Baby MIT Cheetah Robot V2 مستقل و RC: 22 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:53

پروژه های Tinkercad »

بسیار متاسفم در حال حاضر فقط طراحی پاها در tinkercad مشکل دارد ، با تشکر از Mr.kjellgnilsson.kn برای بررسی و اطلاع من. حالا فایل طراحی را تغییر داده و بارگذاری کنید. لطفا بررسی و بارگیری کنید. کسانی که قبلاً بارگیری و چاپ کرده اند ، بسیار متاسفم ، هرگز متوجه نمی شوم و نمی دانم چگونه تغییر می کند.

در واقع طرح قبلی نیز کار می کند اما مفصل بسیار نازک است و در حین قدم زدن سریع می شکند.

Baby MIT Cheetah Robot نسخه قبلی این ربات است. من تغییرات زیادی در این نسخه انجام دادم. اما حتی بیشتر می خواهید انجام دهید. اما این نسخه بسیار ساده برای هر کسی طراحی شده است. در نسخه قبلی ، بدنه از چوب ساخته شده است ، اما در این نسخه بدن را به صورت سه بعدی چاپ می کنم ، بنابراین اگر کسی بخواهد این ربات را انجام دهد ، انجام آن بسیار آسان است. فقط بدن و پا را بارگیری و چاپ کنید ، سپس سروها را پیچ کنید.

پس از اتمام پروژه ، برای پوشش بالا برنامه ریزی می کنم ، اما به دلیل قفل عادی ، نمی توانم جلد را از تامین کننده دریافت کنم. حتی اگر حمل دو باتری مانند حجم بالای گاو ربات در معده زیبا به نظر برسد.

این دستگاه از نسخه قبلی خود کاملاً جدید ارتقا نمی یابد. بنابراین تمام مراحل در این دستورالعمل ها گنجانده شده است ، شما نمی خواهید دستورالعمل های نسخه 1 را ارجاع دهید.

تغییرات عمده انجام شد

1) بدن چاپ سه بعدی است.

2) کنترل بلوتوث و همچنین خودکار.

3) باتری کار می کند (باتری قوی 18650 2Nos اجازه می دهد تا برای ساعت های طولانی کار کند ، از شروع طراحی تا تکمیل ، آن را بیش از 2 ساعت آزمایش می کنم ، اما هنوز با باتری کار می کنم).

4) تغییرات زیادی در برنامه arduino ، ما می توانیم سرعت حرکت را تغییر دهیم. اگر ما پای خود را برای ربات داریم ، هرگز سقوط نمی کند و در آن زمان تاخیر متغیر برنامه را تغییر می دهیم و حتی حرکت آهسته را می بینیم.

مرحله 1: مواد مورد نیاز

مواد مورد نیاز

1) آردوینو نانو - 1 شماره

2) ماژول بلوتوث HC -05 Arduino - 1 شماره

3) MG90S Servo - 9 شماره.

4) سنسور اولتراسونیک HC -SR04 - 1No

5) چاپ سه بعدی بدنه 1 شماره و پاها 4 مجموعه.

6) کوه سنسور التراسونیک - شماره 1

6) تنظیم کننده ولتاژ DC به DC LM2596. - 1 خیر

7) 3.7V 18650 باتری - 2 شماره

8) 18650 دارنده تنها باتری - 2 شماره

9) سوئیچ ON/OFF.

10) پیچ M2 X 10 میلی متر با مهره - 32 شماره.

11) دو طرفه برد PCB ساده.

12) پین های سربرگ مردانه و زنانه.

13) سیم.

مرحله 2: پایه چاپ سه بعدی

برای طراحی پاها و بدن از Tinkercad استفاده کنید. و پرینت سه بعدی آن را در A3DXYZ انجام دهید.

مرحله 3: بدنه چاپ سه بعدی

فایلهای Tinkercad را بارگیری کرده و چاپ کنید. برخی از سوراخ ها در هنگام تعمیر و سیم کشی در بدنه ایجاد می شود.

مرحله 4: برنامه ریزی مدار و توسعه آن

طبق برنامه ما می خواهیم 9 سرو را برانیم. بنابراین من از پین های دیجیتال 2 تا 10 استفاده می کنم. پین را با استفاده از اتصال مرد به پین های سروو وصل کنید. Arduino TX RX به بلوتوث RX و TX ، سنسور اولتراسونیک Echo و Trigger متصل به پین A2 و A3 و منبع تغذیه بلوتوث و سنسور اولتراسونیک از آردوینو 5V داده شده است. برای Arduino Vin به طور مستقیم از 2 باتری 3.7 ولت 18650 داده می شود. برای سرویس ها از همان 18650 اما از طریق تنظیم کننده ولتاژ LM2596 ارائه می شود.

من از PCB دو طرفه برای ساخت سپر استفاده می کنم. در حالی که از PCB دو طرفه استفاده می کنید هنگام ایجاد آهنگ در PCB مراقب باشید ، سرب مذاب از سوراخ ها عبور کرده و طرف بعدی را پر کنید. برای اتصال آردوینو نانو از پین هدر زن در PCB دو طرفه استفاده کنید و در طرف مقابل تخته از پین های هدر مرد برای اتصال سرویس ها استفاده کنید ، من 12 اتصال دهنده نر را از 2 تا 13 به هم وصل کردم. ماژول بلوتوث 05 روی برد. و پین هدرهای مردانه برای سنسور اولتراسونیک. چهار پین هدر مردانه از GND ، Vin arduino ، ساختگی و آخرین مورد برای servos vin. مدار بسیار کوچک است.

مرحله 5: مونتاژ پا

7 قطعه در یک پایه تک ست وجود دارد. Like wise 4 ست موجود است. پیوندهای پایینی را بپیوندید که دو قطعه متصل به سروو دارای شکاف سرو شاخ در پشت هستند و طول آن تا سوراخ 30 میلی متر است. و قطعات پیوند از سوراخ به سوراخ 6 سانتیمتر هستند. در مدل سه بعدی من فقط 0.1 میلی متر تفاوت برای پیوندها ایجاد کرده ام ، بنابراین بسیار محکم نگه داشته می شود. من از ورق مرغوب خوب برای افزایش اندازه سوراخ و رفع پیوندها استفاده می کنم. ابتدا سمت چپ و سپس سمت راست و سپس پایین را بچسبانید. حالا از پیچ بالایی مانند درپوش برای نگه داشتن پیوندها استفاده کنید. به هر چهار ست بپیوندید.

پیچ مانند قطعه پلاستیکی تا قسمت پشتی پیوندها گسترش می یابد. از feviquick (مایع ثابت کننده سریع) برای چسباندن نگهدارنده به طور دائم با پاها استفاده کنید. هنگام چسباندن مراقب باشید ، اجازه ندهید دستگاه عصبی در داخل اتصالات متحرک جریان یابد. سپس شاخ سرو را در دو طرف ساق پا کاملاً بچسبانید. اکنون بررسی کنید و متوجه شوید حرکت درست است. پیوندها 5 میلی متر ضخامت دارند بنابراین سخت است.

مرحله 6: تغییرات در بدن

هنگام طراحی بدنه ، سیم کشی و نصب PCB را فراموش کردم ، زیرا قصد ندارم از اسلحه دودکش برای تثبیت عمده استفاده کنم. بنابراین سوراخ 2 میلی متری برای سیم کشی با برچسب کابل pvc قرار دهید. PCB و LM2596 را در بالای بدنه قرار دهید و برای سوراخ علامت گذاری کنید. در طراحی اول ، من برای سرو سرو (فقط برای سنسور اولتراسونیک برنامه ریزی نمی کنم). بنابراین برای تعمیر سروو ، یک شکاف کوچک در قسمت جلو بگیرید.

مرحله 7: سرویس ها را با برنامه پیچ کنید

اولین قدم این است که سرویس ها را تعمیر کنید. این پروژه دارای 9 سرو است. پین شماره اتصال Servos pin ، نام برنامه arduino و محل مشخص شده در اولین تصویر. من از پیچ و مهره M2 X 10 میلی متر استفاده می کنم (در ابتدا برای پیچ نیکل برنامه ریزی کنید ، اما در حالی که نیروی پا را هنگام راه رفتن می بینید احساس می کنم از پیچ و مهره استفاده شده است ، سپس بسیار محکم است و هنگام راه رفتن آسیب نمی بیند). همه سروها را مانند عکس پیچ کنید و بر اساس شماره پین کانکتورهای سرو را یکی پس از دیگری بچسبانید. بنابراین افزونه آن بسیار آسان است و همچنین فرصتی برای تغییر پین ها وجود ندارد.

مرحله 8: مدارهای پیچ

سپر را روی بدنه بگذارید و آن را در قسمت لبه ها با بدنه در چهار طرف در شکاف پیچ کنید. یک خط مرکزی را در بدن علامت گذاری کنید و مرکز مدار را با مرکز بدن نگه دارید. صفحه تنظیم کننده DC به DC LM2596 را در پشت بدنه پیچ کنید.

مرحله 9: سیم کشی و بررسی منبع تغذیه

کلید روشن/خاموش که دریافت کردم گزینه پیچ در جلو است. بنابراین من یک PCB ساده ساده را برش دادم و سوئیچ را در آن pcb بستم و آن را با چسب حرارتی چسباندم. حالا سوراخ 2 میلیمتری را در هر دو طرف در pcb قرار دهید. آن سوراخ را در پشت بدن علامت گذاری کرده و آن را سوراخ کنید. سوئیچ را با پیچ و مهره 2 میلی متری پیچ کنید. سیم مثبت باتری را از طریق این سوئیچ به ورودی تنظیم کننده LM2596 dc به dc لحیم کنید.

مرحله 10: در زیر محل کار Devepment

محل کار من (همچنین اتاق خواب من) در زمان توسعه ربات بچه یوزپلنگ. بچه یوزپلنگ را در مرکز رشد خود ببینید. آیا می توانید ابزارهای اطراف من را ردیابی کنید. سازماندهی آن بعد از کار در شب 3 کار دشواری است.

مرحله 11: رفع سر (رفع سنسور اولتراسونیک)

نگهدارنده اولتراسونیک به صورت آنلاین در دسترس است. اما نگهدارنده پیچ شاخ مخصوص سرو سرو پیچ SG90 است. بنابراین اندازه سوراخ نگهدارنده را افزایش می دهم و شاخ سرو را با نگهدارنده سنسور اولتراسونیک پیچ می کنم. یک سیم سیم پین هدر 4 سیم زن به زن بسازید. در حال حاضر هدر نر را در سپر با سیم کشی برای سونوگرافی لحیم کرده اید. سروو را روی 90 درجه قرار دهید و بوق را با نگهدارنده سنسور وصل کرده و محکم پیچ کنید.

مرحله 12: بدن را با باتری تعادل دهید

در حال حاضر مرکز بدن در بدن با نشانگر مشخص شده است. بدنه را با پیچ گوشتی در دو طرف علامت بلند کنید. دو نگهدارنده باتری را با باتری در هر دو طرف Shield قرار دهید و آن را به عقب بکشید تا بدن مستقیم باشد. سپس فونت و لبه پشتی نگهدارنده را علامت گذاری کنید. دو سوراخ 2 میلی متری در قسمت پایین نگهدارنده باتری قرار دهید و آن را روی بدنه علامت گذاری کنید. نگهدارنده باتری را با پیچ و مهره 2 میلی متر در 10 میلی متر پیچ کنید.

مرحله 13: سیم کشی را اصلاح کنید

سیمهای جلو را در یک طرف و سیمهای عقب را در طرف دیگر بگیرید. سیمها را سفارش دهید و از برچسب کابل pvc استفاده کنید ، سیمها را با سوراخهایی که از قبل در بدنه قرار داده اید ببندید. اجازه ندهید هیچ سیم آزادانه. در حال حاضر بدن با سروو ، PCB و باتری آماده است.

مرحله 14: رفع پاها

یک برنامه آردوینو ساده بسازید و سرویس ها را در positionLeg1F = 80 درجه زیر تنظیم کنید

Leg1B = 100 درجه

Leg2F = 100 درجه

Leg2B = 80 درجه

Leg3F = 80 درجه

Leg3B = 100 درجه

Leg4F = 100 درجه

Leg4B = 80

Headservo = 90

درجه را طوری بچسبانید که در شکل نشان داده شده است (پیوند 30 میلی متری را به موازات بدن قرار دهید) و محکم آن را پیچ کنید.

مرحله 15: یوزپلنگ Baby MIT به پایان رسید

مرحله 16: کد Android

فایل apk را از اینجا بارگیری کنید

فایل aia را از اینجا بارگیری کنید

این یک برنامه بسیار ساده است که در Android با MIT App Inventor توسعه یافته است. همه دکمه ها مطابق فشار دادن و ارسال تصویر ، یک کاراکتر ارسال می کنند. تاکنون 21 کاراکتر برای هر عمل استفاده شده است. هنگامی که آردوینو این شخصیت را از طریق بلوتوث دریافت کرد ، مطابق با کاراکتر دریافتی کار می کند.

با کلیک روی پیوند بالا ، برنامه را از google drive بارگیری کرده و در تلفن همراه نصب کنید.

مرحله 17: کلیدهای Android

لیست کاراکترهای ارسال شده توسط آردوینو در زیر آمده است

G جلو چپ F جلو I جلو راست L چپ S توقف R راست H BAck سمت چپ B BAck J BAck راست U بالا D پایین W جلو فقط پایین X عقب فقط پایین Y جلو فقط UP Z عقب فقط UP O Fullstand P Fullshit C بررسی V Hai M Manual A خودکار

مرحله 18: برنامه Android را اجرا کنید

در تلفن همراه ، بلوتوث را روشن کرده و Baby Cheetah V2 را باز کنید. روی انتخاب bluetooth کلیک کنید و arduino bluetooth HC-05 را انتخاب کنید. صفحه کنترل باز می شود. افزودنی جدید در صفحه کنترل در مقایسه با نسخه یک است. خودکار و دستی ، اگر به حالت خودکار تغییر دهید ، دیگر دکمه ها قادر به استفاده نیستند. برای فعال کردن کنترل به حالت دستی بروید.

مرحله 19: کد آردوینو

کد آردوینو را از Google Drive بارگیری کنید

هدف اصلی برنامه آردوینو این است که بدن را در همان وضعیت نگه دارد حتی راه رفتن و چرخش. برای آن زاویه حرکت پا در هر ارتفاع محاسبه می شود و آن را در یک آرایه چند بعدی قرار می دهیم. طبق دستورات دریافت شده از اندروید ، برنامه آرایه را بررسی کرده و پا را در آن جهت حرکت دهید. بنابراین بدن هنگام راه رفتن و چرخاندن در یک ارتفاع است. یوزپلنگ مانند پای جلو در قد کامل و پای عقب کامل پایین می رود. مانند آیه حکیمانه حکیمانه. مانند خردمند ، در همه ارتفاعات نیز اجرا می شود.

مرحله 20: تغییرات عمده آردوینو

سرعت حرکت

در نسخه قبلی هیچ کنترل سروو ارائه نمی شود بنابراین سروو با سرعت کامل حرکت می کند. اما در این نسخه یک روش جداگانه برای کنترل سرعت servos نوشته شده است. بنابراین کل برنامه با intialize موقعیت سروو می خواهید به رویه حرکت کنید تغییر می کند. آخرین وضعیت سروو 8 پا ثبت شده است و با موقعیت جدید حداکثر اختلاف بین 8 موتور را بیابید. با تقسیم حداکثر اختلاف ، تمام مراحل می خواهند به صورت جداگانه حرکت کنند و با حلقه for که برای حداکثر مراحل با تاخیر تکرار شده است ، در اینجا سرعت پا را تغییر می دهیم.

خود مختار

وقتی حالت خودکار را در اندروید تغییر می دهید. اجرای خودکار روی آردوینو روی true تنظیم شده است. در حالت خودکار ربات با کمک سنسور اولتراسونیک به طور خودکار حرکت می کند.

چگونه کار می کند

1) ابتدا ربات به حالت ایستاده کامل برود.

2) به جلو حرکت کرده و فاصله موانع را از روبات بررسی کنید.

3) اگر فاصله بیش از 5 سانتی متر باشد ، پیاده روی آن در مقابل دیگری متوقف می شود.

4) ابتدا ارتفاع را تا 4 مرحله یک به یک کاهش می دهد.

5) اگر مانع فقط یک دروازه است ، هرگز مانع را در ارتفاع کاهش یافته نمی یابد ، سپس با چروک شدن به جلو حرکت می کند. پس از حرکتی ثابت ، بایستید و عمل را تکرار کنید.

6) حتی تا 1 ارتفاع و مانع را پیدا کرد ، دوباره در ارتفاع فیله ایستاد (موقعیت 5)

7) درجه سر را از 90 به 0 بچرخانید و فاصله را یادداشت کرده و سر را به 180 درجه بچرخانید و فاصله را یادداشت کنید. سپس سر را به 90 درجه برسانید.

8) فاصله سمت چپ و فاصله سمت راست را ارجاع دهید ، با مسافت طولانی به جهت بپیچید.

9) پس از چرخش به جلو حرکت کرده و وارد مرحله 2 شوید.

مرحله 21: فیلم مستقل

برنامه را باز کرده و ربات را وصل کنید و روی حالت خودکار کلیک کنید (مرد در برنامه به روبات تغییر کند). حالا حرکت را ببینید ، به جلو حرکت کنید و مانعی را ببینید و ارتفاع آن را گام به گام کاهش دهید ، حتی اگر مانعی دارد. بنابراین ایستاده و چپ و راست را ببینید ، در سمت چپ یک تخته راه راه قرار داده ام. بنابراین سمت راست راه طولانی دارد و به راست می چرخد و راه می رود.

مرحله 22: Baby Cheetah در RC Action

حتی از طریق حالت خودکار بسیار خوب است. بچه ها دوست دارند با کنترل بازی کنند. در اینجا چند فیلم با عملکرد سرگرم کننده این ربات وجود دارد. این می گوید hai با نشان دادن پا و سرهای کلبه. ترکیب مشکی نارنجی برای همه شبیه است. من برای پوشش بالا فقط پس از تعمیر سر و طراحی برنامه ریزی می کنم ، اما به دلیل قفل شدن نمی توانم پوشش بالا را بدست آورم. پس از اتمام کار جلد ، عکس می گذارم و در اینجا بارگذاری می کنم.

ممنون که پروژه من را سپری کردید.

چیزهای بیشتری برای لذت بردن …………… نظر و یادآوری دوستان را فراموش نکنید

جایزه داوران در مسابقه آردوینو 2020