بازوی رباتیک سه بعدی با استپر موتورهای کنترل شده با بلوتوث: 12 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:51

در این آموزش نحوه ساخت بازوی سه بعدی روباتیک ، با موتورهای پله ای 28byj-48 ، موتور سروو و قطعات چاپ سه بعدی را خواهیم دید. صفحه مدار چاپی ، کد منبع ، نمودار الکتریکی ، کد منبع و اطلاعات زیادی در وب سایت من موجود است

مرحله 1: برنامه

بارگیری برنامه و فایل منبع ->

مرحله 2: مدار

مرحله 3: مواد پروژه

آردوینو اونو

مشخصات

• میکروکنترلر: ATmega328
• ولتاژ کار: 5 ولت
• ولتاژ ورودی (توصیه می شود): 7 - 12 ولت
• پین های ورودی / خروجی دیجیتال: 14 (از این تعداد 6 خروجی PWM هستند)
• پین های ورودی آنالوگ: 6
• حافظه فلش: 32 کیلوبایت (ATmega328) که 0.5 کیلوبایت آن توسط بوت لودر استفاده می شود.
• SRAM: 2 کیلوبایت (ATmega328)
• EEPROM: 1 کیلوبایت (ATmega328)
• سرعت ساعت: 16 مگاهرتز

مرحله 4: موتور پله ای 28BYJ-48

پارامترهای این موتور پله ای عبارتند از:

• مدل: 28BYJ -48 - 5V
• ولتاژ اسمی: 5 ولت (یا 12 ولت ، مقدار نشان داده شده در پشت).
• تعداد فازها: 4
• کاهش دهنده سرعت: 1/64
• زاویه مرحله: 5 ، 625 درجه / 64
• فرکانس: 100 هرتز
• مقاومت DC: 50Ω ± 7٪ (25 درجه سانتی گراد)
• فرکانس کشش:> 600 هرتز
• فرکانس غیر کشش:> 1000Hz
• گشتاور کششی:> 34.3mN.m (120 هرتز)
• گشتاور خود موقعیت:> 34.3 متر نیوتن متر
• گشتاور اصطکاک: 600-1200 gf.cm
• کشیدن گشتاور: 300 gf.cm
• مقاومت عایق> 10MΩ (500V)
• عایق الکتریکی: 600VAC / 1mA / 1s
• درجه عایق: الف
• افزایش دما: <40K (120Hz)
• نویز: <35dB (120Hz ، بدون بار ، 10cm)

مرحله 5: ULN2003APG

مشخصات اصلی:

• 500 میلی آمپر جریان جمع کننده اسمی (تک خروجی)
• خروجی 50 ولت (نسخه ای وجود دارد که خروجی 100 ولت را پشتیبانی می کند)
• شامل دیودهای خروجی خروجی
• ورودی های سازگار با منطق TTL و 5-V CMOS

مرحله 6: ویژگی های Servo SG90 Tower Pro

• ابعاد (L x W xH) = 22.0 x 11.5 x 27 میلی متر (0.86 x 0.45 x 1.0 اینچ)
• وزن: 9 گرم
• وزن با کابل و کانکتور: 10.6 گرم
• گشتاور 4.8 ولت: 16.7 اونس در اینچ یا 1.2 کیلوگرم بر سانتی متر
• ولتاژ کار: 4.0 تا 7.2 ولت
• سرعت چرخش 4.8 ولت: 0.12 ثانیه / 60 درجه سانتی گراد
• اتصال جهانی برای اکثر گیرنده های کنترل رادیویی
• سازگار با کارت هایی مانند آردوینو و میکروکنترلرهایی که با ولتاژ 5 ولت کار می کنند.

Pinout

نارنجی -> سیگنال

قرمز -> مثبت

قهوه ای -> منفی

مرحله 7: ماژول بلوتوث HC-05

• به عنوان یک دستگاه بلوتوث اصلی و برده کار می کند
• با استفاده از دستورات AT قابل تنظیم است
• بلوتوث V2.0 + EDR
• فرکانس کار: باند ISM 2.4 گیگاهرتز
• مدولاسیون: GFSK (کلید فرکانس تغییر گاوسی)
• قدرت انتقال: <= 4dBm ، کلاس 2
• حساسیت: <= - 84dBm @ 0.1٪
• BERSecurity: احراز هویت و رمزگذاری
• پروفایل بلوتوث: پورت سریال بلوتوث.
• فاصله تا 10 متر در شرایط مطلوب
• ولتاژ کار: 3.6 VDC تا 6 VDC
• مصرف فعلی: 30 میلی آمپر تا 50 میلی آمپر
• تراشه: BC417143
• نسخه یا سیستم عامل: 3.0-20170609
• Baud پیش فرض: 38400
• نرخ باود پشتیبانی شده: 1200 ، 2400 ، 4800 ، 9600 ، 19200 ، 38400 ، 57600 ، 115200.
• رابط: Serial TTL
• آنتن: یکپارچه در PCB
• امنیت: احراز هویت و رمزگذاری (رمز پیش فرض: 0000 یا 1234)
• دمای کار (حداکثر): 75 درجه سانتی گراد
• دمای کار (حداقل): -20 درجه سانتی گراد
• ابعاد: 4.4 1. 1.6 0. 0.7 سانتی متر

مرحله 8: 4 LED (اختیاری)

مرحله 9: پین (اختیاری)

مرحله 10: جهنده

مرحله 11: PCB

بارگیری فایل Gerber->

مرحله 12: کد منبع

دانلود کد منبع در