ربات مجهز به آردوینو با تاکتیگون: 5 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

توسط The Tactigon پروژه ما را ببینید بیشتر توسط نویسنده را دنبال کنید:

درباره: TACTIGON SKIN یک کنترل کننده حرکتی با الگوریتم ها و حسگرهای بیهوشی مصنوعی است که عملکرد غیر طبیعی دستگاه سنتی را هنگام تعامل با ماشین ها حل می کند. نکات کلیدی:… اطلاعات بیشتر در مورد The Tactigon »

بررسی اجمالی

این پست نحوه استفاده از قابلیت های The Tactigon’s BLE Central را نشان می دهد. ما می خواستیم ربات خود را با استفاده از The Tactigon به عنوان "فرمان سه بعدی" کنترل سرعت با گام و فرمان با رول کنترل کنیم. ما تغییرات کمی را در کد نمونه اصلی بلوتوث Alphabot2 انجام دادیم و برای The Tactigon طرحی برای اتصال به ویژگی BLE ربات و نوشتن با سرعت چرخ نوشتیم.

مرحله 1: آنچه ما نیاز داریم

Tactigon با ربات Arduino IDE پیکربندی شده. ما از یک ربات 2 چرخ با برد آردوینو و رادیو BLE با UART استفاده کردیم. انواع دیگر روبات ها یا روبات های سفارشی نیز می توانند کار کنند. Robot BLE MAC Address and Characteristic Fun

مرحله 2: جمع آوری آدرس BLE MAC و ویژگی ها

پس از پیکربندی محیط و روشن بودن بردهای ما ، باید BLE MAC Address and Characteristic را جمع آوری کنیم. برای این کار از یک برنامه اندرویدی رایگان به نام BLE Scanner استفاده کردیم.

چند ثانیه پس از برنامه BLE ربات باید نشان داده شود:

همانطور که می بینیم ، تمام دستگاه های BLE در اطراف ما در این قسمت نشان داده شده است. ما باید آدرس MAC Waveshare_BLE را بنویسیم: در این مورد این است: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 با کلیک روی دکمه CONNECT به اطلاعات دستگاه به عنوان ویژگی ، سرویس و ویژگی سفارشی دسترسی پیدا می کنیم.

در اینجا ما باید UUID ویژگی های سفارشی را بنویسیم ، در این مورد: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. با استفاده از این موارد می توانیم Tactigon BLE خود را در قسمت setup () کد به عنوان BLE Central عمل کنیم.

مرحله 3: طرح Tactigon

حلقه ()

در این بخش ما هسته اصلی طرح را داریم. در فرکانس 50 هرتز ، کواترنیون ها و زوایای اویلر را به روز می کنیم.

زاویه گام تجزیه و تحلیل ارائه شده توسط کتابخانه Tactigon ، ما می توانیم شعاع فرمان را با کند کردن چرخ داخلی و شتاب چرخ خارجی تعیین کنیم.

در عوض ، ما می توانیم سرعت حرکت روبات را تعیین کنیم.

با یک sprintf ما بافر را برای نوشتن در ویژگی آماده می کنیم.

مرحله 4: طرح روبات

از آنجا که بلوتوث ما داده های دریافتی را از طریق UART ارسال می کند ، سرعت چرخ ها را مستقیماً در بافر سریال دریافت می کنیم. ما پین های ربات را به صورت زیر ، همه به عنوان خروجی تنظیم کرده ایم:

برای تجزیه و تحلیل فرمان ابتدا همه بافر سریال را می خوانیم و بررسی می کنیم که آیا بیشتر از 0 است:

اگر دستور حاوی "Wh" باشد ، می توانیم رشته را تجزیه کرده و leftSpeed و rightSpeed را جمع آوری کنیم.

عملکرد direct_motor سرعت منتقل شده توسط The Tactigon را به هر چرخ ربات اختصاص می دهد. با این کار ، Tactigon به عنوان یک فرمان مجازی عمل می کند!

مرحله 5: ملاحظات نهایی

این طرح کاربرد بالقوه The Tactigon را نشان می دهد ، در حالت BLE Central امکان اتصال به دستگاههای BLE موجود و جمع آوری اطلاعات یا کنترل آنها وجود دارد. منتظر کد بیشتر Tactigon باشید!