نقطه DIY مانند ربات چهارپا (ساختمان ساختمان V2): 9 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:51

این یک گزارش ساختمان با دستورالعمل های دقیق در مورد نحوه ساخت https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2 است.

برای اطلاعات بیشتر سایت یوتیوب Robolab را دنبال کنید.

این اولین ربات من است و من نکاتی را برای به اشتراک گذاشتن با مبتدیانی مانند من دارم.

تدارکات:

سرویس های هوشمند 12 برابر LX-16A (3 پا در هر پا)

Servo Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… من هنوز این کار را نکرده ام. از صفحه اشکال زدایی زیر استفاده کنید.

USB Debugging Board

رزبری پای 4 مدل B

منبع تغذیه CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

کارت حافظه Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 گیگابایت 95 مگابایت بر ثانیه (U1) microSDHC EVO با اندازه کامل

آداپتور WHDTS 20A منبع تغذیه ماژول DC-DC 6V-40V به 1.2V-35V Step Down Buck Converter قابل تنظیم باک آداپتور CVCC ولتاژ ثابت مبدل جریان ثابت درایور LED

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1؟crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=q60 = 60+ به+type-c+کابل٪ 2Caps٪ 2C185 & sr = 8-1

پنکه Noctua مخصوص پای تمشک

بلبرینگ در هر پا:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 در کل

بلبرینگ در هر مفصل ران:

2x 693ZZ ، 8 عدد در کل

2x 6704ZZ 20 در کل

پیچ های خودکار فیلیپس M1.7 x 8mm حدود 150 قطعه

2 عدد پیچ M3 x 14 میلی متر خودکار برای چرخ دنده های پا 16 روی هم

1 عدد پیچ M3 x 23 میلی متر خودکار برای مفصل ران 4 در کل

2 بار واشر M3 در هر پا ، بین چرخ دنده و بلبرینگ (693ZZ) 12 در کل

مهره و پیچ 8 * 3 میلی متر * 10 میلی متر. 4 در کل

من چند عدد اضافی از هر پیچ سفارش می دهم فقط در صورت خاموش بودن شمارش.

مرحله 1: فایل های STL برای چاپ سه بعدی:

RoboDog v1.0 توسط robolab19 11 ژوئن 2020

از این فایلهای Stl برای چاپ قسمتهای بدن فقط بدون پا استفاده کنید.

ربات چهارپا V2.0 توسط robolab19 31 جولای 2020

از این فایل های Stl برای چاپ پایه های V2 استفاده کنید.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan variable)

مرحله 2: قسمت پایینی را مونتاژ کنید

وقتی چرخ دنده ها را به پایه ها اضافه می کنید ، در یک طرف سوراخ هایی در چرخ دنده ها وجود دارد ، این فقط برای درپوش های بلبرینگ است. دو ست با سوراخ های رو به روی هم برای پاهای راست و چپ ایجاد کنید. از دو پیچ 3 میلی متر در 18 میلی متر در هر پا برای اتصال چرخ دنده استفاده کنید.

مرحله 3: ساخت قسمت بالای سینی سروو

از دو بلبرینگ 693ZZ (3x8x4mm) در سرووی بالایی یکی در هر انتها استفاده کنید و از داخل آنها را ضربه بزنید

برای تنظیم یاتاقان ها در سینی سرو از یک سوکت با اندازه مناسب استفاده کردم تا به طور مساوی روی آنها ضربه بزنم.

در دو سوراخ مرکزی سروو پایین در دو یاتاقان 6704ZZ (20x27x4mm) تنظیم شده است. دو یاتاقان مرکزی از بیرون تنظیم شده است.

سپس بلبرینگ 6705ZZ (25x32x4mm) را روی دنده شانه پایینی قرار دهید و سپس آن را در سروو پایین قرار دهید. بلبرینگ انتهایی از داخل تنظیم شده است.

حالا دنده پا را در موقعیت قرار دهید. درپوش را در وسط بلبرینگ قرار دهید. چهار پیچ 1.7 میلی متری در 8 میلی متری را به سوراخ های درپوش اضافه کنید و سوراخ های موجود در چرخ دنده را تراز کنید. پاهای چپ و راست وجود دارد.

سرووها را در نقطه وسط از قبل تنظیم کرده و شماره شناسه را به سروها اختصاص دهید.

دو شاخ سروو گرد را با چهار پیچ 1.7 میلی متر در 8 میلی متر به چرخ دنده های سروو وصل کنید.

سپس دو سروو را در سروو بالا قرار دهید و آنها را به زبانه ها فشار دهید. با پیچ های ارائه شده از طریق چهار زبانه در جای خود پیچ کنید. شماره های شناسه سروو را که باید با موقعیت های موجود در عکس مطابقت داشته باشد ، یادداشت کنید.

دو شاخ سروو با چرخ دنده را از طریق دو یاتاقان 6704ZZ (20x27x4mm) قسمت پایین سروو به سوراخ های مرکزی اضافه کنید.

تراز شاخ های سروو با چرخ دنده پا در زاویه 90* با قاب سرووی پایینی.

سرووی بالایی را روی سروو پایین قرار دهید. چرخ دنده های سروو را بچرخانید تا با دندان های سروو همتراز شوند. سعی کنید آنها را تا حد امکان حرکت دهید تا همترازی 90* خود را روی پا از دست ندهید. قسمت بالا را با پیچ های 1.7 میلی متر در 8 میلی متر در جای خود پیچ کنید.

یک واشر 3 میلی متری بین چرخ دنده پا و بلبرینگ 693ZZ (3x8x4mm) اضافه کنید. آن را با یک پیچ 3 متر در 18 میلی متر از طریق بلبرینگ و داخل سوراخ مرکزی چرخ دنده ها محکم کنید. تنش پیچ را طوری تنظیم کنید که پا آزادانه حرکت کند.

با پیچ های ارائه شده ، شاخ های سرو را به سروها پیچ کنید.

*هنگامی که من gcode تنظیم را انجام دادم ، تراز بسیار روی شانه خاموش بود. من متوجه نشدم بهترین زاویه چیست. فعلا از این کار صرف نظر می کنم و وقتی کد تست را اجرا می کنید ضمیمه می شود. هنگامی که در موقعیت تنظیم مناسب قرار دارد ، چرخ دنده را روی شفت وصل کنید.

در مرحله بعد مطمئن شوید که بلبرینگ ها و چرخ دنده ها به طور کامل تنظیم شده اند.

*(حالا دنده شانه بالا را روی شفت سروو پایین قرار دهید.)

* (تراز دنده شانه در زاویه؟* با قاب سروو.)

*(سوراخ های کوچکی در اطراف چرخ دنده شانه بالا در نقاط مشخص شده ایجاد کرده و با هشت پیچ 1.7 میلی متر در 8 میلی متر پیچ کنید.)

واشر 3 میلی متری را بین یاتاقان و سروو بالایی اضافه کنید. با پیچ 3 میلی متر در 23 میلی متر ، پیچ را از طریق بلبرینگ به چرخ دنده اضافه کنید.

این حرکت را برای سه پای دیگر تکرار کنید. دو جهت چپ و دو راست جهت مطابقت جهت عکس ایجاد کنید.

مرحله 4: ساخت سینی های شانه

دو قاب پشتی شانه ای را برداشته و با مهره و پیچ 3 میلیمتری در 10 میلی متر آنها را به یکدیگر بچسبانید.

از دو بلبرینگ 693ZZ (3x8x4mm) در سینی های سروو بالا در هر انتهای یکی استفاده کنید و از داخل به آنها ضربه بزنید

دو یاتاقان 693ZZ و دو یاتاقان 6704ZZ را در قسمت شانه پایینی قرار دهید. (همانطور که در دستورالعمل پاها عمل کردید.)

دو سرو به سروو بالا اضافه کنید (همانطور که در دستورالعمل پاها این کار را انجام دادید.)

شاخ های سروو را با چرخ دنده در دو سوراخ مرکزی از طریق بلبرینگ وسط قرار دهید.

با پیچ های ارائه شده ، شاخ های سرو را به سروها پیچ کنید.

قاب های بزرگ را به حروف کوچک اضافه کنید و از پیچ های 1.7 میلی متر در 8 میلی متر برای اتصال استفاده کنید.

پرتو وسط را روی قاب شانه ها قرار دهید و چهار سوراخ را در قسمت بالایی شانه ایجاد کنید. از چهار پیچ 1.7 میلی متر در 8 میلی متر برای پیچاندن در محل خود استفاده کنید.

مرحله 5: ساخت بدن

قاب های سه مرکز را در یک جهت تنظیم کنید.

ریل های بدن را به سمت قحطی های مرکزی بچرخانید. استفاده از پیچ 1.7 میلی متر در 8 میلی متر

قاب های شانه را در هر سر خود در جای خود قرار دهید. سرووها وارد می شوند

با استفاده از پیچ های 1.7 میلیمتر در 8 میلیمتر ، تیرهای مرکزی پیچ به یکدیگر متصل می شوند

زبانه ها را به لبه های مربع قاب شانه ای تراز کرده و سوراخ هایی را ایجاد کنید ، از سوراخ های موجود در ریل های قاب به عنوان راهنما استفاده کنید. با استفاده از پیچ های 1.7 میلی متر در 8 میلی متر وصل کنید

مرحله ششم: اضافه کردن پاها به بدن

هر چهار پا را در موقعیت های مناسب قرار دهید تا ببینید آیا همه آنها کار می کنند یا خیر.

دنده شانه را در حالی که مربع ساق پا را با بدن تراز می کنید در جای خود قرار دهید.

یک واشر 3 میلی متری بین یاتاقان و قاب پشتی قرار دهید. با پیچ 3 میلی متر در 18 میلی متر از پشت بلبرینگ را در محل خود پیچ کنید.

یک درپوش را در یاتاقان جلویی قرار دهید و برای چهار پیچ 1.7 میلی متر در 8 میلی متر سوراخ کنید. پیچ را در جای خود قرار دهید

چهار هر چهار پا را تکرار کنید.

سیم های سروو را وصل کرده و زنجیره ای را به یکدیگر متصل کنید.

آخرین سیم را به صورت زنجیره ای به مرکز قاب بکشید.

نگهدارنده های سرو سرو را به پاها اضافه کنید تا ثابت بمانند.

مرحله 7: افزودن قطعات الکترونیکی به قاب

من تکه ای از تخته سه لا 1/8 اینچی را برش داده ام تا بستری برای اتصال قطعات الکترونیکی ایجاد کنم. شکاف ها برای اجازه دادن به کابل های سروو از مرکز قاب هستند.

من از ترفندهای قدیمی کامپیوتر خود برای جدا کردن تخته سه لا استفاده کردم.

مجموعه ای از سیمهای 14ga (قرمز ، مشکی) را با اتصال باتری خود بسازید. من از xt 60 برای خودم استفاده کردم. یک کلید برای روشن و خاموش کردن آن اضافه کردم. من برای آزمایش از باتری لیپو 12 ولت استفاده کردم.

مجموعه ای از سیمهای 14ga (قرمز ، مشکی) را برای اتصال دهنده نوع c تمشکی تهیه کنید. من از کابل آداپتور usb برای تایپ c استفاده کردم و انتهای بزرگ USB را قطع کردم. سیمها را از پشت جدا کنید و فقط از سیمهای قرمز و سیاه برای مبدل 5 ولت استفاده کنید.

سیمها را از باتری به ورودی مبدلهای 20a وصل کنید ، در همان نقطه مجموعه ای از سیمها را از ورودی مبدل 20a به ورودی مبدل 5 ولت اضافه کنید. از USB نوع c در خروجی مبدل 5v استفاده کنید. ولتاژ را برای نیازهای برق Pi روی 5 ولت تنظیم کنید.

من از مبدل 20A برای تغذیه برد سروو از Hiwonder استفاده کردم. من از سیم 14ga از خروجی مبدل ها به ورودی های برد سروو استفاده کردم. ولتاژ را با ولت متر در خروجی اندازه بگیرید و ولتاژ را با پیچ کوچک در جعبه آبی خارج تنظیم کنید. آن را روی 8.4 ولت تنظیم کنید

از سیم کشیده شده Hiwonder از Pi USB به برد سروو استفاده کنید.

مرحله 8: راه اندازی رزبری پای با اوبونتو و Ros

من از یک تصویر از اینجا استفاده کردم https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image با نرم افزار تصویر تمشک pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-نمای کلی آنها را روی کارت SD نصب کنید. با تشکر از Robolab19 برای تصویر.

مرحله 9: تنظیم و آزمایش را انجام دهید

باتری و کابل USB را وصل کنید. آنها باید پای را روشن کنند تا تابلوی اشکال زدایی را ببیند. من دستور rosrun robodog_v2_hw را اجرا کردم و این دستور خودش را در اولین تنظیم لحن تنظیم کرد. من مجبور شدم آفست های موجود در کد فایل robothw.cpp را به شکل مربع پاها تنظیم کنم. تصمیم گرفتم همه offsets ها را روی 0 قرار دهم و کد را دوباره کامپایل کنم. سپس من جبران های خودم را تنظیم کردم. من این کار را کردم زیرا آفست هایی که در کد هستند برای ربات Robolab19 است. مطمئن شوید که ربات تا حدی به حالت تعلیق درآمده است زیرا تنظیم مجدد سرویس ها را بسیار جابجا می کند. برخی در محدوده منفی هستند. شما باید هر بار که تغییری در آفست ها ایجاد می کنید ، فایل را ذخیره کرده و مجدداً کامپایل کنید (catkin_make). سپس اولین خط Ctrl را کامنت کنید و خط دوم Ctrl (موقعیت لحن دوم) را کامنت نکنید و تنظیمات مجدد را به شکل پاها تنظیم کنید. سپس خط دوم Ctrl را کامنت کنید و خط تست gcode را کامنت نکنید. ربات برخی از دستورات تعیین شده را طی کرده و سپس متوقف می شود. با کپی آخرین خط gcode آزمایشی و جایگزینی انتهای آن با برخی دیگر از gcodes در فایلهای github ، می توانید یک خط جدید ایجاد کنید. من کد ik_demo.g را بیشتر دوست دارم. بسیاری از قابلیت های ربات را پشت سر خواهد گذاشت. من کنترلر PS4 را با بلوتوث Pi4 مقایسه کردم.

تا آنجا که من در این مرحله به آن رسیده ام. من نمی توانم ربات را مجبور کنم با ریموت حرکت کند. من فقط نمی دانم چگونه ، به یاد داشته باشید من یک مبتدی هستم. امیدوارم یک نفر بتونه کمک بکنه.