Afordable PS2 کنترل Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:53

ربات شش ضلعی ساده با استفاده از سروو کنترلر آردوینو + SSC32 و کنترل بی سیم با استفاده از جوی استیک PS2. سروو کنترلر Lynxmotion دارای ویژگی های بسیاری است که می تواند حرکت زیبایی را برای تقلید عنکبوت ارائه دهد.

ایده این است که یک ربات شش ضلعی بسازیم که مونتاژ آن آسان و مقرون به صرفه با بسیاری از ویژگی ها و حرکات روان باشد.

قطعه ای که انتخاب می کنم آنقدر کوچک خواهد بود که در بدنه اصلی جا می گیرد و به اندازه کافی سبک است تا سروو MG90S بتواند بلند شود…

مرحله 1: لوازم

تمام اینگریدهای الکترونیکی عبارتند از:

1. آردوینو نانو (تعداد = 1) یا می توانید از آردوینو دیگر استفاده کنید ، اما این برای من مناسب است
2. سروو کنترلر 32 کانال SSC (تعداد = 1) یا کلون SSC-32 دوستانه جوانه زده
3. سرو دنده فلزی MG90S Tower Pro (تعداد = 18)
4. جهنده کابل زن به زن دوپونت (تعداد = در صورت نیاز)
5. کلیدهای دکمه Self-Lock (کلید = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (تعداد = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (تعداد = 1)
8. PS2 2.4Ghz Wireless Controller (Qty = 1) این فقط یک کنترلر بی سیم معمولی PS2 + پسوند کابل است
9. باتری لیپو 2S 2500mah 25c (تعداد = 1) معمولاً برای باتری RC Helicopter مانند Syma X8C X8W X8G با برد محافظ ولتاژ
10. اتصال باتری (تعداد = 1 جفت) معمولاً مانند اتصال JST است
11. باتری AAA (تعداد = 2) برای فرستنده کنترل کننده PS2
12. زنگ فعال (تعداد = 1) برای بازخورد کنترل

همه اینگریدهای غیر الکترونیکی عبارتند از:

1. قاب شش ضلعی چاپگر سه بعدی (تعداد = 6 coxa ، 6 استخوان ران ، 6 استخوان درشت نی ، 1 قسمت پایین بدن ، 1 قسمت بالای بدن ، 1 جلد بالا ، 1 براکت تخته)
2. M2 پیچ 6 میلی متری (تعداد = حداقل 45) برای سرو سرو و سایر موارد
3. M2 پیچ 10 میلیمتری (تعداد = حداقل 4) برای پوشش بالا
4. کراوات کوچک کابل (در صورت نیاز)

ابزارهایی که نیاز دارید:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility برنامه ها
2. آردوینو IDE
3. ست آهن لحیم کاری
4. پیچ گوشتی

برآورد هزینه کل 150 دلار است

مرحله 2: براکت برای نصب الکترونیکی

براکت برای نصب آسان استفاده می شود و همه ماژول ها را به یک واحد تبدیل می کند ، این فقط یک نگهدارنده ساده برای همه تخته است ، می توانید از پیچ یا نوار دو طرفه برای اتصال همه تخته استفاده کنید.

پس از همه تبدیل به یک واحد می توانید با استفاده از پیچ M2 6 میلی متری آن را به بدنه چاپی سه بعدی وصل کنید

مرحله 3: نمودار کابل

برای اتصال پین به پین می توانید از بلوز کابل رنگی زنانه به زن 10 تا 20 سانتی متری Dupont استفاده کنید و برای توزیع نیرو بهتر است از AWG کوچک سیلیکونی استفاده کنید.

دیگر اینکه این چیزی است که باید به آن توجه شود…

1. باتری: برای این hexapod i با استفاده از 2S lipo 2500mah با 25C به این معنی است که 25Amp همچنان در حال تخلیه است. با متوسط 4-5 آمپر مصرف سروو و 1-2 آمپر تمام مصرف برد منطقی ، با این نوع باتری برای منطق و درایور سرو کافی است.
2. منبع تغذیه واحد ، دو توزیع: ایده جدا کردن قدرت برد منطقی از قدرت سروو برای جلوگیری از قطع برق روی برد منطقی است ، به همین دلیل من از 2 BEC برای جدا کردن آن از منبع تغذیه واحد استفاده می کنم. با 5V 8A - 12A حداکثر BEC برای قدرت سروو و 5v 3A BEC برای برد منطقی.
3. 3 ، 3v PS2 قدرت جوی استیک بی سیم: توجه داشته باشید ، این گیرنده از راه دور از 3 ، 3 ولت استفاده می کند نه 5 ولت. بنابراین برای تغذیه از پین برق 3 و 3 ولت آردوینو نانو استفاده کنید.
4. سوئیچ تغذیه: برای روشن یا خاموش کردن سوئیچ خود قفل استفاده کنید

5. پیکربندی SSC-32 پین:

   • VS1 = پین VS2: هر دو پین باید CLOSE باشند ، بدین معنا که همه 32 CH از منبع تغذیه واحد استفاده می کنند که از سوکت برق VS1 یا پریز برق VS2 استفاده می کند
   • VL = پین VS: این پین باید باز باشد ، بدین معنی که سوکت برق برد منطقی SCC-32 جدا از سروو است (VS1/VS2)
   • پین TX RX: این هر دو پین باید باز باشد ، این پین فقط در نسخه DB9 SSC-32 و نسخه کلون SSC-32 وجود دارد. وقتی باز می شود به این معنی است که ما از پورت DB9 برای ارتباط بین SSC-32 و arduino استفاده نمی کنیم بلکه از TX RX و پین GND استفاده می کنیم
   • پین Baudrate: این پین از سرعت SSC-32 TTL جلوگیری می کند. من از 115200 استفاده می کنم بنابراین هر دو پین CLOSE است. و اگر می خواهید آن را به نرخ دیگری تغییر دهید ، فراموش نکنید که آن را در کد نیز تغییر دهید.

مرحله 4: کد را در Arduino Nano بارگذاری کنید

کامپیوتر خود را به arduino nano متصل کنید … قبل از بارگذاری کد ، مطمئن شوید که این PS2X_lib و SoftwareSerial را از پیوست من به پوشه کتابخانه arduino نصب کرده اید.

پس از تهیه تمام کتابخانه مورد نیاز ، می توانید MG90S_Phoenix.ino را باز کرده و بارگذاری کنید…

PS: این کد در حال حاضر فقط برای سرو MG90S روی فریم من بهینه شده است … اگر فریم را با استفاده از دیگران تغییر دهید ، باید دوباره آن را مجددا پیکربندی کنید …

مرحله 5: مونتاژ قاب (درشت نی)

در مورد استخوان درشت نی ، همه پیچ ها از عقب نه از جلو … همین کار را برای بقیه استخوان درشت نی انجام دهید …

PS: نیازی به اتصال شاخ سرو نیست ، مگر اینکه فقط برای نگهدارنده موقت باشد.. در مرحله بعد سروو شاخ متصل می شود

مرحله 6: مجموعه قاب (Femur)

ابتدا استخر را وارد کنید و سر دنده سروو را به نگهدارنده شاخ سروو محکم کنید … همین کار را برای استخوان ران دیگر انجام دهید…

PS: نیازی به اتصال شاخ سرو نیست ، مگر اینکه فقط برای نگهدارنده موقت باشد.. در مرحله بعد سروو شاخ متصل می شود

مرحله 7: مجموعه قاب (Coxa)

تمام سروهای coxa را با سر چرخ دنده مانند شکل بالا قرار دهید … تمام پیچ های coxa از پشت درست مانند استخوان درشت نی هستند …

PS: نیازی به اتصال شاخ سرو نیست ، مگر اینکه فقط برای نگهدارنده موقت باشد.

مرحله 8: کابل سروو را وصل کنید

پس از تمام سرووها ، همه کابل را درست مانند نمودار بالا وصل کنید.

• RRT = درشت نی عقب راست
• RRF = ران راست عقب
• RRC = راست عقب Coxa
• RMT = درشت نی راست میانی
• RMF = استخوان ران میانی راست
• RMC = کوکسای میانی راست
• RFT = درشت نی راست جلو
• RFF = ران راست جلو
• RFC = راست جلو Coxa
• LRT = درشت نی پشت چپ
• LRF = چپ فمور عقب
• LRC = Coxa عقب سمت چپ
• LMT = تیبیای میانی چپ
• LMF = استخوان ران چپ میانی
• LMC = Coxa وسط چپ
• LFT = درشت نی در جلو
• LFF = Femur جلو چپ
• LFC = جلو Coxa سمت چپ

مرحله 9: سرو سرو را بچسبانید

پس از اتصال تمام کابل سروو ، شش ضلعی را روشن کرده و "راه اندازی" را از راه دور PS2 فشار دهید و بوق سروو را مانند شکل بالا محکم کنید.

بوق سروو را در جای خود محکم کنید اما در ابتدا آن را پیچ نکنید. مطمئن شوید که همه زاویه های درشت نی ، فمور و کوکسا درست است … در صورتی که می توانید آن را با پیچ شامل 1 پیچ M2 6 میلی متری متصل به شاخ به استخوان ران و کوکسا پیچ کنید.

مرحله دهم: کابل را مرتب کنید

بعد از اینکه سروو به خوبی و محکم کار کرد ، می توانید کابل سروو را مرتب کنید.

شما فقط می توانید آن را بچرخانید و آن را با استفاده از کراوات کابل یا لوله کوچک کننده حرارتی بچرخانید و همچنین می توانید کابل را بر حسب نیاز برش دهید … تا شما…

مرحله 11: جلد را ببندید

بعد از همه چیز مرتب … می توانید آن را با استفاده از قسمت بالای بدنه + کاور بالا با استفاده از پیچ 4 x M2 10 میلیمتری ببندید … و می توانید از کاور به عنوان نگهدارنده باتری برای لیپو 2S 2500mah 25c خود استفاده کنید…

مرحله 12: کالیبراسیون سرو

گاهی اوقات بعد از اتصال و رها کردن شاخ سروو ، پای شش گوش هنوز در موقعیت مناسب نیست … به همین دلیل است که باید آن را با استفاده از SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe کالیبره کنید.

این کار برای همه برد SSC-32 (اصلی یا کلون) انجام می شود ، اما قبل از استفاده از آن این مرحله را دنبال کنید:

1. پین VL = VS را با بلوز ببندید
2. کابل RX TX GND را از SSC-32 به آردوینو نانو جدا کنید
3. این کابل RX TX GND را با استفاده از مبدل USB TTL به رایانه وصل کنید
4. ربات را روشن کنید
5. پورت و باودرات مناسب (115200) را انتخاب کنید

پس از تشخیص برد ، می توانید روی دکمه کالیبراسیون کلیک کرده و هر سروو را در صورت نیاز تنظیم کنید

مرحله 13: از ربات خود لذت ببرید…

به هر حال ، این فقط برای سرگرمی است….

برای مشاهده جزئیات نحوه عملکرد این ربات ، می توانید ویدیو مرحله 1 را بررسی کنید. روشهای دیگر این کنترل اصلی ربات است.

از آن لذت ببرید … یا می توانید آن را به اشتراک بگذارید…

• PS: باتری خود را هنگامی که به کمتر از 30 reach یا ولتاژ زیر 6 ، 2V… برسید ، شارژ کنید تا از آسیب باتری جلوگیری کنید.
• اگر باتری خود را زیاد فشار دهید ، معمولاً حرکت ربات شما دیوانه کننده خواهد بود و می تواند به سرویس های ربات شما آسیب برساند…