موز/تمشک پای + آردوینو روور با وب کم: 9 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

پروژه ای که در اوقات فراغت انجام داده ام. این یک ربات چهار چرخ متحرک است که از طریق رابط وب کنترل می شود. اگر نظر یا س questionsالی دارید ، لطفاً با من تماس بگیرید. این پروژه خود از قطعات چاپ سه بعدی و قطعات خاصی از کد که توسط افراد دیگر ایجاد شده است استفاده می کند. می توانید اعتبارات را بیابید و قطعات اصلی را در انتهای Instructuble ببینید.

شروع کنیم؟

مرحله 1: اجزای مورد نیاز

در اینجا لیستی از اجزای استفاده شده با پیوندها و جایگزین ها آمده است. من در شنژن چین زندگی می کنم و قطعات را مستقیماً در Taobao خریدم.

شاسی ربات 4 موتوره جایگزین: هر شاسی به اندازه کافی مناسب است. این موتور دارای 4 موتور برای گشتاور بیشتر است. موتورها معمولاً موتورهای ارزان قیمت زرد هستند ، برای آنها رتبه بندی می شود

L293D Arduino Motor Shield rev.1 clone جایگزین: سپر موتور بهتر برای جریان بیشتر

Arduino Uno clone Alternative: می توانید از هر برد Arduino دیگری بدون تغییرات قابل توجه در کد استفاده کنید.

باتری 6V 4.5Ah Pb جایگزین: اگر می خواهید ربات سبک تری داشته باشید یا فقط از دو موتور استفاده کنید ، می توانید باتری های LiPo کوچکتر را آزمایش کنید.

جایگزین موز پی: می تواند با Raspberry Pi 1/2/3 یا Orange Pi بدون تغییرات قابل توجه کد عوض شود. من فقط از موز پی استفاده کردم زیرا یکی از آنها در اطراف خوابیده بود.

دوربین وب جایگزین: از دوربین CSI برای Raspberry Pi/Banana Pi/Orange Pi استفاده کنید

پایه دوربین/تیلت دوربین با سرو sg60 جایگزین: برای چاپ سه بعدی/سوارکاری به عنوان مثال ، می توانید از این دستگاه استفاده کنید.

قطعات چاپ سه بعدی جایگزین: اجازه دهید تخیل و استعدادهای طراحی سه بعدی شما را راهنمایی کند! همچنین Thingverse:)

مرحله 2: موتورها را با سپر موتور L293D وصل کنید

هر موتور را با پایانه های پیچ محافظ موتور متصل کنید. در اینجا نمودار سیم کشی است. اگر فقط دو موتور دارید و نمی خواهید کد را تغییر دهید ، آنها را به MOTOR 1 و MOTOR 3 وصل کنید.

توجه: برای کسانی که از موتورهای مختلف با درجه جریان بالاتر استفاده می کنند ، ممکن است به راننده موتور دیگری نیاز داشته باشید. متناوباً ، یک هک کوچک خوب که اخیراً یاد گرفتم این است که می توانید دو درایور L293D دیگر را در بالای درایو موجود (که تراشه وسط روی برد است) پیک بک کنید!

مرحله 3: Arduino Uno ، مونتاژ سپر موتور

Arduino Uno را در کیس قرار دهید و Motor Shield را در بالای آن نصب کنید. تنها یک راه برای انجام این کار وجود دارد ، اگر مناسب نیست ، شما در حال انجام ونگ وانگ هستید!

قاب آردوینو Uno Snug

در اینجا موردی که من استفاده کردم ، مدل ایجاد شده توسط Esquilo است.

مرحله 4: Power را به Banana Pi و Arduino وصل کنید

من از رابط SATA برای تأمین برق Banana Pi (6v) استفاده کردم. اگر همان برد را دارید ، می توانید این کار را انجام دهید ، فقط مطمئن شوید که ولتاژ 5v-6v باشد. این منبع تغذیه غیرقابل تنظیم است ، بنابراین من فرض می کنم که یک مدار حفاظتی برای برق SATA در Banana Pi M1 وجود دارد.

توجه: برای رزبری پای چند گزینه دارید: یک گزینه ایمن (با استفاده از اتصال USB برای تأمین 5 ولت) و نه چندان ایمن (با استفاده از پین GPIO). در اینجا پیوندی برای مطالعه در مورد اتصال برق به پین های GPU Raspberry Pi وجود دارد. مطمئن شوید که شما

1) از منبع تغذیه تنظیم شده استفاده کنید

2) ولتاژ را روی 5 ولت تنظیم کنید

هیچ مدار محافظتی برای پین های GPIO وجود ندارد! اگر کار اشتباهی انجام دهید ، احتمال آسیب دیدن قطعات الکترونیکی روی برد وجود دارد.

برای آردوینو کافی است برق را به پایانه های پیچ ورودی روی سپر موتور وصل کنید. می تواند تا 12 ولت مصرف کند.

مرحله 5: موز Pi را در قاب چاپ سه بعدی قرار دهید ، بقیه مریخ نورد را جمع کنید

من از این کیف برای Banana Pi از thingverse استفاده کردم که توسط GermanRobotics ایجاد شده است. جلد آن را خودم تهیه کردم.

موز پی را در کیس قرار دهید ، آن را با درب بپوشانید ، از تفنگ چسبی برای اتصال آردوینو اونو به بالای قاب موز پی استفاده کنید.

باتری را با این کاور بپوشانید و تسمه/تیلت دوربین وب را به بالا وصل کنید.

اگر از Banana Pi استفاده می کنید ، به یک هاب USB احتیاج دارید ، زیرا فقط دو اسلات USB دارد (رزبری 2 ، 3 دارای چهار اسلات است). کاملاً به دلیل نگرانی های زیبایی ، تصمیم گرفتم از یک هاب USB OTG 1-2 استفاده کنم و سیمهای داخل قاب موز Pi را مخفی کنم.

مرحله 6: مونتاژ سخت افزار انجام شد

بیایید سریع کارهایی را که تا کنون انجام داده ایم خلاصه کنیم.

ما پلت فرم روبات را مونتاژ کرده ایم ، برق را به Banana Pi ، Arduino Uno وصل کرده ایم ، موتورها و سرویس ها را به درایور موتور متصل کرده و از هاب USB برای اتصال دوربین USB و Arduino Uno به Banana Pi استفاده کرده ایم. اکنون می توانید سخت افزار را آزمایش کرده و عیب یابی کنید. نمودار سیم کشی که تمام اتصالات را نشان می دهد در این مرحله نشان داده شده است.

مرحله 7: پیکربندی سیستم

من از تصویر Raspbian Lite برای سیستم در pi خود استفاده کردم. نسخه Lite فاقد رابط کاربری گرافیکی است و تنها بسته های اولیه به ازای نصب آن ارائه می شود. اما فضای بسیار کمتری را می گیرد ، به این معنی که می توانیم از کارت SD کوچکتر استفاده کنیم. اگر بدون GUI راحت نیستید ، می توانید تصویر کامل را نیز نصب کنید.

Pi خود را با کابل اترنت به اینترنت وصل کنید. پس از راه اندازی ، اولین قدم اتصال آن به Wi-Fi است.

دستور زیر را در ترمینال اجرا کنید

sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

فایل پیکربندی را با اعتبار WiFi خود ویرایش کنید

network = {ssid = "testing" psk = "testingPassword"}

پی را راه اندازی مجدد کنید وویلا! اکنون به Wi-Fi متصل شده اید.

در مرحله بعد ما باید pip را نصب کنیم (Python Package Manager)

sudo apt-get python-setuptools را نصب کنید

sudo easy_inst pip

اکنون از pip برای نصب Flask برای اجرای وب سرور و pyserial برای pi برای ارتباط با Arduino از طریق اتصال سریال استفاده می کنیم.

فلاسک نصب sudo pip

sudo pip install pyserial

آخرین مورد نصب و پیکربندی بسته حرکت است که از آن برای پخش ویدئو از وب کم خود استفاده می کنیم.

برای انجام این کار این دستورالعمل عالی را دنبال کنید.

اکنون ما آماده غرش هستیم!

مرحله 8: راه اندازی نرم افزار

به یاد دارید چگونه گفتم ما آماده غوغا هستیم؟

خوب ، کمی بیشتر خرد کردن و سپس می توانیم غرش کنیم:)

بیایید همه فایلهای لازم را از مخزن github من بارگیری کنیم.

git clone

rover.ino را در Arduino Uno بارگذاری کنید. اگر تغییرات سخت افزاری (مثلاً با استفاده از محافظ موتور مختلف) ایجاد کرده اید ، باید طرح را تغییر دهید.

اگر از وب کم استفاده می کنید ، خط را در انتهای فایل index.html در پوشه قالب اصلاح کنید. URL را در خط IFRAME تغییر دهید تا با URL src جریان ویدیوی شما مطابقت داشته باشد.

اکنون می توانید سرور وب را راه اندازی کنید. دستور زیر را اجرا کنید

sudo python pi_rover.py

اگر ساخت من را بسیار نزدیک دنبال کرده اید و آردوینو را متصل کرده اید ، تصویر زیر را در ترمینال مشاهده خواهید کرد.

آدرس IP ربات خود را در مرورگر وب تایپ کنید (برای مثال در مورد من 192.168.1.104 بود) ، می توانید آدرس ip را با دستور $ ifconfig در لینوکس بررسی کنید.

/اینجا جشن رقص بزنید!/

اگر س questionsالی دارید ، می توانید در نظرات از من بپرسید. این آموزش برای سطح مبتدی طراحی شده است ، اما مبتدی نیست ، به همین دلیل در مورد مواردی که می توانید در گوگل جستجو کنید (به عنوان مثال رایت تصویر سیستم در کارت SD ، بارگذاری طرح Arduino و غیره) بسیار مختصر بودم.

مرحله 9: اعتبار

ایده و کد سرور وب از این دستور عالی که توسط jscottb قابل آموزش است ، نشأت می گیرد. من آن را برای استفاده از سخت افزارهای رایج تر مانند Arduino Uno تغییر دادم.

قطعات چاپ شده سه بعدی از Thingverse.

www.thingiverse.com/thing:994827

www.thingiverse.com/thing:2816536/files

www.thingiverse.com/thing:661220