انتخاب و مکان بر اساس چشم انداز با UArm: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

اخیراً ، بیشتر پرسش هایی که از شما می شنویم در مورد برنامه های کاربردی مبتنی بر دید uArm است ، مانند تشخیص شی ، ارتباط دوربین و uArm و غیره. در واقع ما برای مدتی بر روی آن کار کرده ایم.

ما یک پروژه انتخاب و مکان ساده مبتنی بر دید را با uArm انجام داده ایم ، جایی که uArm و دوربین مستقل از یکدیگر تنظیم شده اند. در این سیستم ، uArm به نحوی هوشمند است که بتواند اشیا ، رنگ ها ، اندازه های مختلف را تشخیص دهد و کار انتخاب و مکان را به طور خودکار انجام دهد.

مرحله 1: اجزاء

توضیح مختصری از اجزا-

یک اورآم ،

،یک دوربین،

ƒیک کامپیوتر

بسترهای نرم افزاری--

پنجره ها

Visual Studio C ++

کتابخانه ها- Opencv3.0 ، Aruco1.3 ، QT5.5

به طور خاص ، uArm دو نوع مختلف سکه ، 1Yuan و 1Jiao سکه های چینی را جدا کرده و آنها را در جعبه های کوچک شفاف مربوطه قرار می دهد (قطر 1Yuan حدود 25 میلی متر و قطعه 1Jiao حدود 19 میلی متر است).

مرحله 2: بیایید نقشه ذهنی این پروژه را دریافت کنیم

در اینجا می توانید سه ماژول را مشاهده کنید که سه مرحله اصلی هستند. بعداً در مورد آنها بحث خواهد شد.

مرحله 3: ماژول یک- شناخت

اول از همه ، ما باید سکه را پیدا کنیم. این برنامه بصری در واقع چندان پیچیده نیست ، بنابراین مورفولوژی و روشهای آستانه لبه قادر به تعیین سکه مورد نظر هستند.

مرحله بعدی شناخت است. اندازه 1Yuan و 1Jiao به راحتی قابل تشخیص است. اگر سکه های رنگی دیگر یا شکل متفاوتی دارید ، می توانید ایده خود را با ما به اشتراک بگذارید.:)

مرحله 4: ماژول دوم- تبدیل هماهنگ

با پردازش تصویر ، می توانیم موقعیت سکه را در مختصات Pixel قرار دهیم ، اما به مختصات سکه ها در محورهای فریم uArm نیاز داریم. ما در واقع می توانیم این داده ها را بر اساس مختصات پیکسل و دوربین بدست آوریم.

مرحله 5: آخرین ماژول- تنظیم موقعیت مکنده و راست دریافت هدف

چگونه می توانیم با مشکل دقت در جهت درک سکه مقابله کنیم؟ اجازه بدید ببینم!

پس از اتمام تبدیل مختصات برای اولین بار ، uArm شروع به اجرای دستورات می کند. پس از این حرکت ، uArm اطلاعات موقعیت واقعی خود را به عقب منتقل می کند و این موقعیت واقعی را با سکه مقایسه می کند ، بنابراین می توانیم در واقعیت خطایی دریافت کنیم. در آخر ، با افزودن این خطا با مختصات یکسان ، uArm فرمان جدیدی دریافت می کند و دوباره شروع به حرکت می کند. در نتیجه ، uArm این گردش را ادامه می دهد تا زمانی که مکنده به سمت راست بالای سکه حرکت کند!

مرحله 6: این ویدئو کل فرایند جمع آوری سکه و تشخیص آنها را انجام می دهد

از توجه شما متشکریم. امیدوارم این ویدئو کمک کند و از آن لذت ببرید!

هر گونه سوال ، لطفاً در انجمن صحبت کنید--

forum.ufactory.cc/

:)

خشخاش در uArm