Robot Con Sistema De Control: 7 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

برنامه های کاربردی دستورالعمل های قابل تجویز cosas:

1. Construir un robot sencillo
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

برای کنترل سیستم ، استفاده از نسخه ساده ساده کنترل PID و استفاده از برنامه های سه بعدی ، و برنامه Arduinos. توضیحات سیستم ها برای کنترل برنامه های متعدد روبات ها ، بدون هیچ گونه راهکاری برای ساختن آنها.

با هزینه ای بیش از 35 دلار می توانید از ربات استفاده کنید ، همچنین می توانید با استفاده از روبات ها ، به عنوان راهبردی برای استفاده از "micromouse" از ماشین استفاده کنید.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com من را برای تسهیل در موتورهای DC و سایر اجزای سازنده کمک می کند.

مرحله 1: مواد

پارتز

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los درایورهای موتور DC Incradrados
2. کابل f-f de 3 کاج
3. موتورهای DC pequeños con caja de engranajes (موتورهای ریز دنده). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la la foto.
4. حسگر analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

هرامینتاس

1. Cautín
2. Desatornillador، alicate y cortador de cables
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

مرحله 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolutionución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas، o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

مرحله 3: آرمادو

آنسامبلادو

1. Simplemente monte los motores como se observva en la foto.
2. Insee las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot، y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D، y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías، y para conectar los motores. توجه داشته باشید como los cables van conectados. el MR y ML van al revés (توجه داشته باشید el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo) ، A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

مرحله 4: El Cómo Controlar El Robot؟

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Ajuste de Kp y Kd

با استفاده از ویدئو ، می توانید از عملکرد ربات خود استفاده کنید. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo، sin embargo، para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp، y cuando funcione de manera aceptable، comience aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo؟
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado؟ توجه داشته باشید como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

مواد Adicional

• PID در ویکی پدیا
• Otro دستورالعمل کنترل PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea