رابط CMUCam2 با OOPIC: 5 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:58

بیشتر توسط نویسنده دنبال کنید:

مروری بر نحوه اتصال CMUCam2 به و OOPIC.

مرحله 1: ساخت کابل آداپتور

1. به radioshack بروید و 2 مورد از این موارد را خریداری کنید: Male DB-9 Solder Cup Connector2. پین 5 را روی کانکتور A تا پین 5 را روی کانکتور B لحیم کنید (اگر با دقت به کانکتور نگاه کنید ، آنها مشخص شده اند) 3. پین 2 را روی کانکتور A تا پین 3 را روی کانکتور B لحیم کنید (اگر با دقت به کانکتور نگاه کنید ، آنها مشخص شده اند) 4. پین 3 را روی کانکتور A تا پین 2 را روی کانکتور B لحیم کنید (اگر با دقت به کانکتور نگاه کنید ، آنها مشخص شده اند)

مرحله 2: نرخ Baud را در CMUCam تغییر دهید

نرخ باود CMUCamera را به 9600 باود تغییر دهید (یک بلوز به موقعیت 0 اضافه کنید).

مرحله 3: کابل برنامه نویسی استاندارد و کد بارگذاری را وصل کنید

کابل برنامه نویسی استاندارد را متصل کرده و کد خود را بارگذاری کنید. در اینجا چند کد نمونه برای شروع کار وجود دارد. این کد با استفاده از دستورات LF و FD حرکت را ردیابی می کند. IOLine 7 (متصل به LED) را تغییر می دهد و LED وضعیت ردیابی را در CMUCam آینه می کند.

& apos ** جدید oDIO1Dim toggleSerial_Event As New oEventDim toggleSerial_Wire As New oWireDim serialReceive_Event As New oEventDim serialReceive_Wire As New oWire & apos ******** اشکال زدایی اشکالات مرتبط ******** Dim statLED به عنوان جدید oDI* **** * فقط مرکز جرم را دنبال کنید CMUCAM_setOutputMask (2 ، 3) & آپلود مجدد فریم اولیه CMUCAM_loadDiffFrame () و شروع محاسبه تفاوت CMUCAM_startDiffCalc (10) پایان SubSub main_init & aposinitialize یک وضعیت LED statileDialTialTial) End Su b & aposprocesses بسته های دریافت شده فرایند زیر بسته () Dim mx As Byte Dim my As Byte & aposcheck برای هر دو Mx و My 0 و اگر آنها 0 نباشند ، مکان خاموش خواهد بود (یعنی & aposT 12 34) & aposbut سپس آنها برآورده می شوند و 0 معیار rxBuff را برآورده می کنند. Location = 2 mx = rxBuff. Value rxBuff. Location = 4 my = rxBuff. Value & aposthe led باید همزمان با LED ردیابی دوربین (If mx = "0") And (my = "0") statLED = 0 دیگر STLED = 1 پایان IfEnd Sub & apos *************************************** **** & apos*عملکردهای CMU Cam*& apos ************************************ **) همانطور که Byte & aposVString در کامپایلر جدید درست کار نمی کرد … و در مورد نسخه قبلی مطمئن نیست & apostxBuff. VString = "L0 0" و رشته فرمان ما را به صورت دستی txBuff. Location = 0 txBuff. Value = "L" txBuff. Location = 1 & aposthe s تابع tr $ مکنده … بنابراین در حال حاضر این اتفاق می افتد txBuff. Value = serial_toChar (ledNum) txBuff. Location = 2 txBuff. Value = "" txBuff. Location = 3 txBuff. Value = serial_toChar (val) txBuff. Location = 4 txBuff. Value = 13 & دستور را ارسال کنید Value = 13 و دستور را ارسال کنید 1 txBuff. Value = "D" txBuff. Location = 2 txBuff. Value = "" txBuff. Location = 3 دهها = thresh/10 txBuff. Value = serial_toChar (دهها) txBuff. Location = 4 دهها = thresh/10 txBuff. Value = serial_toChar (thresh-tenens) txBuff. Location = 5 txBuff. Value = 1 3 & apossend command serial_SendBufferEnd Sub & apsoets the output mask & aposparam packet type of packet to mask (0، 1، 2، etc.) see page 46 & aposparam mask mask mask to apply (0-255) Sub CMUCAM_setOutputMask (packetType As Byte، mask As Byte) Dimension As Byte Dim tens As Byte & apossetup رشته فرمان ما را به صورت دستی txBuff. Location = 0 txBuff. Value = "O" txBuff. Location = 1 txBuff. Value = "M" txBuff. Location = 2 txBuff. Value = "" & apospacket type txBuff. مکان = 3 txBuff. Value = serial_toChar (packetType) txBuff. Location = 4 txBuff. Value = "" & aposmask برای اعمال txBuff. Location = 5 sedan = mask/100 txBuff. Value = serial_toChar (صدها) txBuff. Location = 6 tens = (mask-sedan)/10 txBuff. Value = serial_toChar (دهها) txBuff. Location = 7 txBuff. Value = serial_toChar (mask-sedan-deh) & aposcarriage return txBuff. Location = 8 txBuff. Value = 13 & apossend دستور & ارسال ***************************************** و & amp *& apo s ***************************************** و سریال را به حالت اولیه آماده می کند portSub serial_init () & aposinitialize یک دکمه برای روشن و خاموش کردن پورت سریال (روشن کردن برای اجرا ، خاموش کردن برنامه) toggleSerial_Button. IOLine = 5 toggleSerial_Button. Direction = cvInput toggleSerial_Wire. Input. Link (toggleSerial_Button. Link (toggleSerial_Button. Link) پیوند (toggleSerial_Event. Operate) toggleSerial_Wire. Operate = cvTrue & aposinitialize an event to buffer your data serialReceive_Wire. Input. Link (serialPort. Received) serialReceive_Wire. Output. Link (serialReceive_Eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_eceive_Eive = 0 & aposinitialize serial port serialPort. Baud = cv9600 & aposinitialize our serial status LED serialActive_LED. IOLine = 6 serialActive_LED. Direction = cvOputput & aposwait در اینجا تا پورت سریال ما فعال شود در حالی که serialPort. دریافت کنید تکمیل بسته ceive_Event_Code () & apos.received زمانی خالی می شود که بافر 4 بایتی خالی باشد در حالی که (serialPort. Received = cvTrue) و بایت را در بافر ما rxBuff. Value = serialPort. Value & aposcheck برای پایان بسته If rxBuff. Value = 13 و apospet (بسته) & aposreset بافر به ابتدا rxBuff. Location = 0 در غیر این صورت rxBuff. Location = rxBuff. Location + 1 EndIf اگر WendEnd Sub & پورت سریال را برای برنامه نویسی روشن یا خاموش کند (subial toggleSerial_Event_Code () If serialPort. Operate = cvFalseeial = 1 serialPort. Operate = cvFalse serialActive_LED = 0 پایان IfEnd Sub & aposconconvert one number number to a characterFunction serial_toChar (inVal As Byte) As Byte Dim retVal As Byte Select Case inVal Case 0 retVal = "0" Case 1 retVal = "1" Case 2 = "2" مورد 3 retVal = "3" مورد 4 retVal = "4" مورد 5 retVal = "5" مورد 6 retVal = "6" مورد 7 retVal = "7" مورد 8 retVal = "8" مورد 9 retVal = "9" پایان انتخاب serial_toChar = retValEnd Function & apos sen ds داده های موجود در txBuff & apos توجه: مطمئن شوید که بافر حاوی یک واگن بازگشتی (13) در پایان است !! زیر serial_SendBuffer () & apositerate از طریق ، ارسال هر بایت ، پایان در بازگشت txBuff. Location = 0 در حالی که 1 serialPort. Value = txBuff. Value ooPIC. Delay = 1 & aposmight نیازی به این & apossee ندارد اگر یک کالسکه برگشت اگر txBuff. Value = 13 & aposbreak out of the loop Return End If & aposgo به کاراکتر بعدی txBuff. Location = txBuff. Location + 1 WendEnd Sub

مرحله 4: اتصال برنامه نویسی را قطع کنید

هنگامی که اتصال برنامه نویسی قطع شد ، مجموعه جدید کابل را مانند تصویر زیر وصل کنید. آداپتور ساخته شده در مرحله 1 باید اجازه دهد CMUCam مستقیماً به OOPIC متصل شود

مرحله 5: دکمه را برای شروع ارتباط سریال فشار دهید

دکمه روی IOLine 5 ارتباط سریال بین CMUCam و OOPIC را آغاز می کند. از آنجا که پورت سریال هم برای برنامه نویسی و هم برای CMUCam استفاده می شود ، احتمالاً باید روش کنترل شده ای برای جابجایی بین این دو وجود داشته باشد.

تا زمانی که این دکمه را فشار ندهید ، برنامه اجرا نمی شود. اگر دوباره دکمه را فشار دهید ، پورت سریال غیرفعال می شود و به شما امکان می دهد آن را برنامه ریزی کنید. LED در IOLine 6 وضعیت پورت سریال فعلی را نشان می دهد (روشن به معنی فعال ، خاموش به معنی آماده برای برنامه نویسی).