و صحت اتصال زمین را آزمایش کنید.

توجه: اطمینان حاصل کنید که باتری کمکی شما محکم نصب شده است و هنگام رانندگی حرکت نمی کند. توصیه می کنم آن را در جعبه باتری قرار دهید تا ایمن و مرتب بماند.

من به شدت توصیه می کنم از یک عایق باتری در سیستم خود برای فعال کردن جداسازی ساده و سریع قدرت استفاده کنید. این قسمت را از قدرت باتری تا جعبه فیوز کنترل کننده قرار دهید

مرحله 7: اجزای سیستم - احتراق

اکثر خودروها با یک کلید چرخانده شده در احتراق شروع به کار می کنند. این امر قدرت را برای اجزای مختلف داخل خودرو از جمله ECU ، شیر برقی ، رادیو ، فن و غیره اعمال می کند. ما قصد داریم سیستم کلید را با رله هایی که می توانیم از Arudino خود راه اندازی کنیم ، جایگزین کنیم.

برای انجام این کار به نمودارهای الکتریکی خودروها نیاز دارید ، اما معمولاً می توانید آنها را با جستجوی سریع در گوگل یا خرید ساده از طریق اینترنت پیدا کنید. من توصیه می کنم که دفترچه راهنمای کامل کارگاه خودروها را دریافت کنید زیرا شامل اطلاعات دیگری از جمله راهنمایی ها یا ترفندهایی در مورد حذف قطعات خاص است. بعلاوه ، داشتن اطلاعات در دسترس برای تشخیص و رفع هرگونه مشکل دیگر خودرو که ممکن است با آن روبرو شوید ، همیشه عالی است.

همچنین می خواهم ستون فرمان را به طور کامل (از جمله لوله احتراق ، ساقه نشانگر و غیره) از قفسه بردارم تا فضای بیشتری به شما داده شود و همچنین آن را با سیستم فرمان برقی الکترونیکی جایگزین کنید تا نیازی به تنظیمات قبلی نباشد. در ماشین رها شود

به نمودارهای الکتریکی خودروها برای احتراق نگاه کنید و سیم/سیم هایی را که در احتراق تغذیه می شوند تعیین کنید. به طور معمول یک سیم برق ثابت ثابت از باتری (IN) و سپس تعدادی سیم دیگر وجود دارد که در مراحل مختلف چرخه احتراق/قدرت خودرو (برای خاموش کردن ، ACC ، IGN1/Run ، IGN2/شروع). سیم های مورد نیاز خود را بررسی کنید زیرا در اکثر اتومبیل های قدیمی به سیم اصلی Main IN ، سیم های IGN1/Run و IGN2/Start برای کارکردن ماشین نیاز دارید ، اما این مورد در ماشین به خودرو متفاوت است.

برای خودرویی که من داشتم در کل فقط به 3 سیم نیاز داشتم اما آنها جریان بالا را تأمین می کردند بنابراین برای تغییر بار به برخی از رله های سنگین نیاز داشتم. رله هایی که من از آنها استفاده کردم ماژول های 30A 5V هستند که به صورت آنلاین پیدا کردم. من چیزی را می خواستم که بتواند جریان زیاد 30 ~ را کنترل کند و بتواند به سادگی با یک سیگنال 5V تغییر کند.

در صورت نیاز سیمهای احتراق را به رله ها وصل کنید. همیشه قبل از نصب آنها را بررسی کنید که رله ها کار می کنند زیرا من چندین رله "هنگام مرگ" در ساختن وسایل خود داشته ام که به معنای واقعی کلمه روزها برای پیدا کردن خطای زندگی من هزینه داشته است.

شما می خواهید این رله ها به روش های مختلف کار کنند. رله IGN1/Run در سیستم من تمام ECU اتومبیل ها ، فن رادیاتور ، ماژول احتراق را روشن کرد که به نوعی به من اجازه می دهد تا ماشین ها را روشن/خاموش کنم. به سادگی ، بدون تامین نیرو به ماژول احتراق ، خودرو بیشتر می چرخد ، اما هرگز روشن نمی شود. رله IGN2/Start به طور مستقیم به شیر برقی استارت متصل بود که در واقع موتور را خاموش می کرد. با استفاده از این رله ، فقط می خواهید آن را به صورت لحظه ای روشن کنید تا ماشین روشن شود ، اما هنگامی که کار می کند ، می خواهید آن را خاموش کنید تا موتور استارت را از بین نبرید.

آزمایش کردن

مدار - یک سوئیچ ساده (IGN1/Run Relay) و یک دکمه لحظه ای (IGN2/Start) به عنوان ورودی برای Arduino خود ایجاد کنید

برنامه نویسی - یک اسکریپت آزمایشی ساده بنویسید تا هر دو رله را بدون اتصال باتری استارت وصل کنید. پس از اطمینان از مدار و اسکریپت خود ، باتری استارت را وصل کرده و آن را آزمایش کنید. در این مرحله شما باید بتوانید ماشین خود را راه اندازی و متوقف کنید.

نقطه عطف

در این مرحله باید داشته باشید ؛

1. IGN1/رله را با سیم اجرا کنید
2. IGN2/رله را با سیم شروع کنید
3. کنترل هر دو عملکرد روشن/خاموش رله از طریق آردوینو
4. مدار تست برای کنترل رله ها
5. بتوانند ماشین را روشن کنند
6. بتواند ماشین را خاموش کند

مرحله 8: اجزای سیستم - انتخاب دنده

از آنجایی که ما از خودرویی با گیربکس اتوماتیک در این مدل استفاده می کنیم ، تعویض دنده را نسبتاً آسان می کند زیرا فقط باید اهرم را در یک حرکت خطی به نقاط خاصی حرکت دهیم.

توجه: من تصمیم گرفتم از اهرم موجود استفاده کنم و مستقیماً به کابل گیربکس وصل نشوم زیرا می خواهم خودرو را تا حد ممکن زیبا و داخلی را تا حد ممکن عادی نگه دارم.

تنها چیزی که ممکن است به آن فکر کنید این است که اکثر گیربکس های اتوماتیک قبل از اینکه بتوانید اهرم گیربکس را حرکت دهید ، باید یک دکمه را فشار دهید. همانطور که از یک محرک خطی استفاده می کنیم که دارای پیچ کرم است ، می توانیم از قابلیت قفل شدن خود برای نگه داشتن اهرم انتقال در زمان عدم حرکت آن استفاده کنیم. بنابراین در مورد دکمه ، می توانید آن را به طور دائم در حالت "افسرده" قفل کنید.

محرک خطی مورد استفاده در اینجا نیاز به ضربه کافی برای تغییر موقعیت پارک به حالت معکوس ، خنثی و سپس به رانندگی داشت. در مورد اتومبیل های من حدود 100 میلی متر از محل نصب موتور محرک فاصله داشت. نیروی مورد نیاز برای حرکت اهرم بسیار کم (کمتر از 5 کیلوگرم) بود ، بنابراین من در پایان از یک محرک 150 میلی متری ضربه/70 کیلوگرم در انبار استفاده کردم.

برای نصب پایه محرک ، یک براکت را جوش دادم و آن را به قسمتی از قاب فولادی که در کنسول وسط استفاده می شد وصل کردم. این امر به آن اجازه می دهد تا کمی حرکت کرده و در حین حرکت کشیده شود.

برای اتصال به اهرم انتقال ، من فقط چند تکه میله فولادی را برش دادم و از چند پیچ استفاده کردم تا آن را در جای خود نگه دارم. در اطراف اهرم به سختی محکم نشده است ، فقط آن را دارد. این اجازه می دهد تا حرکت کند و در حین حرکت متصل نشود.

برای تعیین موقعیت محرک من از یک پتانسیومتر کشویی استفاده کردم که یک سیگنال آنالوگ را به آردوینو من ارسال می کرد. من یک سوار سفارشی برای گلدان به محرک از برخی از نوار صاف ساخته شده است. سپس بر روی زبانه های کشویی گلدان ها را در اطراف پیچ براکت اتصال اهرم انتقال تا کردم. این کار می کند اما باید این را تغییر دهم تا ضمیمه بهتری برای نوار لغزنده گلدان باشد.

برای تغذیه محرک از یک درایور موتور استفاده کردم که می تواند به جلو و عقب حرکت کند و از طریق میکروکنترلر کنترل شود. من از درایور موتور 2x32A Sabertooth از مهندسی Dimension Engineering استفاده کردم ، اما با خیال راحت از هر چیزی که مشابه کار می کند استفاده کنید. کانال اول برای کنترل محرک انتخاب دنده و دوم کنترل کننده ترمز مورد استفاده قرار می گیرد. سیم کشی و پیکربندی این راننده موتور ساده و مستند است. سیم مثبت و منفی باتری را به عنوان برچسب زده و سیمهای محرک را به خروجی موتور وصل کنید.

توجه: من از پیکربندی سریال ساده در این ساخت استفاده کردم و به نظر می رسید که بسیار خوب کار می کند. مهندسی Dimension همچنین چندین کتابخانه ایجاد کرده است تا ارتباط با رانندگان خود را بسیار ساده کند. آنها همچنین دارای چند مثال ساده هستند تا شما را سریع راه بیندازند.

آزمایش کردن

مدار - برای حرکت محرک به جلو و عقب یک مدار ساده با دو دکمه لحظه ای به عنوان ورودی ایجاد کنید. یکی برای گسترش محرک و دیگری برای عقب کشیدن محرک. سپس به شما امکان می دهد تا کنترل کننده را در موقعیت دنده کنترل کنید.

برنامه نویسی - یک اسکریپت ساده بنویسید تا محرک را به عقب و جلو ببرید و مقدار را از پتانسیومتر کشویی خارج کنید. هنگام اجرای اسکریپت ، به مقادیر پتانسیومتر برای دنده های Park ، Reverse ، Neutral و Drive توجه داشته باشید. شما به این موارد نیاز دارید تا در کد کامل ، عملگر را به این موقعیت ها منتقل کنید.

نقطه عطف

در این مرحله باید داشته باشید ؛

1. محرک ایمن در خودرو نصب شده است
2. اتصال در اطراف انتخابگر/محرک چرخ دنده
3. راننده موتور همراه با محرک و آردوینو
4. کنترل گسترش/عقب نشینی محرک از طریق آردوینو
5. مدار آزمایش برای کنترل امتداد/عقب نشینی محرک
6. مقادیر/موقعیت پتانسیومتر را برای هر موقعیت دنده بدانید

توجه: همچنین می توانید از یک کلید سوئیچ چند موقعیتی برای آزمایش ورودی انتخابگر دنده در آردوینو خود پس از اطلاع از موقعیت ها استفاده کنید. به این ترتیب شما قادر خواهید بود کد انتخاب دنده را مستقیماً در پایگاه کد کامل ماشین در حال اجرا کپی کنید.

مرحله 9: اجزای سیستم - ترمز

توقف ماشین بسیار مهم است بنابراین می خواهید مطمئن شوید که این مقدار را به درستی انجام داده اید. ترمزهای اتومبیل به طور معمول توسط پای شما فعال می شوند که در صورت لزوم می تواند نیروی زیادی را اعمال کند. در این ساخت ما از محرک خطی دیگری استفاده می کنیم که به صورت پایینی عمل می کند. این محرک باید دارای نیروی زیادی (30 کیلوگرم) بود اما فقط به یک ضربه کوتاه 60 میلی متری نیاز داشت. من توانستم یک محرک نیروی 100 میلی متری/70 کیلوگرم را همانطور که در انبار بود دریافت کنم.

پیدا کردن مکان مناسب برای نصب محرک کمی مشکل بود اما با آزمایش و خطا موقعیت مطمئنی پیدا کردم. من یک قطعه میله فولادی را به قسمت بازوی پدال ترمز جوش دادم و سوراخی را از طریق آن حفر کردم که در آن از بالای محرک یک پیچ خوردم. سپس در براکت نصب محوری در انتهای دیگر محرک به پلان ماشین جوش دادم.

برای تعیین موقعیت محرک از یک پتانسیومتر کشویی استفاده کردم (همان تنظیمات محرک انتخاب دنده) که یک سیگنال آنالوگ را به آردوینو من ارسال می کند. من یک سوار سفارشی برای گلدان به محرک از برخی از نوار صاف ساخته شده است. سپس من زاویه های نوار لغزنده گلدان ها را در اطراف یک زاویه نوار تخت کوچک که در انتهای محرک نصب کرده بودم ، تا کردم.

برای تغذیه محرک از کانال دیگر درایور موتور 2x32A Sabertooth استفاده کردم. برای کنترل هر دو موتور فقط باید از یک سیم (S1) استفاده کنید.

توجه: من از پیکربندی سریال ساده در این ساخت استفاده کردم و به نظر می رسید که بسیار خوب کار می کند. این راننده موتور را می توان به روش های مختلف پیکربندی کرد ، بنابراین روشی را که ترجیح می دهید انتخاب کنید.

آزمایش کردن

موقعیت یابی - قبل از اتصال مستقیم محرک به پدال ترمز ، می خواهید تصوری از مسافت پدال برای حرکت ترمز داشته باشید. پایم را روی ترمزها فشار دادم تا ماشین متوقف شود (نگه داشتن توقف ، نه ترمز کامل). سپس محرک را حرکت دادم تا محل اتصال آن با اتصال ترمز جوش داده شده تراز شود. من مقدار خروجی پتانسیومتر را ثبت کردم تا بتوانم حداکثر موقعیت فرورفتگی ترمز خود را بدانم.

من همان کاری که در بالا انجام شد را برای وضعیت خاموش شدن ترمز انجام دادم.

مدار - برای حرکت محرک به جلو و عقب یک مدار ساده با دو دکمه لحظه ای به عنوان ورودی ایجاد کنید. یکی برای گسترش محرک و دیگری برای عقب کشیدن محرک. سپس به شما امکان می دهد تا کنترل کننده را در موقعیت دنده کنترل کنید.

برنامه نویسی - یک اسکریپت ساده بنویسید تا محرک را به عقب و جلو ببرید و مقدار را از پتانسیومتر کشویی خارج کنید. هنگام اجرای اسکریپت ، به مقادیر پتانسیومتر موقعیت روشن و خاموش ترمز توجه کنید. شما به این موارد نیاز دارید تا در کد کامل ، عملگر را به این موقعیت ها منتقل کنید.

نقطه عطف

در این مرحله باید داشته باشید ؛

1. محرک ایمن در خودرو نصب شده است
2. اتصال برای پدال ترمز به محرک
3. راننده موتور همراه با محرک و آردوینو
4. کنترل گسترش/عقب نشینی محرک از طریق آردوینو
5. مدار آزمایش برای کنترل امتداد/عقب نشینی محرک
6. مقادیر/موقعیت های پتانسیومتر ترمزهای خاموش و روشن را بدانید

توجه: در کد نهایی از سیگنال کنترل کننده RC از کانال برای کنترل میزان فشار به ترمز متناسب با موقعیت چوب آن استفاده می کنم. این به من طیف وسیعی از حالت خاموش تا کامل را داد.

مرحله 10: اجزای سیستم - شتاب دهنده

حالا بیایید آن موتورها را دور بزنیم و برای این کار باید شتاب دهنده را متصل کنیم. همانطور که ما از یک ماشین غیر "با سیم" استفاده می کنیم ، در واقع کابل را که به بدنه دریچه گاز متصل است ، می کشیم. بدنه دریچه گاز به طور معمول دارای یک فنر قوی است که هنگام آزاد شدن شتاب دهنده پروانه را بسیار سریع می بندد. برای غلبه بر این نیرو ، از سرو سرو گشتاور بالا (~ 40kg/cm) برای کشیدن کابل استفاده کردم.

من این سروو را روی یک تکه میله فولادی فولادی وصل کردم و با چند براکت زاویه دار کنار کنسول مرکزی نصب کردم. من همچنین نیاز به خرید یک کابل شتاب دهنده بلندتر (2 متر) داشتم زیرا کابل موجود در ماشین بسیار کوتاه بود. این همچنین گزینه های نصب بسیار بیشتری به من داد که در زمان زیادی صرفه جویی کردم.

توجه داشته باشید که این سروهای گشتاور بالا معمولاً بیشتر از جریان معمولی می کشند ، بنابراین مطمئن شوید که می توانید آن را به طور مناسب تامین کنید. من از منبع تغذیه تنظیم شده 5V 5A برای آن استفاده کردم که به راحتی جریان کافی را برای گشتاور کامل ایجاد می کند. سپس سیم سیگنال سروو به خروجی دیجیتالی آردوینو بازگردانده شد.

آزمایش کردن

برنامه نویسی - یک اسکریپت ساده بنویسید تا سروو را از حالت خاموش شتابدهنده به حالت کامل بچرخانید (اگر بازی می کنید). من یک پارامتر پیکربندی شتاب دهنده اضافه کردم که میزان حرکت سروو را محدود می کند و به من امکان می دهد احساس شتاب دهنده را به سرعت تنظیم کنم.

نقطه عطف

در این مرحله باید داشته باشید ؛

1. سروو ایمن نصب شده است
2. کابل شتاب دهنده از بدنه دریچه گاز به بازوی کنترل سروو متصل است
3. منبع تغذیه سیم کشی شده است تا جریان کافی را برای سروو فراهم کند
4. کنترل موقعیت سروو از طریق آردوینو
5. موقعیت های شناخته شده برای سروو برای خاموش و روشن شدن کامل شتاب دهنده

توجه: در کد نهایی از سیگنال کنترلرهای RC از کانال برای کنترل میزان حرکت به شتاب دهنده متناسب با موقعیت چوب آن استفاده می کنم. این به من محدوده کاملاً خاموش تا کامل را با پارامتر پیکربندی شتاب دهنده به عنوان محدود کننده می دهد.

مرحله 11: اجزای سیستم - فرمان

اینکه بتوانیم ماشین را به جایی که می خواهیم هدایت کنیم بسیار مهم است. اکثر خودروهای ساخته شده در گذشته (قبل از ~ 2005) از فرمان هیدرولیک استفاده می کردند تا چرخاندن فرمان را برای کاربر بسیار سبک کند. از آن زمان ، به دلیل تکنولوژی و درخواست تولیدکنندگان خودرو برای کاهش آلایندگی ، آنها سیستم های فرمان الکترونیکی (EPS) را توسعه داده اند. این سیستم ها از موتور الکتریکی و سنسور گشتاور برای کمک به راننده در چرخاندن چرخ ها استفاده می کنند. با برداشتن پمپ فرمان هیدرولیک ، فشار کمتری به موتور وارد می شود که به نوبه خود به خودرو اجازه می دهد با دورهای کمتر موتور (کاهش آلایندگی) حرکت کند. در اینجا می توانید اطلاعات بیشتری در مورد سیستم های EPS بخوانید.

در راه اندازی ماشین کوچکم از سیستم فرمان الکترونیکی قدرت (EPS) از نیسان میکرای 2009 استفاده کردم. من آن را از خرابکار/قراضه خودرو با قیمت 165 دلار خریداری کردم. من این ماژول EPS را از طریق پایه ای که از میله تخت فولادی خم کرده بودم به پیچ و مهره های نصب ستون فرمان فعلی نصب کردم.

من همچنین نیاز به خرید شفت ستون فرمان پایین (65 دلار آمریکا) برای اتصال EPS به خط افقی فرمان دارم. برای این که بتوانم در ماشین خود جا بیفتم ، شفت ستون فرمان را با برش و جوش دادن خط افقی ستون فرمان اصلی که از هوندا به این شفت بریده ام ، تغییر دادم.

برای تغذیه/کنترل موتور EPS به چپ یا راست ، من از کنترلر درایور موتور 2x60A Sabertooth از Dimension Engineering استفاده کردم. من فقط از یکی از کانال ها استفاده کردم اما شما باید مطمئن شوید که از درایور موتور استفاده می کنید که می تواند A 60A+ را به طور مداوم تامین کند ، در جهت جلو/عقب کار کند و همچنین می تواند از طریق میکروکنترلر کنترل شود.

برای اطلاع از موقعیت زاویه فرمان ، یک سنسور موقعیت زاویه فرمان سفارشی طراحی کردم. اکثر خودروها از نسخه دیجیتالی استفاده می کنند که روی گذرگاه CAN کار می کند و من نمی توانم از مهندسی معکوس ناراحت شوم. برای سنسور موقعیت آنالوگ خود از 2 پتانسیومتر چند دور (5 دور) ، 3 قرقره تسمه تایم ، تسمه تایم و صفحه آلومینیومی برای نصب قطعات استفاده کردم. من هر دنده زمانبندی را برای پیچ های گراب سوراخ کردم و سپس روی قابلمه ها و EPS من تخت های ماشین کاری کردم تا چرخش چرخ دنده ها آزادانه متوقف شود. سپس آنها را از طریق یک تسمه تایم متصل کرد. هنگامی که فرمان در مرکز قرار می گرفت ، گلدان ها در 2.5 پیچ قرار می گرفتند. هنگامی که در قفل فرمان کامل سمت چپ قرار داشت در 0.5 پیچ و قفل کامل راست در 4.5 پیچ قرار داشت. سپس این قابلمه ها به ورودی های آنالوگ در آردوینو متصل شدند.

توجه: دلیل استفاده از دو قابلمه این بود که کمربند لیز بخورد یا بشکند که من می توانم تفاوت های قابلمه ها را بخوانم و خطایی بیندازم.

آزمایش کردن

موقعیت یابی - قبل از اتصال EPS به ستون فرمان پایین و قفسه فرمان خودرو ، بهتر است کد خود را برای EPS و سنسور زاویه فرمان قطع شده تست کنید.

مدار - برای چرخاندن EPS به چپ یا راست یک مدار ساده با دو دکمه لحظه ای به عنوان ورودی ایجاد کنید. یکی برای چرخاندن EPS به چپ و دیگری برای چرخاندن به راست. سپس به شما امکان می دهد تا موقعیت EPS را در موقعیت فرمان کنترل کنید.

برنامه نویسی - یک اسکریپت ساده برای قرار دادن فرمان در مرکز ، چپ و راست بنویسید. شما می خواهید میزان قدرت به موتور را کنترل کنید زیرا من متوجه شدم که 70 more برای چرخاندن چرخ ها در حالی که ماشین در حال حرکت است بیش از حد کافی است. تحویل قدرت به EPS همچنین به یک منحنی شتاب/شتاب نیاز دارد تا فرمان را به راحتی تنظیم کند.

نقطه عطف

در این مرحله باید داشته باشید ؛

1. سیستم فرمان الکترونیکی (EPS) به طور ایمن نصب شده است
2. ستون فرمان پایین تر برای حرکت از EPS به قفسه فرمان تغییر یافته است
3. سنسور موقعیت زاویه فرمان که زاویه فرمان را برای آردوینو فراهم می کند
4. راننده موتور با EPS و Arduino وصل شده است
5. کنترل چرخش EPS از طریق آردوینو
6. مدار تست جهت کنترل جهت چرخش EPS
7. فرمان خودرو را از طریق آردوینو به طور کامل قفل چپ ، مرکز و قفل راست راست را بچرخانید

مرحله 12: اجزای سیستم - گیرنده/فرستنده

اکنون به بخش سرگرم کننده ای که تمام کارهایی را که تا کنون انجام داده اید پیوند می خورد. کنترل از راه دور اولین مرحله حذف بخش رانندگی انسان است زیرا دستورات به گیرنده ارسال می شود و سپس در Arduino تغذیه می شود تا اجرا شود. در مرحله دوم این سری ، ما فرستنده/گیرنده انسان و RC را با یک رایانه و سنسورهایی برای کنترل مکان حرکت جایگزین می کنیم. اما در حال حاضر بیایید نحوه تنظیم فرستنده و گیرنده RC را بررسی کنیم.

برای کنترل قطعاتی که تا به حال داخل خودرو ساخته ایم ، باید کانال های خروجی گیرنده RC را به آردوینو متصل کنیم. برای این ساخت ، من فقط از 5 کانال (شتاب دهنده و ترمز در یک کانال) ، فرمان ، انتخاب دنده (سوئیچ 3 موقعیت) ، مرحله احتراق 1 (قدرت خودرو) و مرحله احتراق 2 (استارت خودرو) استفاده کردم. همه اینها توسط Arduino با استفاده از عملکرد PulseIn در صورت لزوم خوانده شد.

آزمایش کردن

برنامه نویسی - یک اسکریپت ساده بنویسید تا تمام کانال های گیرنده ای را که برای کنترل سیستم های خود در داخل خودرو استفاده می کنید ، بخوانید. پس از مشاهده عملکرد صحیح تمام کانالهای گیرنده ، می توانید کدی را که قبلاً ایجاد کرده اید با کد گیرنده ادغام کنید. یک مکان خوب برای شروع ، سیستم جرقه زنی است. خواندن ورودی های سوئیچ و دکمه در مدار آزمایشی که ایجاد کرده اید را با کانال های گیرنده RC که برای کنترل سیستم احتراق (IGN1/Run و IGN2/Start) تنظیم کرده اید جایگزین کنید.

توجه: اگر مانند من از Turnigy 9x Transmitter استفاده می کنید ، می خواهید آن را جدا کرده و چند سوئیچ را به اطراف بچرخانید. سوئیچ لحظه ای "Trainer" را با کلید "Throttle Hold" عوض کردم تا ورودی IGN2/Start را کنترل کنم. من این کار را انجام دادم زیرا شما نمی توانید سوئیچ "Trainer" را به عنوان یک سوئیچ کمکی برنامه ریزی کنید ، اما می توانید با کلید "Throttle Hold" برنامه ریزی کنید. داشتن یک سوئیچ لحظه ای برای ورودی IGN2/Start به من اجازه داد موتور استارت را از بین نبرم زیرا فقط رله را در حالی که

نقطه عطف

در این مرحله باید داشته باشید ؛

1. تمام خروجی های گیرنده به آردوینو متصل می شود
2. آردوینو قادر است ورودی های هر کانال را بخواند
3. هر کانال قادر است هر یک از اجزای خودرو (ترمز ، گیربکس و غیره) را کنترل کند

مرحله 13: برنامه نهایی

این بیت به شما بستگی دارد ، اما در زیر پیوندی به کد من خواهید یافت که به شما به عنوان نقطه شروع اولیه برای راه اندازی ماشین شما کمک می کند.