Perro-Bot: 8 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:52

بهترین دوست مهندس الکترونیک ، dog-bot

بدن یک ربات چهارپا با 3 درجه آزادی در هر پا ، بسیار ارزان و ساده ، که به عنوان بستری برای انواع پروژه هایی که به نظر می رسد ، شما را قادر می سازد از راه دور یا کاملاً خودگردان کنترل کنید.

مرحله 1:

این ربات از راه رفتن ، نشستن ، ایستادن تا دویدن دیوانه وار در همه جا انجام می دهد

قادر به باز کردن پاها ، بستن آنها ، حرکت دادن مفصل ران و زانو به لطف رایج ترین سرووموتورهایی که می توانید از چین تهیه کنید.

پوسته و قطعات ساق پا از چوب بالسا (بسیار سبک وزن)

گام 2:

با میکروکنترلر قدرتمند stm32f401 کنترل می شود

برای کنترل 12 سرو موتور با PWM ها به طور همزمان ، و قادر به تولید توالی راه رفتن سگ بات

مرحله 3:

ما با مشاهده تصاویر مدل زانو شروع به درک نحوه حرکت پاها در هنگام کشش و خم شدن می کنیم

و بر اساس این مدل آزمایشی ، ما مدل نهایی را طراحی می کنیم ، که من طرح ها را ضمیمه می کنم (برای طراحی قطعات مکانیکی از هر دو کار جامد و freecad استفاده کنید)

مرحله 4:

همانطور که در تصویر مشاهده می کنید ، هر پا شامل 3 سرو موتور است ، برای حرکات خود ، M1: برای باز کردن پاهای ربات ، M2: برای حرکت دادن لگن و M3: برای حرکت دادن زانو (اما دومی توسط مفصل ران قرار می گیرد یک پا و با یک تاندون متصل شده است تا با استفاده از اهرم بار روی یک پا را کاهش دهد)

مرحله 5:

این ربات از 2 باتری قابل شارژ 3.7 ولت به صورت سری تغذیه می کند که دو تنظیم کننده ولتاژ را تغذیه می کند تا 5 ولت ثابت را بدست آورد که 12 سروو موتور و میکروکنترلر به طور توزیع شده توزیع می شوند.

مرحله 6:

اینها اتصالی هستند که من برای کنترل 12 سرو موتور در 12 PWM استفاده می کردم ، همانطور که در عکس می بینید پاهای جلویی بالا و پاهای عقب پایین هستند ، ضربات سمت راست در سمت راست و چپ نشان داده می شود. یکی از آنها مربوط به طرف مربوطه است و پین های میکروکنترلر که با آنها متصل هستند به وضوح قابل مشاهده است ، به عنوان مثال: پای جلویی راست موتور M1: به پین PE9 میکروکنترلر STM32F401 و غیره متصل است. با سنجاق های دیگر

مرحله 7:

قسمتهای سفت و محکم پاها (مشکی رنگ شده) از چوب بالسا ساخته شده اند تا آنجا که ممکن است سبک باشند و همانطور که در ویدیو مشاهده می کنید ، این روبات وزن ایستاده خود را بدون هیچ مشکلی فقط با نیروی سرو موتورهای خود به خوبی تحمل می کند. و منبع تغذیه باتری هایی که با خودش حمل می کرد

مرحله 8:

اکنون زمان سرگرمی است ، اکنون می توانید مراحل مختلف ، پیاده روی ، دویدن ، بازی ، پرش از موانع را از راه دور و به صورت مستقل پیاده سازی کنید ، این بستگی به این دارد که با این پلتفرم رباتیک سرگرم کننده تصمیم بگیرید که Perro-Bot من چیست

در سیستم عامل من از sysctick پشتیبانی می کنم ، تا وقفه های مداوم ایجاد شود که به شکل گیری توالی هر کار خاصی که ربات در یک لحظه خاص در حال توسعه است کمک می کند.

لطفاً هر گونه س questionsال ، یا راهنمایی که نیاز دارید ، به من اطلاع دهید و من با خوشحالی به شما کمک خواهم کرد ، خواه کد ، طراحی مکانیکی ، لوازم الکترونیکی و غیره.