DIY Arduino Controlled Multiwii Flight Controller: 7 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

این پروژه برای ایجاد یک تخته منطقی چند منظوره و سفارشی چند منظوره بر اساس Arduino و Multiwii است.

مرحله 1: سخت افزار

برای پردازش منطق از آردوینو نانو و برای ورودی ژیروسکوپ و شتاب سنج از MPU-6050 استفاده شد.

مرحله 2: طراحی

دانلود Fritzing. این یک نرم افزار طراحی مدار برای مدارهای کوچکتر و ساده تر است. این یکی از ساده ترین و در عین حال م effectiveثرترین نرم افزارهای طراحی PCB موجود است.

طراحی مدار من از طریق پیوست "myPCB.fzz" در دسترس است.

اگر سنسور شما به طور پیش فرض در Fritzing در دسترس نیست ، می توانید شماتیک (فایل.fzz) سنسور را بارگیری کرده و فایل را به فضای کار بکشید.

مرحله 3: ساخت و مونتاژ

این دو راه برای ساخت PCB از طراحی شما است. من هنگام کار بر روی این پروژه از گزینه اول استفاده کردم.

PCB آنلاین ساخته شده است

من از SeeedStudio با نتایج مطلوب و قیمت رقابتی استفاده کردم.

در Fritzing ، پروژه خود را به عنوان یک فایل gerber صادر کنید.

می توانید طرح را با بارگذاری فایل (های) gerber در اینجا مشاهده کنید.

سپس یک حساب کاربری در seeedstudio ایجاد کنید ، فایل های gerber خود را به صفحه ساختنی SeeedStudio بکشید و به مشخصات مورد نظر سفارش دهید.

مونتاژ

اجزای خود را روی PCB خود لحیم کنید. یک قاب چاپ شده سه بعدی را برای کنترل کننده در نظر بگیرید.

مرحله 4: تنظیم کنترلر Multiwii Code

کد MultiWii رایگان است ، استفاده از آن آسان است و از بسیاری (بیشتر) بیلد ها پشتیبانی می کند.

Multiwii و Arduino IDE را بارگیری کنید.

کنترل کننده پرواز را به رایانه خود وصل کنید.

در رایانه ، پوشه MultiWii را که قبلاً بارگیری کرده اید باز کنید و فایل Arduino را با نام "MultiWii.ino" باز کنید.

دسترسی به برگه "config.h" و حذف "//" ، انتخاب نوع مورد نظر از چند حرکتی.

به پایین بروید و حداقل و حداکثر مقادیر فرستنده خود را وارد کنید.

سنسورهای مورد استفاده را اظهار نظر نکنید.

در مرحله بعد ، دستورالعمل های ذکر شده در سراسر فایل را دنبال کنید.

پس از آن ، در منوی بالای IDE ، روی Tools، Boards کلیک کنید و میکرو کنترلر Arduino را که استفاده می کنید انتخاب کنید.

سپس ، بر روی Tools، Port کلیک کنید و پورت رایانه ای را انتخاب کنید که کنترلر شما روی آن قرار دارد.

کد Multiwii را با کلیک روی دکمه ای که شبیه یک پیکان است بارگذاری کنید.

پس از بارگذاری ، متن "با موفقیت بارگذاری شد" باید در IDE ظاهر شود.

مرحله 5: استفاده از رابط کاربری Multiwii

پوشه MultiWii خود را باز کنید ، روی MultiwiiConf ، application.windows32 (یا گزینه سیستم عامل مورد نظر) کلیک کنید و در نهایت MultiWiiConf.exe را باز کنید.

در سمت چپ بالای پنجره ، پورت کنترل پرواز خود را انتخاب کرده و روی شروع کلیک کنید. مقادیر حسگر باید در برنامه نشان داده شود.

در سمت راست ، نوع سنسور را انتخاب کنید. برای کالیبراسیون سنسور ، به آرامی کنترل کننده پرواز را به صورت خواسته حرکت دهید/کج کنید.

یک مدل از هواپیمای بدون سرنشین مورد نظر باید در برنامه ظاهر شود. حرکات آن باید حرکات کنترل کننده پرواز را تقلید کند.

مرحله 6: نکات تنظیم و کالیبراسیون PID

برای تنظیم مقادیر PID ، کنترل کننده پرواز را به چند چرخ وصل کنید.

مقادیر PID را روی پیش فرض قرار دهید و مطمئن شوید که مرکز ثقل چند حرکتی در مرکز قرار دارد.

مولتی کوپتر را با دقت نگه دارید تا قرائت ژیروسکوپ شما در GUI یکنواخت باشد. سپس دریچه گاز را روی 50 درصد تنظیم کنید.

توجه: اگر قرائت شتاب سنج بسیار نوسان می کند ، این نشان دهنده ارتعاش اضافی است. ممکن است برای کاهش ارتعاشات به میرایی ارتعاش نیاز باشد (من از نوار دو طرفه به عنوان راه حل جایگزین استفاده کردم).

حالا در حالی که روتور خود را در مکانی امن نگه دارید ، دریچه گاز را افزایش دهید تا زمانی که چند روتور احساس بی وزنی کند.

به هر محور هواپیمای بدون سرنشین فشار بیاورید. شما باید در برابر آن تغییر مقاومت احساس کنید. مقدار P را تغییر دهید تا این مقاومت قابل توجه باشد.

با دست خود ، پهپاد را با دست خود به جلو و عقب نوسان دهید (کج کنید). در برنامه ، مقدار P را افزایش دهید تا اینکه هواپیمای بدون سرنشین به تنهایی شروع به نوسان کند. حالا مقدار P را کمی کاهش دهید. این روند را تکرار کنید ، این بار هواپیمای بدون سرنشین را به طرفین (در سمت چپ و راست) نوسان دهید.

مقادیر کالیبره شده باید برای پرواز مناسب باشد.

برای اطلاع از نکات تنظیم انواع مختلف پرواز ، به بخش "تنظیم پیشرفته - اجرای عملی" در اینجا نگاه کنید.

مرحله 7: پرواز کنید

با احتیاط می توانید مقادیر PID را بیشتر آزمایش کنید.

اگر می خواهید ویژگی های اضافی به هواپیمای بدون سرنشین خود اضافه کنید ، ممکن است اضافه کردن یک پخش زنده با استفاده از Raspberry Pi یا افزودن قابلیت بلوتوث به آن را در نظر بگیرید.

با تشکر ویژه از robobot3112 که به من در راه اندازی کنترل پرواز کمک کرد.

اگر فکر می کنید این پروژه شایسته آن است ، رای دادن ، مورد علاقه یا اشتراک را فراموش نکنید.

با خیال راحت در مورد سایر ویژگی های احتمالی بحث کنید ، س meالی از من بپرسید یا افکاری را در قسمت نظرات زیر به اشتراک بگذارید.

از پرواز لذت ببرید!