بیو ماهی: 3 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

این پروژه یک ماهی ربات الهام گرفته از بیونیک است. من این پروژه را شروع کردم زیرا می خواهم یک ربات ماهی بسازم که دارای انعطاف پذیری بالا و هزینه کلی باشد.

این پروژه هنوز ادامه دارد. می توانید ویدیوی نمایشی را در اینجا بررسی کنید.

مرحله 1: طراحی مکانیکی

ماهی به طور کلی دارای 6 درجه آزادی است. 4 موتور DC برای حرکت دم که به ماهی ها در شنا به جلو ، عقب و چرخش کمک می کند. برای اینکه ماهی بتواند به طور عمودی در آب شنا کند. 2 باله سروو کنترل شده وجود دارد که باله لگن ماهیان واقعی را تقلید می کند.

برای اینکه قطعات به راحتی به صورت سه بعدی چاپ شوند ، دم روبات با 4 مدولار یکسان ساخته شده است. برای کاهش هزینه ربات ، از موتور N20 در دم ربات استفاده کردم. این نوع موتور را می توان به راحتی با قیمت مناسب یافت. همچنین می توانید آنها را به راحتی کنترل کنید. یک پتانسیومتر به محور در هر مدولار مفصل متصل می شود تا موقعیت را تغذیه کند. سروهای 9 گرم برای کنترل حرکت باله ها مناسب هستند زیرا کوچک ، ارزان و آماده کنترل هستند. بدنه ماهی باتری و تمام قطعات الکترونیکی را متصل می کند. برای کاهش وزن کل سیستم ، سعی کردم آن را تا حد امکان ساده طراحی کنم.

مرحله 2: طراحی الکترونیکی

سیستم توسط 2 arduino pro mini کنترل می شود. برای اینکه قسمت کنترل شده سبک وزن شود ، PCB راننده موتور را با IC IC راننده موتور 3 L9110s طراحی کردم. می توانید طرح PCB را در اینجا بررسی کنید. 2 آردوینو از طریق IIC در حال ارتباط هستند. وقتی صحبت از منبع تغذیه می شود ، من یک باتری شیر 18650 را از پاناسونیک انتخاب کردم. با 3200mah در 3.7v کار می کند ، باتری آن برای ماهی 30 دقیقه کافی است. برای توسعه بیشتر ، من در مورد استفاده از تمشک پی صفر برای کارهای پیچیده تر مانند بینایی کامپیوتر و کنترل بی سیم فکر می کنم ، با این حال ، این بخش هنوز ناتمام است.

مرحله 3: کنترل

وضعیت شنا ماهی برای سرعت شنا بسیار مهم است. همانطور که در نسخه ی نمایشی مشاهده می کنید ، در حال حاضر من کنترل PID هر مفصل را به پایان رساندم. دستگاه اصلی موقعیت ماهی را مدیریت می کند و آنها را برای برده که موتور را در زمان واقعی کنترل می کند ارسال می کند.