BORIS the Biped for Beginners and Beyond: 11 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

تا به حال می خواهید نحوه برنامه نویسی آردوینو را بیاموزید ، اما به نظر نمی رسد که این پروژه ارزش صرف زمان یا هزینه را برای این کار داشته باشد.

تا به حال خواسته اید ربات خود را که به راحتی قابل برنامه ریزی ، قابل هک و سفارشی است ، داشته باشید ، اما نتوانسته اید رباتی متناسب با نیازها یا محدوده قیمت خود پیدا کنید.

خوب ، پسر ، من این پروژه را برای شما دارم ، با کمی بیش از 100 دلار و دسترسی به چاپگر سه بعدی ، می توانید تمام قطعات مورد نیاز برای ساخت این پسر بد را برای خود بخرید:

BORIS سیستم دو جهته و رادار هوشمند.

پس چرا بوریس بوجود آمد؟

به عنوان دانشجوی سابق مهندسی طراحی ، روزهایی را به یاد می آورم که تنها چیزی که در دانشگاه داشتیم آردوینویی بود که دارای دسته ای سیم و سنسور بود که بی جهت وصل شده بود و برای یادگیری برنامه نویسی چشمک می زد. من BORIS را به عنوان یک ربات آموزشی طراحی کردم که هدف اصلی آن آموزش هر کسی است که علاقه ای به رباتیک و برنامه نویسی دارد چگونه بتواند سروو را حرکت دهد یا چراغ چشمک بزند یا بلندگو در یک بسته کوچک جالب تر و مرتب تر وزوز کند.

چرا BORIS بهترین است؟

• او سریع است !!! BORIS یکی از سریعترین روبات های دوپا در اندازه و قیمت خود است ، بنابراین روزهایی سپری شده است که باید نیم ساعت منتظر بمانید تا ربات شما یک متر حرکت کند و از یک ربات با سرعت 10 برابر بیشتر فیلم ببرد. تا در ویدئو خوب جلوه کند.
• جمع آوری او آسان است !!! فقط با استفاده از پیچ گوشتی می توانید BORIS خود را راه اندازی کنید

• او مملو از افزونه است !!! این فقط یک ربات دوپایی راه رفتن نیست BORIS مجهز به لبه کامل با ویژگی های اضافی و افزودنی هایی است که همگی از بهترین نرم افزارهای منبع باز مستند و سخت افزارهای الکترونیکی قفسه حداکثر استفاده را می کنند تا حتی جدیدترین مبتدیان نیز بتوانند از آن استفاده کنند. در یادگیری نحوه ایجاد ربات به طور واقعی آنچه را که می خواهد انجام دهد.

  1. سنسور اولتراسونیک برای تشخیص و اجتناب از موانع
  2. مغناطیس سنج 3 محور (قطب نما دیجیتال) BORIS می داند که کدام مسیر بالا است و به کدام سمت اشاره می کند
  3. صفحه نمایش OLED دهان او می تواند حرکت کند !!!
  4. Buzzer او می تواند صداها را تولید کند !!!
• او از نظر آماری پایدار است !!! نترسید برنامه نویسی دنباله راه رفتن مرده است ، هیچ الگوریتم پیچیده ای برای حرکت دادن این ربات وجود ندارد.
• او 100٪ قابل چاپ سه بعدی است ، جدا از قطعات الکترونیکی و پیچ های لوازم الکترونیکی

BORIS چه کاری می تواند انجام دهد؟ در این دستورالعمل ما:

• BORIS بسازید
• راه اندازی BORIS را برای پیاده روی دستی با کنترلر و راه رفتن خودکار با اجتناب از موانع و جهت گیری ثابت (به عبارت دیگر BORIS از موانع جلوگیری می کند و در یک مسیر مشخص ادامه می دهد)
• BORIS را برای راه رفتن خودکار و بدون نیاز به کنترلر با اجتناب از موانع و جهت گیری ثابت تنظیم کنید (به عبارت دیگر BORIS از موانع جلوگیری کرده و در یک مسیر مشخص ادامه می دهد)

آیا BORIS برای شما مناسب است؟

خوب ، من مطمئناً امیدوارم که اینطور باشد ، بدون هیچ گونه مزاحمت بعدی بیایید به ساختمان برسیم !!!

تدارکات

برای این دستورالعمل شما نیاز دارید:

ابزارها:

پیچ گوشتی کوچک سر متقاطع

لوازم مورد نیاز برای روبات:

6x Genuine Tower Pro MG90S آنالوگ 180 درجه سروو (پیوند اینجا)

شما می توانید از چین در بسیاری از موارد ارزان خرید کنید ، اما سرویس ها یکی از آنها نیستند! پس از آزمایش انواع مختلف تفرقه ها به ویژه سروهای تقلبی تقلبی ارزان ، متوجه شدم که انواع تقلبی ارزان قیمت بسیار غیرقابل اعتماد هستند و اغلب یک روز پس از استفاده خراب می شوند ، بنابراین تصمیم گرفتم که سروهای برج اصلی بهترین باشند!

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (پیوند اینجا)

شما نمی توانید تابلوی نمونه سازی بهتری از این صفحه برای کنترل سروو بی سیم پیدا کنید. این برد دارای یک مبدل قدرت 5V 3A و 12 پین و پین ورودی سروو برای ماژول گیرنده بی سیم nrf24L01 و Arduino NANO همه در یک بسته تمیز و مرتب است ، بنابراین دیگر نگران کابل های نامرتب در همه جا نباشید!

• 1x Arduino NANO (پیوند اینجا)
• 1x ماژول فرستنده گیرنده NRF24L01 (پیوند اینجا) (اگر از کنترلر استفاده نمی کنید به این مورد نیاز ندارید)
• 1x Magnometer (قطب نمای دیجیتال) QMC5883L GY-273 (پیوند اینجا)
• 1x سنسور اولتراسونیک HC-SR04 (پیوند اینجا)
• 1x صفحه نمایش OLED 128x64 SSH1106 سفید (پیوند اینجا)
• 1x زنگ منفعل (پیوند اینجا)
• 2 عدد باتری لیتیوم یون 18650 3.7V (پیوند اینجا)
• نگهدارنده باتری 1x 18650 (پیوند اینجا) (این باتری ها حدود 30 دقیقه زمان کار را به شما می دهند ، باتری های بهتر حدود 2 ساعت زمان کار می کنند)
• 1x شارژر باتری یون LI (پیوند اینجا)
• 1 عدد کابل بلوز 120 عدد به طول 10 سانتی متر (پیوند اینجا)
• 1x Mini Breadboard (پیوند اینجا)
• پیچ 1x بسته 2mm x 8mm 100 (پیوند اینجا)

اگر نمی توانید منتظر تحویل کالا باشید ، همه لوازم الکترونیکی را می توانید در آمازون پیدا کنید ، اما کمی گران تر هستند.

کنترل کننده:

برای کنترل دستی این ربات به کنترلر آردوینو چاپ سه بعدی نیاز دارید (پیوند اینجا)

ربات همچنین می تواند کاملاً خودکار باشد بنابراین کنترل کننده اجباری نیست.

پلاستیک ها:

قطعات را می توان در PLA یا PETG یا ABS چاپ کرد.

!! لطفاً توجه داشته باشید که یک قرقره 500 گرمی برای چاپ 1 روبات بیش از اندازه کافی است !!

پرینتر سه بعدی:

حداقل پلت فرم ساخت مورد نیاز: L150mm x W150mm x H100mm

هر چاپگر سه بعدی این کار را انجام می دهد. من شخصاً قطعات را در Creality Ender 3 چاپ کردم که یک چاپگر سه بعدی کم هزینه و زیر 200 دلار است. چاپها کاملاً معلوم شد.

مرحله 1: چاپ سه بعدی قطعات

بنابراین اکنون زمان چاپ است … بله

من تمام قطعات BORIS را با دقت بالا طراحی کردم تا بدون نیاز به مواد پشتیبانی کننده یا قایق هنگام چاپ ، به صورت سه بعدی چاپ شوند.

همه قسمتها برای بارگیری در Pinshape در دسترس هستند (پیوند اینجا) و MyMiniFactory (پیوند اینجا)

تمام قطعات به صورت آزمایشی روی Creality Ender 3 چاپ شده اند

مواد: PETG

ارتفاع لایه: 0.3 میلی متر

پر کردن: 15

قطر نازل: 0.4 میلی متر

لیست قطعات BORIS به شرح زیر است:

• 1x BODY BOTTOM
• 1x BODY MIDDLE
• 1x BODY FRONT
• 1x BODY REAR
• 2 برابر ضربات بدن
• 4 برابر BIN SQUARE PINS
• 1x قاب الکترونیکی
• 1x پین ELECTRONICS
• 1 برابر چارچوب OLED
• 2x پا
• 2 برابر مچ پا
• 2 برابر LEG 1
• 2 برابر LEG 2
• 2 برابر موارد پیستون
• 2 برابر PISTON CASES (آینه)
• 4 برابر نگهدارنده پیستون
• 4 برابر پیستون
• 2 برابر HIPS
• 8 برابر پین دایره ای L1
• 2 برابر پین دایره ای L2
• 2 برابر پین دایره L3
• 10 برابر پین دایره ای L4
• کلیپ مربع 16 برابر
• کلیپ دایره ای 22 برابر

هر قسمت می تواند به صورت گروهی یا جداگانه چاپ شود.

برای چاپ گروهی کافی است یکی از هر فایل GROUP.stl را جدا از Group LEG 1.stl ، فایل و فایل های GROUP CIRCULAR PIN.stl چاپ کنید که باید یکی از آنها را انتخاب کنید و در اختیار شما خواهد بود مجموعه کامل قطعات مورد نیاز

مراحل زیر را برای چاپ تمام فایل های STL دنبال کنید.

1. با چاپ فایلهای LEG 1.stl به صورت جداگانه شروع کنید ، زیرا چاپ آنها سخت ترین آنها است. برای جلوگیری از پیچ خوردگی ، به دلایلی نیاز به لبه ای در حدود 5 میلی متر و ارتفاع یک لایه در اطراف قسمت دارید ، اگر به دلایلی لبه مانع از پیچ خوردن LEG 1 با BRIM نشود. فایل.stl
2. چاپ پین دایره ای شخصی.5 میلی متر L1 ، پین دایره ای شخصی.75 میلی متر L1 و پین دورانی 1 میلی متری L1 پس از چاپ ، پین ها را در سوراخ های LEG 1.stl که قبلاً چاپ کرده اید آزمایش کنید و بدون محکم بودن آن ، محکم ترین آنها را انتخاب کنید. محکم است تا نتواند از سوراخ عبور کند در صورت امکان از قطر.5 میلی متر استفاده کنید زیرا محکم تر است و ربات سریعتر راه می رود.
3. برای چاپ بقیه فایل های GROUP. STL اقدام کنید

و ما آن را در مورد چاپ 2 روز بعد داریم ، شما باید تمام قطعات پلاستیکی BORIS را داشته باشید.

مرحله 2 کامل شد !!!

مرحله 2: نصب آردوینو

BORIS برای عملکرد از برنامه نویسی C ++ استفاده می کند. برای بارگذاری برنامه ها در BORIS ، از Arduino IDE به همراه چند کتابخانه دیگر که باید در Arduino IDE نصب شوند استفاده می کنیم.

Arduino IDE را روی رایانه خود نصب کنید

Arduino IDE (پیوند اینجا)

برای نصب کتابخانه ها در Arduino IDE ، باید موارد زیر را با همه کتابخانه ها در پیوندهای زیر انجام دهید.

1. روی پیوندهای زیر کلیک کنید (این شما را به صفحه GitHub کتابخانه ها می برد)
2. روی Clone یا Download کلیک کنید
3. روی ZIP بارگیری کلیک کنید (بارگیری باید در مرورگر وب شما شروع شود)
4. پوشه کتابخانه بارگیری شده را باز کنید
5. پوشه کتابخانه بارگیری شده را از حالت فشرده خارج کنید
6. پوشه کتابخانه باز نشده را کپی کنید
7. پوشه کتابخانه فشرده نشده را در پوشه کتابخانه Arduino چسباند (C: / Documents / Arduino / libraries)

کتابخانه ها:

• کتابخانه Varspeedservo (پیوند اینجا)
• کتابخانه QMC5883L (پیوند اینجا)
• کتابخانه Adafruit GFX (پیوند اینجا)
• کتابخانه Adafruit SH1106 (پیوند اینجا)
• کتابخانه RF24 (پیوند اینجا)

و در اینجا ما باید همه را برای حرکت آماده کنید تا مطمئن شوید که Arduino IDE را به درستی راه اندازی کرده اید مراحل زیر را دنبال کنید

1. کد Arduino مورد نظر را در زیر بارگیری کنید (Robot Controller & Autonomous.ino یا Robot Autonomous.ino)
2. آن را در Arduino IDE باز کنید
3. ابزارها را انتخاب کنید:
4. انتخاب تابلو:
5. Arduino Nano را انتخاب کنید
6. ابزارها را انتخاب کنید:
7. انتخاب پردازنده:
8. ATmega328p (bootloader قدیمی) را انتخاب کنید
9. روی دکمه تأیید (دکمه تیک) در گوشه بالا سمت چپ Arduino IDE کلیک کنید

اگر همه چیز خوب پیش رفت ، باید پیامی در پایین دریافت کنید که می گوید کامپایل انجام شد.

و این همان چیزی است که شما اکنون مرحله 1 را تکمیل کرده اید !!!

مرحله 3: برنامه ریزی BORIS

اکنون وقت آن است که کد را در مغز BORIS ، Arduino Nano بارگذاری کنید.

1. Arduino Nano را از طریق کابل USB به رایانه خود وصل کنید
2. روی دکمه بارگذاری (دکمه پیکان راست) کلیک کنید
3. اگر همه چیز خوب پیش رفت ، باید پیامی در پایین دریافت کنید که می گوید بارگذاری انجام شد.

و این برای مرحله 3 تمام است.

مرحله 4: کالیبراسیون سروهای BORIS

بنابراین اکنون زمان کالیبراسیون و مونتاژ سرووها در قسمتهای BORIS است.

تمام مراحل زیر در فیلم Assembley بالا نشان داده شده است.

قطعات الکترونیکی مورد نیاز:

• 1 برابر آردوینو نانو
• فرستنده و گیرنده 1x NRF24LO1 (فقط در صورت استفاده از کنترلر BORIS)
• 1x برد کنترل سروو بی سیم Sunfounder
• 6 برابر TowerPro MG90S 180 درجه سرو
• نگهدارنده باتری 1 برابر
• 2 باتری 18650 3.7V لیتیوم یون

قطعات پلاستیکی مورد نیاز:

• 4 پیستون
• 4 عدد نگهدارنده پیستون
• 2 عدد قاب پیستونی
• 2 عدد قاب پیستونی (آینه)
• 2 برابر باسن
• 1x پایین بدن
• 1x بدن وسط
• 4 برابر پین مربع بدن
• کلیپ های مربع 4 برابر

پیچ و سرو شاخ مورد نیاز است:

• 12 برابر پیچ خودکشی بلند
• 6 پیچ کوتاه برای شاخ سروو
• 4 برابر تک شاخه سرو هورنز
• 2 برابر دو شاخه سرو هورنز

دستورالعمل مونتاژ پیستون:

1. هر 4 پیستون را در 4 نگهدارنده پیستون قرار دهید
2. همانطور که در فیلم Assembley بالا نشان داده شده است ، 4 محفظه پیستون را روی نگهدارنده های پیستون بکشید
3. 4 پیستون را طوری قرار دهید که سوراخ های پیستون و سوراخ های محفظه پیستون در یک راستا قرار بگیرند
4. 4 سروو را از طریق سوراخ های 4 پیستون کیس وارد کنید
5. 4 سرو را در محل خود با 2 پیچ بلند باریک در سروو به 4 محفظه پیستون ثابت کنید (بیش از حد سفت نشوید)

مونتاژ مفصل ران و بدن:

1. 2 سروو را در قسمت میانی بدن قرار دهید (مطمئن شوید که آنها را درست در اطراف کابل های رو به بیرون قرار دهید)
2. 2 سرو را در محل خود با 2 پیچ بلند باریک در هر سروو به قسمت میانی بدن ثابت کنید
3. 2 باسن را در قسمت پایین بدن قرار دهید
4. قسمت پایین بدن را با قسمت میانی بدن تراز کنید
5. قسمت پایین بدن را به قسمت میانی بدن با 4 پین مربع بدن محکم کنید (همانطور که در فیلم Assembley نشان داده شده است)
6. سنجاق های بدن مربع را با 4 گیره مربع محکم کنید

دستورالعمل های الکترونیکی:

1. فرستنده گیرنده آردوینو و NRF24L01 (اختیاری) را به برد سروو Cotrol وصل کنید
2. سیمهای نگهدارنده باتری (قرمز به سیاه مثبت به منفی) را به برد کنترل سروو وصل کنید (مطمئن شوید که اتصالات به درستی انجام شده است)
3. Servos را به هر ترتیب که می خواهید به اتصالات 4 ، 5 ، 6 ، 7 ، 8 و 9 وصل کنید (مطمئن شوید که اتصالات را به درستی انجام می دهید)
4. باتری ها را وارد کنید
5. دکمه کنترل برد سروو را به موقعیت فشرده فشار دهید
6. کلید نگهدارنده باتری را به موقعیت ON تغییر دهید
7. هیئت مدیره باید روشن شود و سرووها باید به موقعیت 90 درجه خود در خانه بروند

دستورالعمل مونتاژ شاخ سرو:

1. هنگامی که سرووها به موقعیت 90 درجه خود رسیدند ، تک شاخه سروو را در زاویه 90 درجه (+- چند درجه افست پایان جهان نیست) در تمام موارد پیستون وارد کنید ، همانطور که در تصویر نشان داده شده است فیلم Assembley بالا.
2. دو شاخه سرو دو شاخه را داخل باسن قرار دهید تا هر دو بازوی سروو در راستای یکدیگر باشند. همانطور که در فیلم Assembley در بالا نشان داده شده است
3. با استفاده از 1 پیچ کوتاه در هر سرو ، تمام شاخ های سروو را به سرووس محکم کنید
4. کلید نگهدارنده باتری را به موقعیت OFF تغییر دهید
5. Servos را از اتصالات 4 ، 5 ، 6 ، 7 ، 8 و 9 جدا کنید

و در آنجا ما می دانیم سروها کالیبره شده و بقیه روبات آماده مونتاژ است.

مرحله 5: مونتاژ پاهای BORIS

تمام مراحل زیر در فیلم Assembley بالا نشان داده شده است.

قطعات پلاستیکی مورد نیاز برای پای چپ:

• 1 برابر پای چپ
• 1 برابر مچ پا
• 1x پا 1
• 1x پا 2
• 2 عدد پیستون مونتاژ شده
• 4 برابر پین های مدور L1
• 1x پین های مدور L2
• 1x پین های مدور L3
• 3x پین های دایره ای شکل L4
• کلیپ های دایره ای 9 برابر

دستورالعمل مونتاژ پای چپ:

1. 4 پین مدور L1 را از طریق سوراخ های مچ پا بکشید (همانطور که در فیلم Assembley نشان داده شده است)
2. یکی از پیستون های مونتاژ شده را در شکاف پای چپ قرار دهید و پیستون مونتاژ شده را انتخاب کنید که باعث می شود کابل های سروو رو به عقب باشد (همانطور که در فیلم Assembley نشان داده شده است)
3. مچ پا را روی شکاف پای چپ و شکاف پیستون مونتاژ شده قرار دهید
4. 1 پین دایره ای L2 را از طریق مفصل مچ پا و پا بکشید
5. 1 پین مدور L3 را از طریق مفصل مچ پا و مونتاژ پیستون عبور دهید
6. 1 پین مدور L4 را از طریق مفصل پا و مونتاژ پیستون بکشید
7. پای 1 را در محل مچ پا و پین های حلقوی L1 قرار دهید
8. پای 2 را در محل مچ پا و سنجاق L1 در محل قرار دهید
9. یکی از پیستونهای مونتاژ شده را بین پایه 1 و 2 قرار دهید و کابل سروو را رو به بیرون انتخاب کنید (همانطور که در فیلم مونتاژ نشان داده شده است)
10. اسلاید 1 پین دایره ای L4 را از طریق پای 1 و پیستون مونتاژ کنید
11. اسلاید 1 پین دایره ای L4 را از طریق پا 2 و پیستون مونتاژ کنید
12. تمام پین های دایره ای را با گیره های دایره ای محکم کنید

قطعات پلاستیکی مورد نیاز برای پای راست:

• 1x پای راست
• 1 برابر مچ پا
• 1x پا 1
• 1x پا 2
• 2 عدد پیستون مونتاژ شده (آینه)
• 4 برابر پین های مدور L1
• 1x پین های مدور L2
• 1x پین های مدور L3
• 3x پین های دایره ای شکل L4
• کلیپ های دایره ای 9 برابر

دستورالعمل مونتاژ پای راست:

همانند دستورالعمل های مجموعه پای چپ عمل کنید

مرحله 6: مونتاژ بدن BORIS

تمام مراحل زیر در فیلم Assembley بالا نشان داده شده است.

قطعات الکترونیکی مورد نیاز:

• صفحه نمایش OLED
• وزوز
• مغناطیس سنج (قطب نما دیجیتال)
• مینی بردبورد
• دارنده باتری مونتاژ شده و برد کنترل سروو

پیچ های مورد نیاز:

9 برابر پیچ بلند باریک

قطعات پلاستیکی مورد نیاز:

• 4 برابر پین دایره ای L4
• 1x قاب الکترونیکی
• 1 برابر قاب OLED
• 2 برابر مستطیل بدن
• 1 عدد پین مربع الکترونیک
• کلیپ های مربع 6 برابر
• گیره های دایره ای 4 برابر
• 1 برابر بدنه مونتاژ شده
• 2 برابر پاهای مونتاژ شده

دستورالعمل مونتاژ بدن:

1. پای چپ مونتاژ شده را روی باسن بدن مونتاژ شده قرار دهید (مطمئن شوید که آنها را در مسیر مناسب قرار دهید)
2. با 2 پین دایره ای L4 و 2 گیره دایره ای در جای خود محکم کنید
3. مراحل 1 و 2 را برای پای راست تکرار کنید
4. Buzzer را در محل بدن پیچ کنید. همانطور که در فیلم Assembley در بالا نشان داده شده است
5. کابل های سروو را از طریق سوراخ های لگن به بدن منتقل کرده و آنها را بین 2 سروو لگن عبور دهید. همانطور که در فیلم Assembley در بالا نشان داده شده است
6. قاب الکترونیکی را در موقعیت بدن قرار دهید (مطمئن شوید که آن را به طور صحیح جمع کرده اید)
7. با پین مربع الکترونیک و 2 گیره مربع در محل خود محکم شوید
8. Mini Breadboard را در جای خود در قاب الکترونیک قرار دهید
9. باتری ها را از دارنده باتری خارج کنید
10. نگهدارنده باتری را با 2 پیچ به صورت مورب به پشت قاب Electronics بچرخانید همانطور که در فیلم Assembley در بالا نشان داده شده است (مطمئن شوید که آن را به درستی پیچ کرده اید)
11. برد کنترل سروو را با 2 پیچ به صورت مورب به قاب الکترونیک پیچ کنید
12. Magnometer (قطب نمای دیجیتال) را با 2 پیچ به قاب الکترونیک بچرخانید
13. صفحه نمایش OLED را با 2 پیچ به صورت مورب به قاب OLED وصل کنید
14. بدنه را به صورت مستطیل در دو طرف بدن قرار دهید
15. آنها را با 4 گیره مربع در جای خود محکم کنید

مرحله 7: سیم کشی الکترونیک

اکنون زمان بازی با اسپاگتی فرا رسیده است !!!

1. همانطور که در تصویر بالا نشان داده شده است ، هر 6 سروو را به اتصالات اصلی 4 ، 5 ، 6 ، 7 ، 8 و 9 وصل کنید (مطمئن شوید که آنها را به طور صحیح متصل کرده اید)
2. در کابل شماره 10 ، 3 کابل جهنده زن را به پین Vcc ، Ground و Signal وصل کنید
3. انتهای دیگر 3 کابل های جهنده زن را به پین های Vcc ، Ground و I/O در ماژول Buzzer وصل کنید (مطمئن شوید که آنها را به درستی وصل کرده اید)
4. در کابل شماره 3 ، 2 کابل جهنده زن را به پین Vcc و Ground وصل کنید
5. انتهای دیگر 2 کابل جهنده زن به ماده را به پین های Vcc و Ground در سنسور اولتراسونیک وصل کنید (مطمئن شوید که آنها را به درستی متصل کرده اید)
6. اتصال 2 کابل زن به جهنده زن به پین های سیگنال در اتصالات 2 (Echo) و 3 (Trig)
7. انتهای دیگر 2 کابل جهنده زن به ماده را به پین های Echo و Trig در سنسور اولتراسونیک وصل کنید (مطمئن شوید که آنها را به درستی متصل کرده اید)
8. در کابل شماره 11 ، 2 کابل جهنده زن را به پین Vcc و Ground وصل کنید
9. انتهای دیگر 2 کابل جهنده زن به ماده را به پین های Vcc و Ground در OLED Diplay وصل کنید (مطمئن شوید که آنها را به درستی متصل کرده اید)
10. در کابل شماره 12 ، 2 کابل جهنده زن را به پین Vcc و Ground وصل کنید
11. انتهای دیگر 2 کابل جهنده زن به ماده را به پین های Vcc و Ground در Magnometer (قطب نمای دیجیتال) وصل کنید (مطمئن شوید که آنها را به درستی وصل کرده اید)
12. اتصال 2 کابل جهنده زن به نر به پین های سیگنال در اتصالات 11 (SDA) و 12 (SCL)
13. انتهای دیگر 2 کابل جهنده زن به نر را به 2 ریل مختلف Mini Breadboard وصل کنید
14. اتصال 2 کابل جهنده زن به نر از ریل SCL روی Mini Breadboard به پین های SCL در صفحه نمایش OLED و Magnometer (قطب نمای دیجیتال)
15. اتصال 2 کابل جهنده زن به نر از ریل SDA روی Mini Breadboard به پین های SDA در صفحه نمایش OLED و Magnometer (قطب نمای دیجیتال)

مرحله 8: اتمام مونتاژ بدن BORIS

تمام مراحل زیر در فیلم Assembley بالا نشان داده شده است.

قطعات پلاستیکی مورد نیاز:

• 1 برابر بدنه جلو
• 1 برابر بدنه عقب
• کلیپ های مربع 6 برابر
• مونتاژ BORIS

دستورالعمل مونتاژ بدن:

1. قاب OLED را روی بدنه قرار دهید
2. با 2 گیره مربع محکم کنید
3. سنسور اولتراسونیک را در قسمت جلویی قرار دهید
4. بدنه جلویی را روی قسمت جلویی مستطیل های بدن قرار دهید
5. با 2 گیره مربع محکم کنید
6. درپوش باتری و نگهدارنده باتری را روی دارنده باتری قرار دهید
7. بدنه عقب را روی قسمت عقب مستطیل های بدن قرار دهید
8. با 2 گیره مربع در جای خود محکم کنید

مرحله 9: نحوه استفاده از BORIS

بنابراین در آنجا ما مونتاژ BORIS را به پایان رساندیم ، اکنون زمان بازی است

در اینجا چند دستورالعمل کاربر وجود دارد:

BORIS بدون کنترل کننده:

1. BORIS را روشن کنید
2. او را بچرخانید تا مغناطیس (قطب نمای دیجیتال) را کالیبره کند ، برای این کار 10 ثانیه وقت دارید
3. او را در مسیری قرار دهید که دوست دارید او به جلو حرکت کند
4. رفتن او را تماشا کنید و از موانعی که بر سر راهش قرار دارد دوری کنید

BORIS با کنترل کننده:

1. BORIS را روشن کنید
2. کنترلر را روشن کنید
3. او را بچرخانید تا مغناطیس (قطب نمای دیجیتال) را کالیبره کند ، برای این کار 10 ثانیه وقت دارید
4. برای هدایت از Joystick استفاده کنید
5. برای حرکت رقص دکمه های بالا و پایین را فشار دهید
6. دکمه های چپ و راست را برای ضربه چپ و ضربه راست فشار دهید
7. دکمه جوی استیک را برای 2 ثانیه فشار دهید تا حالت خودکار فعال شود
8. دکمه جوی استیک را فشار دهید تا حرکت روبات برای غیرفعال کردن حالت خودکار متوقف شود

مرحله 10: درک اصول BORIS:

بنابراین اکنون BORIS را راه اندازی کرده اید و اجازه می دهد بگویید می خواهید شیوه رفتار او را تغییر دهید.

اجازه دهید کمی در درک نحوه برنامه ریزی بوریس به شما کمک کنم:

تغییر نحوه برنامه ریزی BORIS هنگام راه رفتن خودکار:

در اینجا لیستی از دستورات از پیش برنامه ریزی شده است که BORIS می تواند انجام دهد:

اخم()؛

لبخند()؛

HappySound ()؛

SadSound () ؛

RobotForward ()؛

RobotBackward ()؛

RobotLeft ()؛

RobotRight ()؛

RobotLeftKick () ؛

RobotRightKick () ؛

RobotDance1 ()؛

RobotDance2 ()؛

این قسمتی از کد است که می خواهید تغییر دهید:

// اگر سنسور دیوار را تشخیص دهد

if (distance> 2 && distance = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {لبخند ()؛ HappySound ()؛ RobotForward ()؛ RobotForward ()؛ } // اگر سنسور بدون دیوار و جهت گیری> جهت دلخواه +- 30 درجه اگر (فاصله> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {لبخند () ؛ RobotLeft ()؛ } // اگر سنسور بدون دیوار و جهت گیری = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {لبخند () ؛ RobotRight ()؛ }

مرحله 11: BORIS به آینده و فراتر از آن

خوب حالا که ساخت BORIS را به پایان رسانده ایم اجازه دهید در مورد آینده BORIS صحبت کنیم.

حقیقت این است ، من واقعاً نمی دانم با BORIS چه کنم

بنابراین امیدوارم از این برنامه آموزشی لذت برده باشید و لطفاً نظر خود را به من اطلاع دهید.

اولین جایزه در Make it Move