کپی حرکت روبات Nao از طریق دوربین Xbox Kinect: 4 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

به عنوان یک پروژه در کلاس علوم کامپیوتر ما در دبیرستان (پورتر گاد) ، من (لگاره والپول) و یک دانش آموز دیگر (مارتین لاوتنشلگر) تصمیم گرفتیم تا از یک روبات انسان نما Nao استفاده کنیم تا از طریق یک دوربین جنبشی ایکس باکس حرکت های ما را تقلید کند. ماه ها هیچ پیشرفتی صورت نگرفت ، تا اینکه وینسنت ونبسلر ، یکی از اعضای غیرقابل کنترل را پیدا کردیم. همانطور که ما سعی می کردیم دستورالعمل های او را گام به گام دنبال کنیم ، چندین مرحله مهم حذف شد و برای پیشرفت به تحقیقات بیشتری نیاز داشت. هدف این Inscrutable این است که ، امیدوارم ، دستورالعمل های او را صاف کرده و به ریزه کاری های مورد نیاز برای اجرای این پروژه بپردازد. در پایان این سند شما باید بتوانید این پروژه را دقیقاً تکرار کنید.

مرحله 1: پیش نیازها

قبل از شروع به چند ماده نیاز دارید. نسخه های ذکر شده در زیر برای ما مفید است. ما نمی توانیم همکاری با نسخه های دیگر نرم افزار یا سخت افزاری که ذکر نشده است را تضمین کنیم.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. یک رایانه ویندوز با Microsoft Visual Studios Community 2015 با XNA نسخه 4.0 نصب شده است

صفحه بارگیری (Visual Studio):

صفحه بارگیری (XNA):

3. یک کامپیوتر لینوکس با سیستم عامل 64 بیتی اوبونتو 14.04 LTS. (قابلیت کار با 32 بیت)

4. پایتون نسخه 2.7 (نه پایتون 3. مهم) در رایانه لینوکس

5. یک کارگزار MQTT در رایانه لینوکس

*در مراحل بعدی بارگیری می شود

6. SSH در همه دستگاه ها و شبکه مسدود شده است.

مرحله 2: بروکر MQTT را بارگیری کرده و اتصال را تأیید کنید

اولین قدم برای اتصال همه چیز به یکدیگر نصب بروکر MQTT است.

برای نصب کارگزار MQTT ، این دستورات را در ترمینال اوبونتو تایپ کنید:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get libmosquitto-dev را نصب کنید

$ sudo apt-get mosquitto-client را نصب کنید

این دستورات باید MQTT را به طور کامل نصب کنند. برای آزمایش نوع نصب آن در این دستور:

$ پشه

اگر ترمینال کار کرد ، باید شبیه تصویر بالا باشد. در غیر اینصورت ، راهنمای مختلفی در مورد نحوه نصب آن وجود دارد.

مرحله 3: Python 2.7 را پیکربندی کنید

ابتدا باید python 2.7.x را در رایانه لینوکس خود نصب کنید. (ما از پایتون 2.7.6 استفاده می کنیم)

در اینجا پیوندی به صفحه بارگیری وجود دارد:

پس از نصب پایتون ، باید NAOqi ارائه شده توسط Aldebaran را بارگیری و نصب کنید. برای دسترسی به بارگیری ، باید یک حساب کاربری ایجاد کنید. نگران نباش. رایگان است و زمان کمی طول می کشد.

پیوند:

نسخه لینوکس x64 را بارگیری کنید. تحت عنوان "3 - Python NAOqi SDK" قرار دارد

پس از بارگیری فایل ، آن را از حالت فشرده خارج کرده و در هر کجا قرار دهید. مهم نیست اما مطمئن شوید که می دانید کجا قرار دارد.

سپس تایپ کنید

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

پس از تنظیم مسیر پایتون ، این دستور را تایپ کنید تا فایل.bashrc خود را ویرایش کنید

$ editor ~/.bashrc

پس از ویرایش آن فایل ، آن را در انتهای فایل تایپ کنید:

صادرات PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

با تایپ کردن "python" در ترمینال لینوکس و سپس تایپ کردن "import naoqi" بررسی کنید که آیا این کار می کند یا خیر.

این باید اکنون کار کند.

مرحله 4: کد را بارگیری کنید و از آن لذت ببرید

فایل Visual Studios (kinect.zip) را در رایانه Windows و فایل پایتون (robot.py) را در رایانه لینوکس بارگیری کنید. هر دو مورد را در رایانه مربوطه باز کنید.

این رایانه ها را در همان شبکه wifi قرار دهید و IP رایانه لینوکس را وارد کنید ، که با تایپ کردن می توانید آن را پیدا کنید:

$ ifconfig

IP بعد از "inet addr:" (تحت wlan برای بی سیم ، تحت eth0 برای سیم کشی) IP صحیح برای تایپ در برنامه Visual Studios در هنگام شروع خواهد بود.

با تایپ کردن ، بروکر MQTT را در لینوکس راه اندازی کنید

$ پشه

سپس کد پایتون را در لینوکس با تایپ کردن شروع کنید

$ cd محل robot.py

$ python./robot.py

با این کار کد پایتون شروع می شود. کد به اطلاعاتی نیاز دارد که می توانید به راحتی آنها را ارائه دهید ، مانند IP ربات ، پورت (استاندارد 9559) ، MQTT ip (که در این حالت localhost خواهد بود) و موضوع MQTT (که ما آن را "nao" تنظیم کرده ایم).

این باید ربات ، کارگزار MQTT و Visual Studio را به شما متصل کند که به شما اجازه می دهد ربات را کنترل کنید ، تنها کاری که باید انجام دهید این است که در مقابل دوربین Kinetic بایستید و حرکت کنید!

امیدواریم این راهنما فرآیند را واضح و قابل تکرار کرده باشد. بار دیگر خالق اصلی این پروژه وینسنت ونبسلایر است. کدی که ما استفاده کردیم از اوست و او دلیل اصلی شکست این پروژه در سه ماه اول بود. امیدواریم این پست برای شما آموزنده بوده باشد و در نهایت ، از دخالت در این مفهوم لذت ببرید.

ما در نهایت می خواهیم از وینسنت ونبسلر مخصوصاً تشکر کنیم. بدون پست او ، ما هرگز نمی توانستیم این پروژه را تکمیل کنیم. او بیشترین سزاوار این است که این پروژه را به مرحله اجرا برساند. آنچه در پی می آید پیوندی به صفحه پروژه وی است اگر می خواهید به هر دلیلی به آن اشاره کنید.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…