بازوی رباتیک چاپ سه بعدی: 6 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:53

این یک ریمیکس از بازوی رباتیک ساخته رایان گراس است:

تدارکات

محصولات زیر موارد مورد استفاده در این دستورالعمل هستند. ممکن است تغییرات متفاوتی پیدا کنید زیرا همه اینها قطعات و قطعات الکترونیکی استاندارد هستند. لطفاً توجه داشته باشید ، برخی از قطعات چاپ سه بعدی برای این موارد طراحی شده اند ، بنابراین مسافت پیموده شده شما ممکن است متفاوت باشد. من فایل های Fusion360 را در صفحه Thingiverse قرار داده ام در صورتی که مجبور به انجام تعدیل جزئی باشید.

• 4x Servo Horn 25T:
• 4 برابر TowerPro MG996R 10 کیلو سرویس:
• پیچ های 8 8 8 میلی متری M3 - ممکن است از پیچ های کوتاه تری استفاده کنید ، اما من از پیچ های 8 میلی متری استفاده کردم و هیچ مشکلی با فاصله از قسمت داخلی ساعد نداشتم.
• پیچ سر 12 میلیمتری M3 M3. امکان استفاده از 20 در این پروژه وجود دارد ، اما لازم نیست.
• 12 برابر M3 مربع آجیل 5.5x1.8 میلی متر: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ امکان استفاده از 20 در این پروژه وجود دارد ، اما لازم نیست.
• 3 میلی متر نایلون الاستیک/بند ناف (5 متر)
• MG90S Micro Servo with Servo Horns
• آردوینو یا میکروکنترلر مشابه
• برد کنترل PWM/Servo
• باتری/منبع تغذیه ~ 5-6 ولت

مرحله 1: آماده سازی قرقره های سرو

موارد زیر را آماده کنید:

• 4 برابر سرو قرقره (چاپ سه بعدی)
• 4 برابر شاخ سرو
• 8 عدد پیچ M3 Countersunk

1. سرو هورن را از طریق سوراخ سرو قرقره قرار دهید تا شکاف دندانه دار کمی از قسمت قرقره بیرون زده باشد.
2. دو پیچ پیچ را در سوراخ های قرقره و شاخ پیچ کنید.
3. برای هر 4 قرقره تکرار کنید.

مرحله 2: ایمن سازی سروها

موارد زیر را آماده کنید:

• نگهدارنده سرو (چاپ سه بعدی)
• 4 برابر TowerPro MG996R 10 کیلو سرو
• 8 برابر (حداقل) پیچ M3 10 میلی متری
• 8 برابر (حداقل) مهره مربع M3

1. مهره های مربعی را درون تله ها قرار دهید. ممکن است لازم باشد آنها را با دقت قرار دهید تا با سوراخ های سروو هماهنگ شوند.
2. با استفاده از پیچ ها سروو را به نگهدارنده محکم کنید. مراقب باشید آنها را بیش از حد سفت نکنید ، فقط باید موتورها را در جای خود نگه دارید. شما می توانید از همه سوراخ های نگهدارنده استفاده کنید ، اما لازم نیست. در تصاویر ، من فقط دو سروو در هر سروو استفاده کرده ام.
3. این کار را برای هر 4 سرو انجام دهید. جهت گیری مهم است: اطمینان حاصل کنید که محور چرخ دنده 25T به ستون های مرکزی نگهدارنده نزدیکتر است.
4. مدیریت کابل مهم است! کابل ها را از سوراخ بین ستون های مرکزی عبور دهید. آنها از طریق پوشش ساعد هدایت می شوند.

مرحله 3: افزودن قرقره های سرو به سروو

موارد زیر را آماده کنید:

• دارنده سروو تکمیل شده
• 4 برابر قرقره سروو کامل شده
• 4 پیچ 4 میلیمتری M3 (اینها معمولاً با سرو سرو می شوند)

1. هر قرقره را روی هر محور موتور فشار دهید. جهت گیری دقیق در حال حاضر مهم نیست - شما بعداً آن را تغییر خواهید داد.
2. قرقره را با پیچ محکم کنید. دستگاه من با سرو سرو شد ، اما در صورت نیاز به خرید جداگانه ، محتویات مواردی را که سفارش می دهید بررسی کنید.

سروو مونتاژ کامل شد

مرحله 4: جمع آوری دست

موارد زیر را آماده کنید:

• نخل (چاپ سه بعدی)
• انگشتان (چاپ سه بعدی
• بند نایلونی الاستیک
• میکرو سرو MG90S

1. یک سر طناب نایلونی را از طریق یکی از سوراخ های پشت کف دست و از طریق سوراخ های انگشت مربوطه عبور دهید. اگر به دلیل خراب شدن انتها به سختی می توانید بند ناف را فشار دهید ، سعی کنید آن را در نوار بپیچید تا انتهای آن صاف تر شود.
2. نایلون را در داخل خود حلقه کنید ، و از طریق مجموعه دوم حفره ها در انگشت ، و در نهایت از سوراخ دیگر کف دست عبور دهید.
3. نایلون را محکم کرده و دو انتهای بند ناف را به صورت دو گره به هم ببندید. سعی کنید انگشت خود را خم کنید و مطمئن شوید که مستقیماً به سمت عقب باز می گردد. اگر اینطور نیست ، باید انتهای آن را محکم تر ببندید.
4. انتهای بند ناف را نزدیک به گره ببرید. ممکن است ایده خوبی باشد که انتهای نایلون را با آهن لحیم کاری بخوانید تا از فرسودگی آنها جلوگیری شود ، اما این همیشه لازم نیست.
5. مراحل 1-4 را برای 3 انگشت باقی مانده تکرار کنید. در حالی که من با همه انگشتان چاپ شده مختلف نشان داده ام ، ممکن است ترجیح دهید طول/عرض های مختلف را با آنچه که بیشترین نیاز شما را دارد ترکیب و مطابقت دهید.
6. انگشت شست را با همان روش بالا به هم وصل کنید.
7. Micro Servo (با شاخ سروو موجود) را به انگشت شست وصل کنید. این دستگاه باید دارای پرس باشد (سعی کنید موتور را نشکنید) اما یک نقطه چسب ممکن است به ثابت نگه داشتن آن کمک کند. نگران نباشید ، می توانید با باز کردن پیچ از شاخ با استفاده از سوراخ مفصل شست ، موتور را بردارید.
8. کابل را از سوراخ کف دست وارد کرده و موتور را به شکاف آن فشار دهید. (ممکن است طرحی که بارگیری می کنید با آنچه در تصویر نشان داده شده متفاوت باشد ، زیرا هنگام قرار دادن موتور ، کابل کمی به هم فشار می آورد.)

دست کامل است

مرحله 5: اتصال انگشتان به سرووها

موارد زیر را آماده کنید:

• سرو در هولدر
• نخل ساخته شده
• ساعد (چاپ سه بعدی)
• مچ دست (چاپ سه بعدی)
• چسب پلاستیک
• آردوینو (یا میکروکنترلر مشابه) - من از آردوینو اونو استفاده کردم.
• Servo Controller Board-من از Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield استفاده کردم
• منطقه ماهیگیری
• 4 پیچ M3x10 میلی متر
• 4 عدد مهره مربع M3

1. سرویس ها را به برد کنترل سروو متصل کنید. سفارشی را انتخاب کنید که برای شما منطقی باشد. سروهای جلو را به پورت های 0 و 2 و سروهای عقب را به 4 و 6 وصل کردم.
2. فایل پروژه کالیبراسیون سرو را از GitHub بارگیری کنید. به احتمال زیاد شما باید مقادیر را بر اساس نحوه اتصال سرووها یا محدوده رمزگذاری آنها کمی متفاوت تغییر دهید. شما مسئول این مرحله هستید ، بنابراین مراقب باشید که آنها را از نقطه امن خود برای دور زدن نگذرانید.
3. برنامه را به گونه ای اجرا کنید که همه سرویس ها در بیشترین وضعیت قرار گیرند.
4. شاخ های سروو را برداشته و مطابق عکس ها آنها را بچرخانید. این امر آنها را در بهترین حالت قرار می دهد تا انگشتان خود را پس از اتصال از طریق خط ماهیگیری به عقب بکشید. آن را با چرخاندن سرویس ها به عقب آزمایش کنید ، آنها باید همانطور که در عکس بعدی نشان داده شده است به پایان برسند.
5. به نحوه اتصال کابل های سروو توجه کنید. حالا آنها را از برق بکشید تا بتوانید کابل ها را از طریق مسیریابی در ساعد باز کنید و آنها را در پایین به هم متصل کنید. در صورت امکان ، کابل سرو انگشت شست را نیز از طریق مسیریابی (از بالای ساعد) عبور دهید.
6. قطعه مچ دست را به دست بچسبانید. فقط یک جهت وجود دارد که به آنها اجازه می دهد تا با هم قرار بگیرند. اطمینان حاصل کنید که کابل موتور شست از طریق شکاف بلندتر مچ دست شکاف خورده است.
7. خط ماهیگیری را از طریق انگشتان دست ، کف دست ، راهنمای مچ دست و سپس راهنمای سروو عبور دهید. سپس هر خط را از طریق یکی از شاخ های سروو عبور دهید. انگشت چهارم و کوچک باید روی یک شاخ باشد. مطمئن شوید که خط را طوری بچرخانید که به خط دیگر مالیده نشود.
8. در هر کدام از شاخ ها گره بزنید و خط انتهای انگشت را شل بگذارید. آنقدر سست بمانید که بعداً گره بزنید.
9. نگهدارنده سرو را با استفاده از پیچ و مهره های موجود در تله مهره به ساعد محکم کنید.
10. مچ را به بالای ساعد بچسبانید.
11. در انتهای هر انگشت گره بزنید. ممکن است در خط ماهیگیری کمی شل شدن پیدا کنید که طبیعی است. برای سفت شدن مجدد خط ، شاخ های سروو را برداشته و آنها را از دست دور کرده تا خط آموزش داده شود. سپس مجدداً شاخها را به سروها متصل کنید.
12. با اجرای برنامه ای که مشت را محکم می کند ، دست را آزمایش کنید.

اگر همه چیز کار می کند ، شما آماده رفتن هستید! آفرین

مرحله 6: پایان کار

ساخت اصلی انجام شده است ، و شما آماده بازی با ربات جدید خود هستید!

برای درک موتورها ، میکروکنترلر و محدودیت های آنها کمی وقت بگذارید. سعی کنید یک برنامه کاربردی برای کنترل آن تهیه کنید ، شاید یک کتابخانه به زبان انتخابی شما. قسمت ها را هک کنید (همه فایل های طراحی در صفحه Thingiverse موجود است) و آن را بهتر کنید - اگر این کار را کردید ، برای من پیام بگذارید و شاید به ویرایش بعدی برسد!

مهمتر از همه - از آن لذت ببرید و به یادگیری ادامه دهید:)