Raspberry PI Vision Processor (SpartaCam): 8 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:52

یک سیستم پردازشگر رزبری PI برای ربات FIRST Robotics Competition شما

درباره FIRST

از ویکی پدیا ، دانشنامه رایگان

اولین مسابقه روباتیک (FRC) یک مسابقه بین المللی رباتیک دبیرستانی است. هر سال ، تیم هایی از دانش آموزان دبیرستانی ، مربیان و مربیان در یک دوره شش هفته ای کار می کنند تا ربات های بازی ساز با وزن 54 کیلوگرم بسازند. روباتها وظایفی مانند گلزنی توپ به گل ، پرواز دیسک به داخل گل ، لوله های داخلی روی قفسه ها ، آویزان کردن روی میله ها و تعادل روبات ها بر روی تیرهای تعادل را انجام می دهند. بازی ، همراه با مجموعه وظایف مورد نیاز ، سالانه تغییر می کند. در حالی که مجموعه استانداردی از قطعات به تیم ها داده می شود ، بودجه آنها نیز مجاز است و به خرید یا ساخت قطعات تخصصی تشویق می شوند.

بازی امسال (2020) شارژ بی نهایت. بازی Infinite Recharge شامل دو اتحاد از سه تیم است که هر تیم یک ربات را کنترل می کند و وظایف خاصی را در یک زمین برای کسب امتیاز انجام می دهد. این بازی پیرامون موضوع شهر آینده شامل دو اتحاد متشکل از سه تیم است که هر یک برای انجام وظایف مختلف با یکدیگر رقابت می کنند ، از جمله شلیک توپ های فوم معروف به سلول های قدرت به اهداف بالا و پایین برای فعال کردن ژنراتور سپر ، دستکاری کنترل پنل برای فعال کردن این سپر ، و بازگشت به Shield Generator برای پارک یا صعود در پایان مسابقه. هدف این است که قبل از پایان مسابقه و برخورد سیارک ها به FIRST City ، شهری در آینده که از جنگ ستارگان الگوبرداری شده است ، سپر را فعال و فعال کنید.

سیستم پردازش بینایی Raspberry PI چه می کند؟

این دوربین قادر خواهد بود زمین بازی را اسکن کرده و مکان هایی را که قطعات بازی در آنها عرضه می شود یا برای گلزنی باید در آنها قرار گیرد ، اسکن کند. این مجموعه دارای 2 اتصال ، قدرت و اترنت است.

اهداف بینایی در زمین بازی با نوار منعکس کننده یکپارچه سازی شده و نور به لنز دوربین باز می گردد. Pi که کد منبع باز Chameleon Vision (https://chameleon-vision.readthedocs.io/fa/latest/…) را اجرا می کند ، نمای را پردازش می کند ، آن را برجسته می کند ، همپوشانی های تصویر و سطح خروجی ، خمیدگی ، خطوط و موقعیت را به عنوان مقادیر آرایه بر حسب x و y بر حسب متر و زاویه به درجه همراه با سایر داده ها از طریق جدول شبکه مرتب شده است. این اطلاعات در نرم افزار برای کنترل ربات ما در حالت خودکار و همچنین هدف قرار دادن و شلیک تیرانداز برجسته ما استفاده می شود. سایر سیستم عامل های نرم افزاری را می توان روی Pi اجرا کرد. اگر تیم شما قبلاً زمان نرم افزار را در آن پلتفرم سرمایه گذاری کرده باشد ، می توان FRC vision را نصب کرد.

بودجه ما امسال محدود بود و خرید دوربین Limelight 399.00 دلار (https://www.wcproducts.com/wcp-015) در کارت ها نبود. با تأمین منابع مورد نیاز آمازون و استفاده از چاپگر سه بعدی Team 3512 Spartatroniks ، من توانستم یک سیستم دید سفارشی را با قیمت 150.00 دلار بسته بندی کنم. برخی از اقلام به صورت عمده عرضه می شوند ، ایجاد یک پردازنده دوم دیگر تنها به رزبری پای ، دوربین PI و فن دیگر نیاز دارد. با کمک CAD یکی از تیم های Mentors (مت متشکرم مت) محفظه PI با استفاده از Fusion 360 ایجاد شد.

چرا فقط از Pi با محفظه ارزان استفاده نکنید ، دوربین USB را وصل نکنید ، چراغ حلقه اضافه کنید ، Chameleon vision را نصب کرده و کار خود را انجام دهید ، درست است؟ خوب ، من قدرت بیشتر و کابل کمتر و ضریب خنکی یک سیستم سفارشی می خواستم.

در صورتی که Pi 4 کامل کار کند ، از 3 آمپر استفاده می کند ، این در صورتی است که از بیشتر پورت های خود استفاده می کند ، و از WiFi و نمایشگر استفاده می کند. ما این کار را در مورد ربات های خود انجام نمی دهیم ، اما پورت های USB در roboRIO https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht… دارای 900 مگاپاسکال ، حالت تنظیم کننده ولتاژ (VRM) هستند.) ولتاژ 5 ولت حداکثر تا 2 آمپر ، 1.5 آمپر محدودیت دارد ، اما یک اتصال مشترک است ، بنابراین اگر دستگاه دیگری در گذرگاه 5 ولت قرار دارد ، احتمال وقوع قهوه ای وجود دارد. VRM همچنین 12 ولت در 2 آمپر تغذیه می کند ، اما ما از هر دو اتصال برای تغذیه رادیوی خود با استفاده از کابل POE و اتصال بشکه برای افزونگی استفاده می کنیم. برخی از بازرسان FRC اجازه نمی دهند چیزی غیر از آنچه روی VRM چاپ شده است به آن وصل شود. بنابراین 12 ولت از PDP در یک بریکر 5 آمپر جایی است که Pi باید تغذیه شود.

12 ولت از طریق یک شکن 5 آمپر در پنل توزیع برق (PDP) تأمین می شود ، با استفاده از مبدل باک LM2596 DC به DC به 5.15 ولت تبدیل می شود. مبدل Buck 5 ولت را در 3 آمپر تغذیه می کند و در حالت تنظیم تا 6.5 ولت ورودی باقی می ماند. این گذرگاه 5 ولت قدرت 3 زیر سیستم ، آرایه حلقه LED ، فن ، رزبری پای را تأمین می کند.

تدارکات

• 6 Pack LM2596 DC به DC Buck Converter 3.0-40V به 1.5-35V منبع تغذیه ماژول Step Down (6 بسته) 11.25 دلار
• Noctua NF-A4x10 5V ، Premium Quiet Fan ، 3-Pin ، نسخه 5V (40x10mm ، قهوه ای) 13.95 دلار
• کارت SanDisk Ultra 32GB microSDHC UHS-I با آداپتور-98MB/s U1 A1-SDSQUAR-032G-GN6MA 7.99 دلار
• ماژول دوربین رزبری پای V2-8 مگاپیکسل ، 1080p 428.20
• هیت سینک GeeekPi Raspberry Pi 4 ، 20PCS Raspberry Pi Aluminium with Thermal Conductive Adhesive Tape for Raspberry Pi 4 Model B (Raspberry Pi Board Included) 7.99 دلار
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 Quad Core 64 Bit WiFi Bluetooth (4GB) 61.96 دلار
• (بسته 200 قطعه) ترانزیستور 2N2222 ، ترانزیستور 2N2222 تا 92 NPN 40V 600mA 300MHz 625mW از طریق سوراخ 2N2222A 6.79 دلار
• EDGELEC 100pcs 100 اهم مقاومت 1/4w (0.25 وات) ± 1 To تحمل فیلم فلزی مقاومت ثابت 5.69 دلار https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re… لامپهای روشنایی فوق العاده قوی روشنایی لامپهای قطعات الکترونیکی دیودهای لامپ 6.30 دلار
• J-B Weld Plastic Bonder 5.77 دلار

مرحله 1: نمونه 1

اولین آزمایش در بسته بندی:

این تیم دارای Pi 3 از سال قبل بود که برای آزمایش در دسترس بود. یک دوربین pi ، یک مدار تقویت کننده/تقویت کننده DC-DC و یک چراغ حلقه Andymark اضافه شد.

در آن زمان من Pi 4 را در نظر نگرفته بودم ، بنابراین نگران نیازهای برق نبودم. برق از طریق roboRIO از طریق USB تامین می شد. دوربین بدون تغییر در کیس جا می شود. چراغ حلقه داغ به جلد قاب چسبانده شد و به تخته تقویت کننده وصل شد. برد تقویت کننده به پورت GPIO 2 و 6 به مدت 5 ولت متصل شده و خروجی تا 12 ولت تنظیم شده است تا حلقه اجرا شود. در داخل کیس جایی برای برد تقویت کننده وجود نداشت ، بنابراین از بیرون نیز داغ چسبیده بود. نرم افزار با استفاده از اهداف سال بازی 2019 نصب و آزمایش شد. تیم نرم افزاری انگشت شست را کنار گذاشت ، بنابراین ما Pi 4 ، هیت سینک و فن سفارش دادیم. و در حالی که آنها در آنجا بودیم ، محوطه طراحی و چاپ سه بعدی شد.

مرحله 2: نمونه اولیه 2

ابعاد داخلی محوطه خوب بود ، اما مکان های بندر تغییر حالت داده بودند ، نه یک جلوی نمایش.

این درست پس از افشای بازی جدید تکمیل شد تا نرم افزار بتواند در مکان های جدید آزمایش کند.

خبرهای خوب و خبرهای بد. هنگامی که ما بیش از 15 فوت از هدف فاصله داشتیم ، خروجی نور حلقه کافی نبود ، بنابراین زمان لازم برای تجدید نظر در روشنایی است. از آنجا که تغییرات مورد نیاز بود ، من این واحد را نمونه اولیه 2 می دانم.

مرحله 3: نمونه اولیه 3

نمونه اولیه 2 کنار هم گذاشته شد تا نرم افزار بتواند به اصلاح سیستم خود ادامه دهد. در همین حال Pi 3 دیگری پیدا شد و من تخت آزمایشی دیگری را با هم قایم کردم. این دستگاه دارای Pi3 ، یک دوربین جانبی USB 3000 مستقیم به برد ، یک مبدل تقویت کننده و یک آرایه دیود لحیم کاری شده بود.

باز هم خبر خوب ، خبر بد. این آرایه می تواند هدفی را از فاصله 50+ متری روشن کند ، اما اگر زاویه خارج از 22 درجه بیشتر باشد ، هدف را از دست می دهد. با استفاده از این اطلاعات می توان سیستم نهایی را ایجاد کرد.

مرحله 4: محصول نهایی

نمونه اولیه 3 دارای 6 دیود با فاصله تقریبا 60 درجه و رو به جلو بود.

تغییرات نهایی شامل افزودن 8 دیود با فاصله 45 درجه از اطراف لنز با 4 دیود رو به جلو و 4 دیود 10 درجه با زاویه دید 44 درجه می باشد. این همچنین باعث می شود که محفظه به صورت عمودی یا افقی روی ربات نصب شود. یک محفظه جدید با تغییراتی برای قرار دادن Pi 3 یا Pi 4 چاپ شد. صورت محفظه برای دیودهای جداگانه تغییر کرد.

آزمایش هیچگونه مشکل عملکردی بین Pi 3 یا 4 نشان نداد ، بنابراین دهانه های محفظه به گونه ای ساخته شد که امکان نصب Pi را فراهم کرد. نقاط نصب عقب و همچنین دهانه اگزوز در بالای گنبد برداشته شد. استفاده از Pi 3 هزینه را بیشتر کاهش می دهد. Pi 3 خنک تر کار می کند و از قدرت کمتری استفاده می کند. در نهایت ما تصمیم گرفتیم از PI 3 برای صرفه جویی در هزینه استفاده کنیم و تیم نرم افزاری می خواست از کدی استفاده کند که روی Pi 3 اجرا شود و برای Pi 4 به روز نشده بود.

STL را در دستگاه برشگر چاپگرهای سه بعدی خود وارد کرده و دورتر بروید. این فایل به اینچ است ، بنابراین اگر برشی مانند Cura دارید ، احتمالاً باید قسمت را به٪ 2540 مقیاس دهید تا آن را به متریک تبدیل کنید. اگر Fusion 360 دارید ، فایل.f3d را می توانید به نیازهای خود تغییر دهید. من می خواستم یک فایل.step را وارد کنم ، اما دستورالعمل ها اجازه بارگذاری فایل ها را نمی دهند.

ابزارهای اولیه مورد نیاز:

• استریپرهای سیم
• انبر
• آهن لحیم کاری
• لوله های جمع کننده حرارت
• سیم بر، دم باریک
• لحیم بدون سرب
• هجوم
• کمک دست یا فورسپس
• سلاح گرم

مرحله 5: آرایه سیم کشی دیود

اطلاعیه ایمنی:

لحیم کاری آهن هرگز عنصر آهن لحیم کاری را لمس نکنید ….400 درجه سانتی گراد! (750 درجه فارنهایت)

سیم هایی را نگه دارید تا با موچین یا گیره گرم شوند.

اسفنج تمیز کننده را در حین استفاده مرطوب نگه دارید.

همیشه لحیم کاری را هنگامی که از آن استفاده نمی کنید به جای آن بازگردانید.

هرگز آن را روی میز کار قرار ندهید.

هنگامی که از دستگاه استفاده نمی کنید دستگاه را خاموش کرده و از برق بکشید.

لحیم ، شار و پاک کننده

از محافظ چشم استفاده کنید.

لحیم کاری می تواند "تف" کند.

در صورت امکان از لحیم های بدون رزین و بدون سرب استفاده کنید.

حلالهای تمیز کننده را در توزیع بطری ها نگه دارید.

همیشه بعد از لحیم کاری دستان خود را با آب و صابون بشویید.

در مناطق دارای تهویه مناسب کار کنید.

خوب اجازه دهید کار را شروع کنیم:

سطح محفظه با سوراخ های دیود در 0 ، 90 ، 180 ، 270 نقطه در 10 درجه خارج چاپ شده است. سوراخ های 45 ، 135 ، 225 ، 315 نقطه مستقیم هستند.

برای اطمینان از اندازه سوراخ 5 میلی متر ، تمام دیودها را در قسمت محفظه قرار دهید. یک اتصال محکم ، دیودها را در زاویه مناسب نشان می دهد. سرب طولانی روی دیود آنود است ، یک مقاومت 100 اهم را به هر دیود لحیم کنید. سرب های لحیم کننده دیود و مقاومت بسته می شوند و در طرف دیگر مقاومت یک سرب طولانی باقی می گذارد (به عکس ها مراجعه کنید). قبل از حرکت ، هر ترکیب را آزمایش کنید. باتری AA و 2 سرآیند تست دیود را کم نور کرده و مطمئن می شوید که قطبیت صحیح دارید.

قسمت پشتی دیود/مقاومت را در محفظه قرار دهید و سرنشین ها را به صورت زیگزاگ قرار دهید ، بنابراین هر سیم مقاومت برای ایجاد حلقه ، مقاومت بعدی را لمس می کند. همه سرب ها را لحیم کنید من مقداری پلاستیک جوش جوش J-B (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) و ترکیب دیود/مقاومت را در جای خود اپوکسی می کنم. من چسب فوق العاده ای را در نظر گرفتم اما مطمئن نبودم که سیانوآکریلات لنز دیود را مه آلود کند. من این کار را در پایان تمام لحیم کاری انجام دادم ، اما ای کاش این کار را در اینجا انجام می دادم تا از ناامیدی در هنگام عدم اتصال دیودها هنگام لحیم کاری جلوگیری کنم. اپوکسی در حدود 15 دقیقه راه اندازی می شود ، بنابراین مکانی مناسب برای استراحت است.

در حال حاضر تمام سیم های کاتد را می توان با هم لحیم کرد تا حلقه - یا زمین ایجاد شود. سیم حلقه قرمز و سیاه 18 سنج را به حلقه دیود خود اضافه کنید. آرایه تکمیل شده را با استفاده از منبع تغذیه 5 ولت آزمایش کنید ، شارژر USB برای این کار خوب عمل می کند.

مرحله 6: سیم کشی Buck/Boost

قبل از سیم کشی در مبدل Buck ، ما باید ولتاژ خروجی را تنظیم کنیم. از آنجا که ما از PDP برای تامین ولتاژ 12 ولت که مستقیماً به پورت PDP وصل شده در 5 آمپر استفاده می کنیم ، استفاده می کنیم. ولت متر را روی برد خروجی بچسبانید و پتانسیومتر را بچرخانید. چند نوبت طول می کشد تا تغییری را مشاهده کنید زیرا صفحه کارخانه در حالت خروجی کامل آزمایش می شود و در آن تنظیمات باقی می ماند. تنظیم روی 5.15 ولت ما در حال تنظیم چند میلی ولت برای مطابقت با آنچه Pi انتظار دارد از یک شارژر USB و هر خط بارگیری از فن و آرایه دیود باشد. (در آزمایش اولیه ما پیامهای مزاحم Pi را مشاهده کردیم که از ولتاژ پایین گذرگاه شکایت می کردند. یک جستجوی اینترنتی به ما این اطلاعات را داد که Pi بیش از 5.0 ولت انتظار داشت زیرا بیشتر شارژرها کمی بیشتر و منبع تغذیه معمولی برای Pi یک شارژر USB)

در مرحله بعد باید پرونده را آماده کنیم:

مبدل باک و Pi با استفاده از 4-40 پیچ دستگاه نگه داشته می شوند. شماره 43 مته مته برای ایجاد سوراخهای دقیق برای چسباندن 4-40 نخ مناسب است. مبدل Pi و buck را در حالت آماده به کار نگه دارید ، علامت گذاری کرده و با استفاده از مته شماره 43 سوراخ کنید. ارتفاع سطح خروجی به شما اجازه می دهد تا عمق کافی داشته باشید بدون اینکه از پشت به طور کامل عبور کنید. با یک ضربه کور 4-40 سوراخ ها را ضربه بزنید. پیچ های چسبی که در پلاستیک استفاده می شوند در اینجا خوب کار می کنند ، اما من 4-40 پیچ را در دسترس داشتم ، بنابراین این همان چیزی بود که من استفاده کردم. پیچ ها برای دسترسی به کارت SD مورد نیاز هستند (هیچ دسترسی خارجی به کارت با این محفظه ارائه نمی شود).

سوراخ بعدی که باید انجام شود مربوط به کابل برق شماست. من نقطه ای را در گوشه پایینی انتخاب کردم تا از بیرون در امتداد کابل اترنت و در قسمت داخلی و سپس زیر Pi اجرا شود. من از یک کابل 2 سیم محافظ استفاده کردم ، هر جفت سیم 14 سنج کار می کند. اگر از یک جفت سیم بدون روکش استفاده می کنید ، 1 تا 2 لایه حرارتی بر روی سیم قرار دهید تا به محفظه شما وارد شود تا از آن محافظت کرده و فشار را کاهش دهد. اندازه سوراخ با انتخاب سیم شما تعیین می شود.

اکنون می توانید سیم ها را به مبدل DC-DC به خطوط ورودی لحیم کنید. اتصالات روی برد برچسب گذاری شده اند. سیم قرمز به داخل+ سیم سیاه به داخل-. با بیرون آمدن از روی تخته ، من 2 سیم برهنه کوتاه را لحیم کردم تا به عنوان یک سیم برای اتصال فن ، پی و ترانزیستور عمل کند.

مرحله 7: سیم کشی نهایی و اپوکسی

فقط 4 اتصال به Pi برقرار می شود. زمین ، قدرت ، کنترل LED و کابل روبان رابط رابط دوربین.

3 پین مورد استفاده در Pi 2 ، 6 و 12 است.

یک سیم قرمز ، سیاه و سفید را به 4 اینچ برش دهید. 3/8 اینچ عایق را در دو سر سیم ، انتهای حلبی سیمها و سنجاق های قلع روی Pi بردارید.

• سیم قرمز را به پین GPIO 2 بچسبانید 1/2 اینچ لوله های حرارتی کوچک حرارت را اعمال کنید.
• سیم سیاه را به پین GPIO 6 بچسبانید 1/2 اینچ لوله های حرارتی کوچک حرارت را اعمال کنید.
• سیم سفید را به پین GPIO 12 لحیم کنید و 1/2 اینچ از لوله های کوچک کننده حرارتی را حرارت دهید.
• سیم قرمز را لحیم کنید تا خراب شود+
• سیم سیاه لحیم می شود
• حرارتی 1 اینچی را به سیم سفید اضافه کنید و به مقاومت 100 اهم و از مقاومت به پایه ترانزیستور لحیم کنید. با انقباض حرارتی عایق بندی کنید.
• ترانزیستور Emitter to Buck -
• جمع کننده ترانزیستور به سمت کاتد آرایه دیود
• آرایه دیود Anode/Resistor to Buck +
• سیم قرمز فن برای بیرون کشیدن+
• سیم سیاه فن برای بیرون کشیدن-

آخرین اتصال:

کابل رابط دوربین را فشار دهید اتصال کابل از یک اتصال zif (نیروی درج صفر) استفاده می کند. نوار مشکی بالای کانکتور باید بالا بیاید ، کابل را در سوکت قرار دهید و سپس کانکتور را به عقب فشار دهید تا در جای خود قفل شود. مراقب باشید کابل را نچسبانید زیرا ممکن است اثری در عایق شکسته شود. همچنین اتصال دهنده باید مستقیماً وارد شود تا کابل روبان هم تراز شود.

کار خود را از نظر وجود رشته های سیم سرگردان و لکه های لحیم کاری بررسی کنید ، طول اضافی را روی پایه های لحیم کاری بکشید.

اگر از کار خود راضی هستید ، فن و دوربین می توانند در جای خود اپوکسی شوند. چند قطره در گوشه ها تنها چیزی است که شما نیاز دارید.

مرحله 8: نرم افزار

در حالی که اپوکسی در حال پخت است اجازه می دهد تا نرم افزار را وارد کارت SD کنید. برای اتصال به رایانه خود به یک آداپتور کارت SD نیاز دارید (https://www.amazon.com/Reader-Laptop-Windows-Chrom….

قابل اعتماد و متخصص:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ و Raspbian Buster Lite را بارگیری کنید. برای فلش کردن کارت SD با raspbian به یک ابزار نرم افزاری دیگر BalenaEtcher نیاز دارید و می توانید آن را در اینجا پیدا کنید ،

اپوکسی باید به اندازه کافی خوب شده باشد تا بتوانید کارت SD را نصب کرده و برد/باک را خراب کنید. قبل از بستن کاور ، بررسی کنید که سیم با کاور تداخل نداشته باشد و کابل دوربین به تیغه های فن برخورد نکند. بعد از قرار گرفتن روکش ، فن را می زنم و می بینم که حرکت می کند تا اطمینان حاصل شود که هیچ تداخلی از سیم ها یا کابل روبان وجود ندارد.

زمان روشن شدن:

برای اولین بار که روشن می شوید ، به کابل hdmi احتیاج دارید ، اگر Pi 4 مینی کابل hdmi ، صفحه کلید USB و مانیتور hdmi به همراه اتصال به اینترنت است. سیم به منبع تغذیه 12 ولت ، PDP با شکن 5 آمپر.

پس از ورود به سیستم ، اولین کاری که باید انجام دهید این است که ابزار پیکربندی را اجرا کنید. این جایی است که SSH را می توان به همراه فعال کردن دوربین PI تنظیم کرد. https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… دستورالعمل هایی برای کمک دارد.

قبل از نصب Chameleon Vision را راه اندازی مجدد کنید

لطفاً قبل از استفاده از نرم افزار به سایت آنها مراجعه کنید ، آنها اطلاعات زیادی دارند. نکته قابل توجه ، در صفحه سخت افزاری پشتیبانی شده ، Pi cam به عنوان پشتیبانی نشده نشان داده می شود ، اما در جدیدترین نسخه آنها وجود دارد. صفحه وب نیاز به به روز رسانی دارد.

از صفحه وب Chameleon vision:

Chameleon Vision می تواند بر روی اکثر سیستم عامل های موجود برای رزبری پای اجرا شود. با این حال ، توصیه می شود Rasbian Buster Lite را نصب کنید ، در اینجا موجود است https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/. برای نصب Raspbian روی کارت SD دستورالعمل ها را دنبال کنید.

اطمینان حاصل کنید که رزبری پای از طریق اترنت به اینترنت متصل است. وارد Raspberry Pi (نام کاربری pi و رمز رزبری) شوید و دستورات زیر را در ترمینال اجرا کنید:

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod +x install.sh

$ sudo./install.sh

$ sudo را دوباره راه اندازی کنید

تبریک می گویم! Raspberry Pi شما اکنون برای اجرای Chameleon Vision تنظیم شده است! پس از راه اندازی مجدد Raspberry Pi ، Chameleon Vision را می توان با دستور زیر راه اندازی کرد:

$ sudo java -jar chameleon -vision.jar

وقتی نسخه جدیدی از Chameleon Vision منتشر شد ، با اجرای دستورات زیر آن را به روز کنید:

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod +x update.sh

$ sudo./update.sh

کنترل آرایه LED:

آرایه LED شما بدون کنترل نرم افزار روشن نمی شود

امسال اولین روباتیک ها قانونی در مورد چراغ های روشن دارند ، اما در صورت نیاز می توان آنها را خاموش و روشن کرد. کالین گیدئون "SpookyWoogin" ، FRC 3223 ، یک اسکریپت پایتون برای کنترل LED'S نوشت و این را می توانید در اینجا پیدا کنید:

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

اگر تیم شما قبلاً زمان نرم افزار را در آن پلت فرم سرمایه گذاری کرده باشد ، این سیستم FRC را اجرا می کند.با دید FRC ، کارت SD کامل تصویر می شود ، بنابراین نیازی به بارگیری raspbian نیست. آن را از اینجا دریافت کنید

این به شما یک سیستم بینایی را به شکل خنک ارائه می دهد. موفق باشید در مسابقات!

نفر دوم مسابقه رزبری پای 2020