GRawler - تمیز کننده سقف شیشه ای: 13 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

این بزرگترین و دشوارترین پروژه من تا کنون است. هدف این بود که ماشینی برای تمیز کردن سقف شیشه ای خود بسازم. یک چالش بزرگ شیب زیاد 25 درصد است. اولین تلاش ها نتوانست از مسیر کامل خارج شود. خزنده دور شد ، موتورها یا دنده ها خراب شدند. پس از تلاش های مختلف ، من برای درایو فعلی تصمیم گرفتم. موتورهای پله ای کمک بزرگی هستند ، زیرا می توان مسافت مشخصی را طی کرد و خزنده بدون حرکت به عقب ایستاد. این دستگاه اساساً شامل یک درایو کاترپیلار ، یک برس چرخان با پاک کننده جلویی ، یک مخزن آب با پمپ و لوازم الکترونیکی کنترل است. بسیاری از قطعات نیز با چاپگر سه بعدی ایجاد شده است. عرض خزنده بستگی به سطح شیشه دارد و با طول پروفیل های فلزی قابل تعیین است.

مرحله 1: لیست قسمت ها

پروفیل های فلزی برای قاب:

• 1 متر میله فلزی گرد آلومینیومی 10 میلی متر
• قطعه میله آلومینیومی گرد فلزی 6 میلی متری
• لوله مربع آلومینیومی 2 متر 10x10 میلی متر
• 2 متر پروفیل آلومینیوم L 45x30 میلی متر

میله نخ دار:

• 3 متر M8 با تعداد زیادی مهره و واشر
• 1 متر M6"
• 1 متر M5"
• M2 0.2 متر

پیچ ها:

• 12x M3x12 (برای موتورها و چرخ دنده ها)
• 6x M3x50 (برای چرخ های محرک) با مهره
• M5x30
• M6x30
• M4x30

بلبرینگ:

6 عدد 5x16x5

الکترونیکی:

• پمپ آب شناور میکرو
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 عدد موتور پله ای NEMA 17
• 2 عدد درایور A4988 Stepper
• ماژول رله آردوینو
• موتور براش برقی 550
• Servo استاندارد (یا نسخه فلزی بهتر با گشتاور بیشتر)
• Breadboard جهانی Hole Tinned
• پین هدرها مرد/زن استاندارد 2.54
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh

• فیلتر کابل فریت

• BT Module HC-06
• کلاه ، 3x100µF ، 10nF ، 100nF
• مقاومت ، 1K ، 22K ، 33K ، 2x4.7K
• فیوزها 10A برای باتری موتور برس ، 5A برای باتری "GRawler"

دیگر:

• جعبه پلاستیکی برای قطعات الکترونیکی ، تقریباً 200x100x50mm
• برس بلند رادیاتور (800 میلی متر)
• قوطی پلاستیکی 2 لیتری
• 1.5 متر لوله آکواریوم/حوضچه OD:.375 یا 3/8 یا 9.5 میلی متر ؛ شناسه:.250 یا 1/4 یا 6.4 میلی متر
• مسیر کاترپیلار / پلاستیک
• تیغه برف پاک کن بلند (حداقل 700 میلی متر) از کامیون
• تعداد زیادی زیپ کابل
• نوار عایق
• لوله کوچک کننده

ابزارها:

• چسب حرارتی تفنگی
• مته نیمکت
• مته 1-10 میلی متر
• پرینتر سه بعدی
• آچارهای کوچک
• پیچ گوشتی ها
• ایستگاه لحیم کاری
• انبردست های مختلف
• اره برقی
• فایل

مرحله 2: قطعات چاپ سه بعدی

بسیاری از قطعات با چاپگر سه بعدی من ساخته شده است ، تنظیمات رایج:

• قطر نازل 0.4
• ارتفاع لایه 0.3
• 30-40 inf را پر کنید ، بیشتر را برای چرخ دنده ها انتخاب کنید
• مواد: PLA با بستر گرمایی

مرحله 3: برس

برای برس گردان که از برس بلند رادیاتور استفاده می کنم ، مطمئن شوید که قلم مو واقعی حداقل 700 میلی متر است ، پس از جستجوی مدتی در فروشگاه های اینترنتی ، آن را پیدا کردم. دسته را بریده و اجازه دهید شفت از هر دو طرف 20 میلی متر بیرون بیاید.

شفت برس من قطر 5 میلی متر دارد ، این کاملاً در یاتاقان های قسمت های جانبی جا می گیرد.

برای جلوگیری از لغزش شافت ، از یک لوله کوچک alu با لوله کوچک کننده استفاده می کنم ، طرف دیگر با چرخ دنده ثابت می شود.

نکته: اگر طول موها زیاد باشد ، چرخش بسیار کند/خاموش می شود.

در این حالت به سادگی آنها را با یک موی برقی کوتاه کنید ، همانطور که من انجام داده ام:-)

مرحله 4: قاب بندی

از قبل فکر کنید که عرض خزنده چقدر باید باشد ، یا خطوطی که باید در امتداد آنها حرکت کنند چقدر گسترده است. طول پروفیل ها و میله های رزوه شده بستگی به آن دارد ، من از 700 میلی متر استفاده می کنم.

اطمینان حاصل کنید که پروفیل ها 1-2 میلی متر در پانل های کناری فرو می روند

از طریق پانل های جانبی و پروفیل ها ، میله های رزوه دار (M6 یا M8) از خارج وارد شده و پیچ می شوند.

مرحله 5: گیربکس برای برس

گیربکس برس از 4 دنده تشکیل شده است.

برای صاف شدن بهتر ، دنده دو با قطعه ای از لوله برنجی (قطر 8 میلی متر) و پیچ M6 ثابت می شود.

چرخ دنده دیگر با پیچ M4 و مهره قفل ثابت می شود.

چرخ دنده قلم مو با دو پیچ M3 ثابت می شود ، فراموش نکنید که ابتدا مهره ها را در چرخ دنده قرار دهید.

موتور توسط پیچ M3 به قسمت جانبی متصل می شود.

مرحله 6: لوله مخزن ، پمپ و Pvc

تصمیم گرفتم از پمپ شناور استفاده کنم ، بنابراین فقط به یک قطعه لوله pvc نیاز دارم و پمپ در مخزن ناپدید می شود.

من سوراخ هایی را در قسمت بالای مخزن برای لوله و کابل ایجاد می کنم.

مهم: موتور پمپ فاقد هرگونه تداخل است ، این باعث می شود شما GRrawler دیوانه شوید:-) از کلاه (10nF) موازی و حلقه فریت برای کابل استفاده کنید.

پس از اندازه گیری طول مورد نیاز شلنگ ، قسمتی را که در جعبه برس ناپدید می شود علامت گذاری کنید. اکنون سوراخ های کوچک (1.5 میلی متر) را در شلنگ در فاصله 30-40 میلی متر ایجاد می کنید. مهم است که سوراخ ها در یک خط قرار بگیرند. شلنگ را با چسب حرارتی در جعبه برس ثابت کنید و انتهای باز شلنگ را ببندید (من از گیره شلنگ استفاده می کنم)

مرحله 7: برف پاک کن

تیغه لاستیکی از تیغه برف پاک کن صفحه نمایش (بزرگترها از کامیون ها) گرفته شده است. سپس من یک پروفیل لوله مربعی با کمی فرورفتگی (برای مشاهده تیغه نگاه کنید) گرفتم. من یک لوله کوچک alu را به هر انتهای آن متصل کردم تا عملکرد یک لولا در ارتباط با یک پیچ به دست آید.

اهرم چاپ شده با پیچ ثابت می شود. یک میله رزوه دار (M3) اتصال بین برف پاک کن و سروو را فراهم می کند.

سروو در بالای جعبه قلم مو پیچ شده است ، دو براکت چاپی مورد نیاز است.

مرحله 8: درایو کاترپیلار

برای حرکت از درایو کلاسیک کاترپیلار استفاده می کنیم. خطوط خزنده لاستیکی به طور مطلوب به صفحات شیشه مرطوب چسبیده اند.

زنجیرها توسط دو قرقره هدایت می شوند. قرقره بزرگتر با چرخ دنده از چهار قسمت تشکیل شده است که با سه پیچ/مهره M3x50 به هم متصل می شوند. کوچکترها از دو قسمت یکسان تشکیل شده اند که دو بلبرینگ روی یک میله رزوه دار کار می کنند. قرقره های محرک بر روی پروفیل لوله برنجی یا آلو با قطر 10 میلی متر کار می کند.

به منظور جلوگیری از سر خوردن ، یک قطعه لوله جمع کننده به محور متصل می شود. با توجه به تعداد کم انقلاب ها ، این کاملاً کافی است.

در نهایت ، قرقره ها را به موازات یکدیگر و با قاب تراز کنید.

مرحله نهم: الکترونیکی

قطعه الکترونیکی را می توان به یک تخته نورد لحیم کرد. برای جزئیات بیشتر به شماتیک پیوست مراجعه کنید.

اگر دوست دارید pcb خود را بسازید ، من فایل sch-eagle را نیز پیوست می کنم.

برای محافظت از دستگاه های الکترونیکی در برابر رطوبت ، همه چیز از جمله باتری ها را می توان در یک جعبه pvc قرار داد.

منبع تغذیه توسط دو LiPos جداگانه برای موتور برس که نیاز به جریان زیاد دارد و یکی دیگر برای بقیه انجام می شود.

برای هر دو مدار از فیوز استفاده کنید ، LiPos می تواند جریان بسیار شدید ایجاد کند!

برای وارد کردن جریان مناسب به موتورهای پله ای خود ، تنظیم درایورهای A4988 بسیار مهم است.

من یک دستورالعمل بسیار خوب در اینجا پیدا کردم.

مرحله 10: آردوینو

برای کنترل GRawler ، من نسخه میکرو آردوینو لئوناردو را انتخاب کردم. این دارای یک کنترلر USB داخلی است و بنابراین می تواند به راحتی برنامه ریزی کند. تعداد پین های IO برای اهداف ما کافی است. برای نصب IDE و انتخاب برد مناسب از این راهنما استفاده کنید.

پس از این می توانید طرح پیوست شده را بارگیری کنید.

تغییرات ایجاد شده در کد:

مقادیر بالا/پایین سروو باید به صورت آزمایشی یافت شوند و می توانند در بالای کد ویرایش شوند:

#تعریف ServoDown 40 // استفاده از مقدار 30-60#تعریف ServoUp 50 / / استفاده از ارزش 30-60

کد روی سایر آردوینوهایی که از ATmega32U4 استفاده نمی کنند اجرا نمی شود. اینها از تایمرهای مختلف استفاده می کنند.

مرحله 11: کنترل BT

برای کنترل از راه دور خزنده کوچک ما از یک ماژول BT و برنامه "Joystick BT Commander" استفاده می کنم. برای اینکه مجبور نباشید چرخ را دوباره اختراع کنید ، یک راهنما نیز وجود دارد.

و راهنمای ماژول BT ، از baudrate 115200bps استفاده کنید. کد جفت شدن "1234" است.

این برنامه با 6 دکمه (ما فقط به 3 عدد نیاز داریم) و یک جوی استیک ارائه می شود. از تنظیمات برگزیده برای پیکربندی برچسب های دکمه استفاده کنید ،

1. قلم مو را روشن/خاموش کنید

2. موتورهای روشن/خاموش

3. برف پاک کن بالا/پایین

علامت کادر "بازگشت به مرکز" را بردارید

و "اتصال خودکار" را بررسی کنید

برای جزییات عکس های صفحه را از تلفن خود ضمیمه کرده ام.

مرحله 12: یک نمای واضح دریافت کنید

اکنون زمان نظافت سقف است.

• GRawler را روی سقف قرار دهید
• مقداری آب پر کنید (گرم بهتر است!)
• روشن کنید
• موتورز را فعال کنید
• Brush را فعال کنید
• برو بالا
• در بالا رانندگی به عقب
• و برف پاک کن را خاموش کنید

و البته خوش بگذره !!!

مرحله 13: به روز رسانی

2018/05/24:

برای ردیابی خودکار ، میکروسوئیچ ها را در هر طرف نصب کرده ام. اتصال قبلاً در نمودار مدار و نرم افزار در نظر گرفته شده است. هنگامی که یک کلید فعال می شود ، سرعت موتور مقابل کاهش می یابد.

جایزه اول در مسابقه بدون نقطه