نحوه نصب ROS: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:51

در این آموزش با نحوه نصب ROS آشنا می شوید.

سیستم عامل ربات (ROS) یک نرم افزار منبع باز روباتیک منبع باز است و از آن برای کنترل Arduino خود استفاده خواهید کرد. اگر علاقه مند به یادگیری بیشتر هستید به آدرس زیر مراجعه کنید:

تدارکات

1. سیستم عامل مبتنی بر لینوکس - اوبونتو 16.04 (Xenial) به عنوان سیستم عامل اصلی یا روی VirtualBox نصب شده است
2. VirtualBox (هر نسخه)
3. ROS Kinetic Kame
4. آردوینو IDE

مرحله 1: VirtualBox را نصب کنید

1. به www.virtualbox.org بروید و جدیدترین نسخه VirtualBox را برای سیستم عامل مورد استفاده خود بارگیری کنید

2. VirtualBox را نصب کنید

3. اوبونتو 16.04 (Xenial) را به صورت فایل ISO بارگیری کنید -

مورد نیاز رایانه شخصی:

• پردازنده دو هسته ای 2 گیگاهرتز یا بهتر
• حافظه سیستم 2 گیگابایت
• 25 گیگابایت فضای هارد رایگان

4. VirtualBox را اجرا کرده و یک ماشین مجازی جدید (ماشین مجازی) ایجاد کنید

5. نام سیستم عامل مهمان - اوبونتو (نسخه)> بعدی را کلیک کنید [تصویر 1]

6. اختصاص RAM برای سیستم عامل مهمان - ترجیحاً نصف اندازه RAM که در رایانه دارید (به عنوان مثال برای 16 گیگابایت RAM 8 ، 192 مگابایت تنظیم می کنید)> روی بعدی کلیک کنید [تصویر 2]

7. ایجاد یک هارد دیسک مجازی [تصویر 3]

8. VDI را انتخاب کنید> روی بعدی کلیک کنید [تصویر 4]

9. پیکربندی نوع VD (دیسک مجازی)> انتخاب ذخیره سازی با اندازه ثابت> کلیک روی بعدی [تصویر 5]

10. همانطور که گفته شد حداقل 25 گیگابایت فضای آزاد توصیه می شود (من حداقل 30 گیگابایت را توصیه می کنم فقط برای اینکه مطمئن شوید که برای برنامه هایی که استفاده می کنید فضای کافی دارید)> روی بعدی کلیک کنید [تصویر 6]

11. ماشین مجازی ایجاد کنید

مرحله 2: پیکربندی VirtualMachine

1. به تنظیمات [تصویر 1] بروید

2. به گزینه های Storage در سمت چپ بروید

3. Controller: IDE را انتخاب کرده و تصویر بارگیری شده اوبونتو (ISO) را وارد کنید> روی OK کلیک کنید [تصویر 2]

4. پیکربندی ویدیو را پیکربندی کنید> به گزینه Display در سمت چپ بروید

5. حافظه ویدئویی را در برگه صفحه روی حداکثر تنظیم کنید> روی OK کلیک کنید [تصویر 3]

6. تنظیمات سیستم را پیکربندی کنید> به گزینه System در سمت چپ بروید

7. پردازنده (ها) را در برگه پردازنده روی نیمی از موارد موجود تنظیم کنید> روی OK کلیک کنید [تصویر 4]

اختیاری: پوشه به اشتراک گذاشته شده را پیکربندی کنید> به گزینه Shared Folder در سمت چپ بروید> روی افزودن پوشه در سمت راست پنجره کلیک کنید> پوشه مورد نظر خود را انتخاب کنید> OK را کلیک کنید [تصویر 5]

8. اکنون آماده راه اندازی VirtualMachine خود هستید!

مرحله 3: بوت و نصب اوبونتو در VirtualBox

1. هنگامی که VirtualMachine راه اندازی می شود ، پنجره ای ظاهر می شود که از شما می خواهد Ubuntu را امتحان کنید یا Ubuntu را نصب کنید

2. Install Ubuntu را انتخاب کنید

3. پس از انتخاب نصب اوبونتو ، پنجره بعدی را مشاهده خواهید کرد که از شما می خواهد هنگام نصب اوبونتو یا نصب نرم افزار شخص ثالث ، بارگیری کنید. با توجه به اینکه از VirtualBox استفاده می کنید ، می توانید آن را نادیده بگیرید یا اولین گزینه را انتخاب کنید> روی ادامه کلیک کنید

4. انتخاب نوع نصب> اولین گزینه ، پاک کردن دیسک و نصب اوبونتو ، مناسب است زیرا اوبونتو را در VirtualBox نصب کرده اید> روی ادامه کلیک کنید

5. منطقه زمانی را تنظیم کنید

6. طرح بندی صفحه کلید را تنظیم کنید

7. اطلاعات ورود (نام ، نام کاربری ، رمز عبور و غیره) را تنظیم کنید

8. اکنون اوبونتو نصب می شود

9. پس از راه اندازی مجدد ، آماده استفاده از آن خواهید بود!

خوب است بدانید: گاهی اوقات یک مشکل رایج در وضوح Ubuntu و VirtualBox وجود دارد. در اینجا دستورالعمل نحوه رفع آن آمده است:

باز کردن ترمینال> نوع:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

اگر مشکل برطرف نشد این را امتحان کنید:

نوار برگه VirtualBox> دستگاه ها> درج افزودنی های مهمان تصویر CD… [تصویر 1]

در داخل پنجره ای که ماشین مجازی خود را نگه داشته است ، می توانید به یکی از گزینه های منو بروید و گزینه نصب افزونه های مهمان را انتخاب کنید. این یک CD را در ماشین مجازی نصب می کند که می توانید اسکریپت های نصب را از آنجا اجرا کنید. پس از اتمام نصب و راه اندازی مجدد اوبونتو ، اوبونتو قادر به تشخیص وضوح صفحه نمایش سیستم عامل میزبان شما و تنظیم خودکار خواهد بود.

مرحله 4: ROS Kinetic Kame را نصب کنید

همانطور که گفته شد ، ROS یک سیستم عامل نیست ، اما برای کار به سیستم عامل میزبان نیاز دارد. اوبونتو لینوکس ترجیح داده ترین سیستم عامل برای نصب ROS است.

1. به https://wiki.ros.org/ROS/Installation بروید

2. ROS Kinetic Kame را انتخاب کنید

3. بستر خود را انتخاب کنید (اوبونتو)

4. به https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu منتقل می شوید

5. تنها کاری که باید انجام دهید این است که یک ترمینال را باز کرده و مراحل نصب را در سایت دنبال کنید

یا می توانید دستورالعمل ها را از اینجا دنبال کنید:

1. ترمینال را باز کنید

2. رایانه خود را طوری تنظیم کنید که نرم افزار را از packages.ros.org بپذیرد:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"

3. کلیدهای خود را تنظیم کنید:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. اطمینان حاصل کنید که فهرست بسته Debian شما به روز است:

sudo apt-get update

5. Desktop-Full Install:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. تنظیم محیط:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc منبع ~/.bashrc

7. برای نصب ابزارها و سایر وابستگی ها برای ساخت بسته های ROS ، دستور زیر را اجرا کنید:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. قبل از استفاده از بسیاری از ابزارهای ROS ، باید rosdep را راه اندازی کنید:

sudo apt python-rosdep را نصب کنید

sudo rosdep init

به روز رسانی rosdep

مرحله 5: Arduino IDE را نصب کنید

1. آخرین نرم افزار Arduino را در اوبونتو خود بارگیری کنید>

2. من توصیه می کنم لینوکس 32 بیت را بارگیری کنید زیرا 64 بیت گاهی اوقات می تواند باعث مشکل در نصب در VirtualBox اوبونتو شود

3. فایل فشرده شده است و باید آن را در یک پوشه مناسب استخراج کنید ، به یاد داشته باشید که از آنجا اجرا می شود. (ترجیحاً آن را در پوشه بارگیری خود استخراج کنید)

4. پوشه arduino-1.x.x را که توسط فرآیند استخراج ایجاد شده است باز کرده و فایل install.sh را مشاهده کنید> روی آن راست کلیک کرده و از منوی زمینه ای Run in Terminal را انتخاب کنید.

5. مراحل نصب به سرعت به پایان می رسد و شما باید یک آیکون جدید در دسکتاپ خود بیابید

6. اگر گزینه ای برای اجرای اسکریپت از منوی زمینه ای پیدا نکردید ، باید پنجره Terminal را باز کرده و وارد پوشه arduino-1.x.x شوید.

ls

سی دی بارگیری

cd arduino-1.x.x // x.x. نسخه شما از آردوینو است

7. دستور را تایپ کنید

./install.sh

8. منتظر بمانید تا فرآیند به پایان برسد.

9. شما باید یک نماد جدید روی دسکتاپ خود بیابید

مرحله 6: شامل کتابخانه ROS

1. ابتدا باید یک پوشه فضای کاری ROS ایجاد کنید (معمولاً این در پوشه اصلی اوبونتو است)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. اکنون به پوشه /src بروید

سی دی catkin_ws/src

3. یک فضای کاری جدید ROS را اولیه کنید

catkin_init_workspace

4. پس از آماده سازی فضای کاری catkin ، می توانید فضای کاری را بسازید ، از پوشه /src به پوشه catkin_ws تغییر دهید

d/catkin_ws/src cd..

5. فضا را بسازید

~/catkin_ws catkin_make

6. اکنون می توانید چند پوشه را علاوه بر فایل های src در پوشه catkin_ws خود مشاهده کنید (پوشه src محل نگهداری بسته های ما است)

7. در ترمینال ، به پوشه اصلی بروید و فایل.bashrc را انتخاب کنید

سی دی

gedit.bashrc

8. خط زیر را در انتهای فایل.bashrc (پس از آخرین خط "source /opt/ros/kinetic/setup.bash") اضافه کنید

منبع ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. ما این فایل را در ترمینال منبع می کنیم (همین خط را کپی کرده و در ترمینال بچسبانید)

10. حال وقتی از هر پایانه ای استفاده می کنیم ، می توانیم به بسته داخل این فضای کاری دسترسی پیدا کنیم

11. پس از ساختن دستور اجرایی هدف به صورت محلی ، دستور زیر را برای نصب فایل اجرایی اجرا کنید:

catkin_make install

12. می توانید rosserial را برای آردوینو با اجرای زیر نصب کنید:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. در مراحل زیر ، دایرکتوری ای است که محیط Linux Arduino اسکیس های شما را ذخیره می کند. به طور معمول این یک فهرست به نام sketchbook یا Arduino در فهرست اصلی شما است. به عنوان مثال cd ~/Arduino/libraries

سی دی /کتابخانه ها

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. پس از راه اندازی مجدد IDE خود ، باید ros_lib را که در زیر مثالها ذکر شده است مشاهده کنید