ساخت ضربه گیر روبات (با کد): 4 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

این دستورالعمل خوانندگان را با نحوه ایجاد و کدگذاری ضربه گیرها در Boe-bot آشنا می کند که قادر به حرکت در پیچ و خم در هنگام تشخیص موانع است. کدگذاری پروژه با استفاده از نرم افزار برنامه نویسی BASIC Stamp و ربات Boe-Bot انجام شد و برای موفقیت در ایجاد این ضربه گیرها ، درک اولیه از مدارات و برنامه نویسی مورد نیاز است.

تدارکات

برای ایجاد این ضربه گیرها به موارد زیر نیاز دارید:

- ربات Boe-Bot

- نرم افزار برنامه نویسی BASIC Stamp

- چوب بستنی

- یک اسفنج

- ورقه ی آلومینیومی

- گیره کاغذ

- 8 سیم بلند (حداقل 6 اینچ)

- 2 عدد چراغ LED

-2 مقاومت قهوه ای-مشکی-زرد

-2 مقاومت قرمز-قرمز-قهوه ای

- نوار و چسب داغ (یا چسب مشابه)

- باتری Boe-Bot شما

مرحله 1: مرحله 1: ایجاد مدار

برای ایجاد یک مدار جهت یابی و عملکرد تخته نانورد خود ، نمودار نانبرد بالا را دنبال کنید. در پایان ، تخته نان شما باید شبیه تصویر سمت چپ باشد.

چیز هایی برای به یاد آوردن:

- مطمئن شوید که LED در موقعیت صحیح قرار دارد. این بدان معناست که پای تخت LED باید در سمت منفی و پای دیگر در سمت مثبت باشد.

- Vss به عنوان پایه روی این تخته نان عمل می کند ، به این معنی که مقدار آن صفر است و Vdd دارای مقدار 1 است.

- یک مدار در حال اجرا دارای مقدار 0. یک مدار که خاموش است دارای مقدار 1 است.

مرحله 2: مرحله 2: برنامه نویسی برای Boe-bot

کد زیر روبات را برای چرخاندن 90 درجه چپ و راست بر اساس اینکه کدام ضربه گیرها فشار داده شده برنامه ریزی می کند (جزئیات بیشتر در مورد ایجاد سپر در مرحله بعد). این کد باعث می شود که ربات با فشار دادن سیم های سپر راست به چپ بپیچد و با فشار دادن سیم های سپر چپ به راست بپیچد.

برخی از ترجمه های زبان اصلی:

- GOSUB = زیر روال (باید توسط کد درخواستی دنبال شود)

- اگر.. Else = گروهی از کد ها را که باید اجرا شوند ، در صورت صحت شرایط مشخص می کند ، و در صورت نادرست بودن شرایط دستورالعمل ها را اجرا می کند

کد:

'{$ STAMP BS2}

"{$ PBASIC 2.5}" ***************************************** ****************************** 'Reset Restart Code' از دکمه تنظیم مجدد برای توقف و راه اندازی ربات استفاده کنید ** ************************************************* ** temp 'مقدار 0 را به 1 و یا 1 را به 0 وارونه بنویسید RunStatus، temp' متغیر را در ROM بنویسید IF (temp> 0) THEN END 'بررسی کنید که آیا مقدار 1 است در این صورت خاتمه برنامه PAUSE 3000' مکث برای اجازه هنگام فشار دادن بازنشانی ، دست خود را حرکت دهید ************************************* ********************************** ************* ************************************************* *********** 'پین و ثابت' برای ساده سازی برنامه نویسی استفاده می شود **************************** ***************************************** پین موتور 15 پین موتور 14 RFast CON 650 LFast CON 850 RSlow CON 700 LSlow CON 780 MStop CON 750 RFastRev CON 8 50 LFastRev CON 650 RSlowRev CON 800 LSlowRev CON 700 TurnLeft90 CON 90 TurnRight90 CON 90 '****************************** ************************************* ********* ************************************************* ************** "متغیرها" برای ساده سازی برنامه نویسی استفاده می شود *************************** ******************************************** MLoopC VAR Word 'For.. متغیر بعدی تا 65000 هزار طرف حساب VAR Byte turnAngle VAR Word '********************************* ********************************** '----------- ------------------------------------------------------ ------------- "کد اصلی" --------------------------------- ----------------------------------------- انجام دهید اگر IN10 = 0 سپس "اگر سیم در پین 10 روشن است و سپس به چپ بپیچید GOSUB LeftTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ELSEIF IN11 = 0 سپس "اگر سیم پین 11 روشن است سپس به راست GOSUB RightTurn90 بپیچید GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ENDIF GOSUB ForwardFast 'یک پالس را به جلو حرکت دهید'- ------------------------------------- ------------------------------------- '** پایان کد اصلی ****** ******************************************** '- ------------------------------------------------------ --------------------- '*************************** **************************************** '** زیر روالها / فرایند فرعی / روش ها ***************************** ********* ************************************************* *********** '*********************************** ********************************* ************** ************************************************* ******* RightTurn90: 'Subprocdure to Turn 90deg Right' ******************************* *********************************** بالا 1 پایین 0 برای MLoopC = 1 تا 22 موتور سیکلت ، Lfast 'حرکت یک پالس PULSOUT RMOTOR ، RfastRev' با استفاده از پین و ثابت PAUSE 20 '20mS به ربات اجازه می دهد تا قبل از بازگشت پالس بعدی حرکت بعدی را انجام دهد ******************** ************************************************* * LeftTurn90: "فرعی برای گردش 90 درجه به راست" ** ************************************************* ******************** بالا 0 پایین 1 برای MLoopC = 1 تا 22 PULSOUT LMOTOR ، LfastRev 'حرکت یک پالس PULSOUT RMOTOR ، Rfast' با استفاده از پین و ثابت PAUSE 20 ' 20mS به ربات اجازه می دهد حرکت بعدی "قبل از نبض بعدی" *********************************** **** ************************************************* ****************** برای MLoopC = 1 تا 55 PULSOUT LMOTOR ، LFast PULSOUT RMOTOR ، RFast PAUSE 20 NEXT RETURN '************** ************************************************ ** برای MLoopC = 1 تا 55 PULSOUT LMOTOR، LSlowRev PULSOUT RMOTOR، RFastRev PAUSE 20 NEXT RETURN '*********************************** ******************************** ReverseTurnRight: 'Subproce جرات معکوس کردن و چرخاندن روبات به سمت راست در هنگام ضربه زدن به سپر چپ '********************************* ************************************ برای MLoopC = 1 تا 55 موتور PULSOUT ، LFastRev PULSOUT RMOTOR ، RSlowRev PAUSE 20 بازگشت مجدد '******************************************* ************************ 'پایان زیرمجموعه ها' ******************** ************************************************* *

مرحله 3: مرحله 3: استفاده از فویل آلومینیومی و چوب های چوبی برای ضربه گیرهای سیم

قبل از شروع این مرحله ، اطمینان حاصل کنید که 4 سیم از تخته نان (به مرحله 1 مراجعه کنید) به دو جفت تقسیم شده است و هر جفت یک سپر راست یا چپ را کنترل می کند. LED ها در این شرایط کار می کنند تا بررسی کنند که کد در ضربه گیرهای راست و چپ موثر بوده است. روی میله های Popsicle ، یک سیم از هر جفت یک سر چوب Popsicle را به اشتراک می گذارد (این بدان معناست که سیم های همان جفت نمی توانند روی یک سپر قرار بگیرند).

4 مستطیل کوچک از فویل را ببرید و از یکی برای پیچاندن سیم به دور هر دو چوب Popsicle استفاده کنید. این باعث افزایش سطح رسانایی چوب Popsicle و همچنین ایجاد سطح بیشتری برای لمس چوب ها می شود.

برای اینکه فویل و سیم ها به چوب های Popsicle چسبیده باشند ، از 1-2 گیره کاغذی برای محکم نگه داشتن مواد استفاده کنید. گیره های کاغذی دسترسی بیشتری را برای چوب های Popsicle بدون لغزش بدون دخالت خارجی فراهم می کنند. گیره کاغذ را همانند یک دسته معمولی کاغذ روی چوب Popsicle بکشید. این کار را برای هر چهار تکه فویل و هر انتهای دو چوب Popsicle تکرار کنید.

مرحله 4: مرحله 4: مونتاژ بقیه ضربه گیرها

هنگامی که فویل آلومینیومی و گیره های کاغذی قادر به نگه داشتن سیم های متصل به هر چوب Popsicle هستند ، دو مکعب کوچک اسفنج را ببرید و هر مکعب را بین چوبها بچسبانید (در انتهای هر چوب به طوری که چسب چسب حرارتی با تداخل ایجاد نکند. اسفنج ها اطمینان می دهند که ضربه گیرها هر بار که ربات به دیوار برخورد می کند با آن تماس پیدا می کنند.

اختیاری: یک چوب اضافی Popsicle را از وسط نصف کرده و در نوک سپر چوب Popsicle بیرونی با زاویه بچسبانید. این امر ضربه ضربه گیر به دیوار و چرخش را تقویت می کند.

به یاد داشته باشید که سیم ها را خم کنید تا ضربه گیرها درست در مقابل Bot-bot خم شوند.