بازوی سروتی Robotic: 5 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

ما قصد داریم یک بازوی رباتیک قوی بسازیم که بتواند وزنه ها را بلند کرده و حرکت دهد. بیایید با این چیزهای جالب شروع کنیم.

مرحله 1: ساخت ربات

این پروژه در مورد انجام بازوی سروو رباتیک است. من از 2 موتور پله ای و 2 سروو موتور در اینجا استفاده کرده ام. ما همچنین می توانیم از سروو به جای استپر استفاده کنیم ، اما استپرها دوام و دقت بیشتری دارند. آنها همچنین می توانند وزن بیشتری را تحمل کنند که در اینجا مفید خواهد بود زیرا من از قطعات به جای پلاستیک برای قطعات استفاده کرده ام. کنترل اصلی با استفاده از آردوینو uno انجام می شود. به منبع تغذیه به طور مستقیم از لپ تاپ داده شد. اما ما همچنین می توانیم منبع تغذیه 5 ولت را مستقیماً با استفاده از باتری ارائه دهیم.

مرحله 2: همه چیز درباره استپرز

برای استپر ما به رانندگان موتور uln2003 یا uln2004 و l293d بر اساس نحوه استفاده از آنها نیاز داریم. برای حالت تک قطبی ، ما به آرایه دارلینگتون برای تقویت جریان و برای حالت دوقطبی ، به یک راننده موتور h-Bridge احتیاج داریم زیرا باید منبع تغذیه دو طرفه را تامین کنیم. من در این پروژه از استپرها در دو حالت دوقطبی و تک قطبی استفاده کرده ام. حالت دوقطبی گشتاور بیشتری می دهد در حالی که تک قطبی در مورد اندازه گام دقیق تر است. براساس برگه اطلاعات موتور پله ای ، می توان مراحل انجام شده برای یک دور را محاسبه کرد. نسبت دنده و اندازه گام در آنجا در دسترس خواهد بود.

مرحله 3: اتصال قطعات

نمودار اتصال در زیر آورده شده است. باید مراقب باشید که تمام اتصالات gnd با gnd آردوینو را متصل کنید. برای سروو می توانیم مستقیماً 5 ولت برگرفته از برد آردوینو بدهیم. اما استپر جریان بیشتری را جذب می کند. بنابراین اگر درجه 5V است ، باید منبع جداگانه ای برای پله ها بیش از 5 ولت تهیه نکنیم. ما همچنین می توانیم ولتاژ را با استفاده از تنظیم کننده ولتاژ IC 7805 تنظیم کنیم. برای اتصال قطعات به تصاویر مراجعه کنید.

مرحله 4: کد آردوینو

کپی را در arduino ide کپی کنید. اگر کتابخانه های موجود در کد را ندارید ، لطفاً آنها را قبل از اجرای کد بارگیری کنید. شماره را وارد کنید. مراحلی که می خواهید موتور شما طی کند اولین پله استپ در پایه و استپر 2 است که ارتفاع سروو موتورها را کنترل می کند. در مرحله بعد ، باید زاویه ای را که می خواهید سرووها در آن حرکت کنند وارد کنید. آنها را کالیبره و به درستی قرار دهید تا در حرکت آینه حرکت کنند.

مرحله 5: مراحل نهایی

همه چیز را با استفاده از کابل های بلوز به طور ایمن وصل کنید و آنها را به طور ایمن سوار کنید. سعی کنید تا تنظیمات را از کج حفظ کنید. پیچاندن پله به چارچوب چوبی ممکن است کار را انجام دهد. پس از بارگذاری کد ، می توانید برخی اجسام را بلند کرده و آن را کنترل کنید تا در مکان دیگری قرار گیرد. حتی می توانید این را به یک ربات روی چرخ اضافه کنید و آن را بزرگ کنید!