مرتب سازی رنگ PhantomX Pincher: 4 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

معرفی

این دستورالعمل توسط 2 دانشجوی مهندسی اتوماسیون ، از UCN (دانمارک) ساخته شده است.

این دستورالعمل نشان می دهد که چگونه می توان از PhantomX Pncher برای مرتب سازی جعبه ها بر اساس رنگ با استفاده از CMUcam5 Pixy و چیدن آنها استفاده کرد. این برنامه می تواند برای ذخیره سازی در یک مرکز ذخیره سازی استفاده شود.

فضای کار شامل 3 جعبه رنگ مختلف ، بازوی روبات و یک نوار نقاله برای جعبه های ورودی است. ما فقط با 4 جعبه کار می کنیم ، زیرا 3 مورد از آنها دارای رنگ های مختلف هستند ، ما فقط قادر خواهیم بود یک جعبه را در بالای یکی از جعبه های رنگی قرار دهیم.

یک جعبه جلوی دوربین بگذارید. رنگها قبلاً در کد ذخیره شده اند ، بنابراین هر زمان که رنگی وجود داشته باشد ، دوربین دنباله ای از حرکات را با توجه به هر رنگ اجرا می کند.

مرحله 1: تجهیزات و نرم افزار

1. بازوی PhantomX Pincher

2. دوربین Pixy Vision

نرم افزار:

3. فشار Botton

4. 2 پتانسیومتر کشویی

5. 3 دستگیره چرخشی

(؟) جعبه های مرتب سازی…

آردوینو 1.0.6

ArbotiX-M سخت افزار و کتابخانه های فناوری NooTriX

در صورت نیاز به کمک ، این را دنبال کنید:

مرحله 2: راه اندازی

برای راه اندازی ما داریم:

1 لغزنده در پین A0 - پایه را کنترل می کند

1 کشویی در پین A1 - مفصل شانه را کنترل می کند

1 دکمه چرخشی در پین A4 - آرنج را کنترل می کند

1 دستگیره چرخان در پین A5 - مچ دست را کنترل می کند

1 دکمه چرخشی در پین A6 - سرعت سرو موتورها را کنترل می کند

1 دکمه را در پین D0 فشار دهید - مرتب سازی را به صورت دستی آغاز می کند

همه موارد فوق از RobotGeek https://www.robotgeek.com/Shop است

1 Pixy Cam در پین ISP

مرحله 3: برنامه ها

ما از لغزنده ها و دستگیره ها استفاده کردیم تا بازوی ربات را روی جعبه ها قرار دهیم و مقادیر را با استفاده از این مقادیر برای برنامه ریزی بازوی ربات بخوانیم. ما می توانستیم از یک برنامه شخص ثالث برای این کار استفاده کنیم ، اما احساس می کردیم اگر این کار را انجام دهیم از دوره بیشتری بهره مند می شویم. موقعیت جعبه های ورودی برنامه ریزی شده بود و بسته به نوع رنگ جعبه ها ، موقعیت drop -off نیز برنامه ریزی شده بود. علاوه بر این ، ما بازوی ربات را طوری برنامه ریزی کردیم که جعبه های رنگی را روی هم قرار دهد.

مرحله 4: استفاده از دوربین Pixy

ساده ترین راه برای تشخیص رنگ های پیکسی استفاده از دکمه آموزش است. دکمه سفید آن در بالای دوربین است.

دکمه را نگه دارید تا زمانی که LED RGB روی دوربین تغییر رنگ دهد. سپس دکمه را رها کنید تا دوربین پیکسی رنگ جلوی خود را به خاطر بسپارد. اگر می خواهید رنگ دیگری به خاطر بیاورد ، دکمه را فشار دهید تا از رنگی که تازه ذخیره کرده اید عبور کند و رنگ جدیدی روی LED ظاهر شود.

یک راه جایگزین:

پس از بارگیری نرم افزار pixymon و اتصال دوربین pixy با اجرای برنامه Pixymon ، می توانید از نرم افزار واقعی برای ایجاد رنگ های به یاد ماندنی pixy استفاده کنید. صفحه ای که رنگ روبروی شماست و می خواهید آن را به خاطر بسپارد. می توانید 7 امضا اضافه کنید

در صورت نیاز به کمک بیشتر به https://cmucam.org/projects/cmucam5 مراجعه کنید