زاویه متر: 3 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

در این دستورالعمل ، من می خواهم راهی را برای دستیابی به زاویه از MPU6050 با تمشک pi با استفاده از پایتون با شما به اشتراک بگذارم. من این مقاله را می نویسم زیرا هیچ چیزی در اینترنت پیدا نکردم که ما را راهنمایی کند تا از MPU6050 برای پیدا کردن زاویه با تمشک pi با استفاده از پایتون استفاده کنیم. ما از الگوریتم تلفیقی kalman-filter که در ماموریت های آپولو (شوخی نیست) استفاده می کنیم. از TJK برای توضیح چنین الگوریتم پیچیده ای تشکر می کنم تا آدمک هایی با دانش کم و مناسب ریاضی (مانند من) بتوانند عملکرد فیلتر کالمن را درک کنند. اگر علاقمند هستید از وبلاگ وی در مورد وبلاگ TJK توضیح دهید که در مورد kalman-filter توضیح داده شده است

او الگوریتم خود را در ++ C پیاده سازی کرده است. من نمی توانم پایتون این الگوریتم را در هیچ کجای اینترنت پیدا کنم. بنابراین من فکر کردم که یک الگوریتم پایتون را پیاده سازی می کنم تا کاربران پایتون بتوانند از آن برای پیدا کردن زاویه با تمشک pi استفاده کنند.

سرد. بیایید شروع کنیم.

مرحله 1: Appratus مورد نیاز است:)

1. Raspberry pi و وابستگی های آن (به معنی نمایش ، منبع تغذیه و می دانید چه چیزهای دیگری مورد نیاز است)
2. MPU6050 (بدیهی است)
3. جامپرها - (زن به زن - بستگی به ماژول MPU6050 شما دارد)

مرحله 2: اجازه دهید Em را متصل کنیم

پروتکل:

در صورت عدم آگاهی ، MPU6050 از پروتکل ارتباطی به نام I2C (تلفظ شده در مربع C) استفاده می کند. این یک سیم بسیار قدرتمند است - کافی است دو سیم برای SDA و SCL داشته باشید و حداکثر تعداد دستگاه هایی که می توانند در یک دستگاه استفاده شوند با محدودیت های سخت افزاری محدود شده است (حداقل باید بتوانید تا 128 دستگاه را وصل کنید). در مورد ما ، تمشک pi به عنوان استاد و MPU6050 به عنوان برده عمل می کند.

اگر علاقه مند به یادگیری نحوه کار I2C هستید ، اینجا این است.

بسیار خوب. دست به کار شویم.

اجازه دهید آنها را متصل کنیم:

اتصالات بسیار ساده هستند.

MPU6050 ---------- رزبری پای

VCC ---------- 5V (پین 2 یا 4)

GND ----------- GND (پین 6)

SDA ----------- SDA (پین 5)

SCL ----------- SCL (پین 3)

اگر تنظیمات پین رزبری pi را نمی دانید ، می توانید آن را در گوگل سرچ کنید. می توانید پیکربندی پین تمشک pi 3 را در اینجا پیدا کنید.

همچنین می توانید به نمودار اتصال نگاهی بیندازید و به خود کمک کنید. (در نمودار GND MPU6050 به پین 34 تمشک pi متصل است. این نیز پین زمینی است. بنابراین گیج نشوید. می توانید آن را به هر صورت وصل کنید.)

مرحله 3: اجازه دهید ما کار کنیم

کد را بارگیری کنید:

می توانید کد را از این پیوند git-hub بارگیری یا کپی کنید. من ترجیح می دهم بارگیری را بر روی کپی ترجیح دهم زیرا اگر کد را کپی و جایگذاری کنید ، پایتون "استفاده ناسازگار از برگه ها و فاصله ها در تورفتگی" را ایجاد می کند. دلیل آن را اینجا بیابید.

برنامه را اجرا کنید:

پس از کپی کردن کد ، AngleOMeter.py را باز کرده و اجرا کنید. مطمئن شوید که هر دو فایل AngleOMeter.py و Kalman.py را کپی کرده اید و در یک پوشه (فهرست) قرار دارند. همه شما آماده رفتن هستید. ماژول MPU6050 را کج کنید و زاویه روی صفحه باید تغییر کند.

ساخت مبارک!