واکر شش پا با مفاصل قوی!: 8 قدم

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:59

www.instructables.com/id/Hexabot_Build_a_heavy_duty_six_legged_robot/ دستورالعمل پیوند داده شده فوق العاده است. خنک است ، و مفاصل مورد استفاده آن (سوراخ هایی که در لوله جعبه حفر شده است) خیلی سریع تخم گذاری می کند و با گذشت زمان تخریب می شود. بنابراین ، من تصمیم گرفتم آن را تقویت کنم ، تا مال من ناتوان نشود. من دستورالعمل را بسیار خوب دنبال کردم ، اما از پیکربندی متفاوت موتور سوار استفاده کردم ، از کنترل کننده موتور ویلچر استفاده کردم و صفحه رانندگی غیر عادی خود را به جای آلومینیوم از فولاد (رایگان) ساختم. این نظریه در بلبرینگ های آستین تلسکوپی من این است که فولاد محکم در وسط (پیچ) و فولاد کمتر قوی در خارج (لوله/لوله جعبه) ، با برنج و گریس بین آنها وجود دارد. این برنج/گریس باعث سایش اجزای فولادی می شود و شیب آن را افزایش می دهد. این یک کار در حال پیشرفت است که با پیشرفت آن به روز می شود.

مرحله 1: پیچ و مهره های خود را اندازه بگیرید

میکرومتر بگیرید و پیچ و مهره های خود را اندازه بگیرید. مسئله ای که در مورد میکرومتر وجود دارد این است که اغلب نخ ها کمی از اندازه پیچ شما گسترده تر یا کمی کوچکتر هستند. به عنوان مثال ، پیچ های 1/2 اینچی من دارای قطر 0.495 یا بیشتر روی پیچ و 0.485 روی نخ ها هستند. این همه در اصل به این معنی است که "1/2 استفاده کنید و با گریس بسته بندی کنید". اندازه گیری همه چیز بعداً مهمتر می شود. پیچ های بالایی شما احتمالاً کوچکتر خواهند بود ، من از 3/8 در بالا و 1/2 برای درایو اصلی استفاده کردم.

مرحله 2: مقداری لوله تهیه کنید

اکنون مقداری لوله فولادی قابل جوشکاری تهیه کنید که دارای شناسه کمی بزرگتر از OD پیچ شما باشد. سپس چند لوله یا لوله برنجی تهیه کنید که تفاوت را ایجاد می کند. مطمئن شوید (DAMN SURE) لوله شما جوش داخلی نداشته باشد ، در غیر این صورت مجبورید لوله بیشتری دریافت کنید. من با قسمت بالایی خود خوش شانس بودم و 3/8 پیچ داشتم ، با لوله برنجی 13/32 یا 27/64 اینچی ، و یک لوله فولادی OD 1/2 اینچی که بسیار مناسب بود. در این مرحله از خرید ، با پیچ و مهره خود به اطراف بروید و فقط ترکیب های مختلف را امتحان کنید تا ببینید آیا می توانید خوش شانس باشید. اگر خوش شانس نباشید … خوب پس من درایو اصلی خوش شانس نبودم. پیچ و مهره های 1/2 اینچی را دریافت کردم ، مقداری لوله فولادی قابل جوش با شناسنامه 1/2 اینچی پیدا کردم (که کمی بزرگتر بود ، حدود 1/8 یا 3/16 ش بزرگتر بود) ، و سپس مقداری لوله برنجی با شناسه 31/64 و یک OD بزرگ. با چند کالیپر اندازه گیری کنید ، آن را روی ماشین تراش بزنید و به شهر بروید.

مرحله 3: سوراخ ها را سوراخ کنید ، لوله را وارد کنید ، جوش دهید

بنابراین اگر قبلاً واکر را درست کرده اید (مانند من) ، پس از آن بیش از حد را پشت سر بگذارید ، اگر نه ، سپس کمی بزرگتر از OD لوله خود را حفاری کنید. اگر اندازه لوله را سوراخ می کنید ، باید در درها را چکش کنید (همانطور که در قسمت های کوچکتر/بالا انجام دادم). همه چیز را بشویید ، سپس جوش دهید. من همه چیز را TIG کردم ، زیرا تحمل ها سخت بود و من می خواستم که قوی باشد. یک جوشکار بسیار خوب می تواند از MIG استفاده کند … فکر نمی کنم بتوانم. اگر tig ندارید ، شاید جوشکاری با گاز یا چوب بهترین گزینه بعدی باشد؟ این به این نتیجه می رسد که می خواهید یک جوش خوب با حداقل مقدار اضافی به بالا بچسبد تا خرد شود ، سپس آن را صاف کنید تا صاف نشود و با واشرها تداخل نداشته باشد. اگر فلزات زیادی در لوله ها به هم خورد ، ممکن است لازم باشد سوراخ ها را بیرون بیاورید. اگر چنین است ، من متأسفم ، زیرا این بسیار بد است. فقط از مایع برش زیاد استفاده کنید.

مرحله 4: Offset را اضافه کنید

جلو خط نداشت ، بنابراین برای جلوگیری از داشتن یک دسته واشر 4 اینچی ، باید یک افست ایجاد کنم.

مرحله 5: درج های برنجی را بسازید

مجبور شدم برای پیچ های بزرگتر مقداری برنج را تراش کنم. پس از آن ، آنها را بسیار صاف کنید ، سپس همه چیز را جمع کنید و آنها را برش دهید تا متناسب باشند. در این مرحله ، دستکش های لاتکس بپوشید و همه چیز را چرب کنید. این تا حدی از لحظه حقیقت است. همانطور که معلوم شد ، حقیقت برای من خوب نبود. شناسه 31/64 ام (.485ish) با پیچ و مهره های.480 خوب جور نمی شد ، بنابراین آنها را چرب کردم ، و آنها را با یک نایب فشار دادم. ظاهراً تمام سایش در خارج خواهد بود.

مرحله 6: لیفت کنید

چیزی بیابید که شخص کوچک خود را از روی میز بلند کند. با موتورها ، این چیز سنگین است. پشت خود را ذخیره کنید. مطمئن شوید که اتصال مورب نیز دارید ، بنابراین هنگام پوشیدن وسایل کج نمی شود.

مرحله 7: Nylock برای مکنده ها است

بلند شوید و از مهره قفل استفاده کنید. مهره قفل چیست؟ هنگامی که مهره دیگری را بعد از مهره باربر خود قرار می دهید و آنها را سفت می کنید. شما فقط به 3 نخ درگیر نیاز دارید تا نیش خوبی داشته باشید ، بنابراین نیازی نیست پیچ های بیش از حد طولانی داشته باشید. همچنین ، مانند شخص hexabot اصلی نباشید. پیچ و مهره های خود را از بیرون به داخل قرار دهید ، به طوری که حداقل فاصله را از خود پاها داشته باشید. احتیاط پیچ مرکزی است که باید رو به بیرون باشد. من در مورد خرد کردن ، حفاری و سیم کشی ایمنی آن فکر می کنم.

مرحله 8: مونتاژ ، Refactor ، Rework

تمام پاها تمام شده است! موتورها را به یک باتری رساندم و باعث چرخاندن آن در یک دایره شدم! من فقط باید بفهمم چگونه می خواهم مدار کنترل خود را کنار هم قرار دهم. نظریه فعلی این است که از بانک ها (8 در هر موتور) ماسفت IRF3205 برای تغییر