ماشین تراش GPS RTK: 16 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:53

این ماشین چمن زنی روبات قادر به قطع کامل چمن در یک مسیر از پیش تعیین شده است. با تشکر از راهنمای RTK GPS ، این دوره با هر چمن زنی با دقت بهتر از 10 سانتی متر تکرار می شود.

مرحله 1: مقدمه

ما در اینجا یک ماشین چمن زنی روبات را توضیح می دهیم که می تواند چمن را به طور خودکار در مسیری که از قبل تعیین شده است بطور کامل بتراشد. با تشکر از راهنمای RTK GPS ، این دوره در هر چمن زنی با دقت بهتر از 10 سانتی متر (تجربه من) تکرار می شود. کنترل بر اساس یک کارت آدوینو مگا است که توسط برخی از سپرهای کنترل موتور ، شتاب سنج و قطب نما و همچنین یک کارت حافظه تکمیل می شود.

این یک دستاورد غیرحرفه ای است ، اما به من این امکان را داد تا به مشکلات پیش آمده در رباتیک کشاورزی پی ببرم. این رشته بسیار جوان به سرعت در حال توسعه است ، به دلیل قوانین جدید در مورد کاهش علف های هرز و آفت کش ها. به عنوان مثال ، در اینجا پیوندی به آخرین نمایشگاه رباتیک کشاورزی در تولوز (https://www.fira-agtech.com/) آمده است. برخی از شرکتها مانند Naio Technologies در حال تولید روباتهای عملیاتی هستند (https://www.naio-technologies.com/).

در مقایسه ، دستاورد من بسیار اندک است اما با این وجود درک علاقه و چالش ها را به شیوه ای بازیگوش ممکن می سازد. …. و سپس واقعاً کار می کند! … و بنابراین می توان از آن برای بریدن چمن در اطراف خانه اش استفاده کرد ، در حالی که وقت آزاد خود را حفظ می کند …

حتی اگر تحقق را در آخرین جزئیات توصیف نکنم ، نشانه هایی که ارائه می کنم برای کسی که می خواهد راه اندازی کند ارزشمند است. از پرسیدن سوالات یا پیشنهادات دریغ نکنید ، که به من امکان می دهد ارائه خود را به نفع همه تکمیل کنم.

من واقعاً خوشحال می شوم اگر این نوع پروژه بتواند طعم مهندسی را به افراد جوان تر بدهد…. به منظور آماده شدن برای انقلاب بزرگی که در انتظار ماست….

علاوه بر این ، این نوع پروژه برای گروهی از جوانان با انگیزه در یک باشگاه یا کارخانه ، مناسب است تا بتوانند به عنوان گروه پروژه با معماران مکانیکی ، الکتریکی و نرم افزاری به سرپرستی یک مهندس سیستم ، مانند صنعت ، کار کنند.

مرحله 2: مشخصات اصلی

هدف این است که نمونه اولیه ای از ماشین چمن زنی را تولید کنیم که قادر به چمن زنی مستقل در زمین است که ممکن است دارای بی نظمی های قابل توجهی باشد (مراتع و نه چمنزار).

محدودیت میدانی نمی تواند بر اساس یک مانع فیزیکی یا محدودیت سیم راهنمای دفن شده مانند روبات های چمن زن باشد. مزارع مورد برش در واقع متغیر و دارای سطح وسیعی هستند.

برای نوار برش ، هدف حفظ رشد چمن در ارتفاع مشخص پس از اولین چمن زنی یا مسواک زدن با روش دیگر است.

مرحله 3: ارائه کلی

این سیستم شامل یک ربات متحرک و یک پایگاه ثابت است.

در ربات تلفن همراه می بینیم:

- داشبورد

- جعبه کنترل عمومی شامل کارت حافظه.

- جوی استیک دستی

- GPS به عنوان "مریخ نورد" و گیرنده RTK پیکربندی شده است

- دارای 3 چرخ موتور

- موتورهای غلتکی چرخ ها

- نوار برش متشکل از 4 دیسک چرخشی که هر کدام 3 تیغه برش را در حاشیه حمل می کنند (عرض برش 1 متر)

- جعبه مدیریت نوار برش

- باتری ها

در پایگاه ثابت ما GPS را به عنوان "پایه" و همچنین فرستنده اصلاحات RTK پیکربندی می کنیم. توجه داشته باشید که آنتن در ارتفاع قرار گرفته است تا چند صد متر در اطراف خانه تابش کند.

علاوه بر این ، آنتن GPS در معرض دید کل آسمان و بدون هیچگونه مخفی کاری در ساختمانها یا پوشش گیاهی قرار دارد.

حالت های Rover و پایگاه GPS در قسمت GPS توضیح داده شده و توضیح داده می شود.

مرحله 4: دستورالعمل های عملکرد (1/4)

من پیشنهاد می کنم از طریق دفترچه راهنمای ربات که همه ویژگی های آن را به خوبی نشان می دهد ، آشنا شوید.

توضیحات داشبورد:

- یک سوئیچ عمومی

- اولین انتخاب کننده 3 موقعیتی اجازه می دهد تا حالت های عملکرد را انتخاب کنید: حالت سفر دستی ، حالت ضبط آهنگ ، حالت چمن زنی

- یک دکمه فشاری به عنوان نشانگر استفاده می شود. کاربردهای آن را خواهیم دید.

- دو انتخاب کننده 3 موقعیت دیگر برای انتخاب شماره پرونده از 9 استفاده می شود. بنابراین ما 9 پرونده چیدن یا ثبت سفر برای 9 زمینه مختلف داریم.

- یک انتخاب کننده 3 موقعیتی به کنترل نوار برش اختصاص داده شده است. موقعیت OFF ، موقعیت ON ، موقعیت کنترل برنامه ریزی شده.

- صفحه نمایش دو خطی

- یک انتخاب کننده 3 موقعیتی برای تعریف 3 صفحه نمایش مختلف

- یک LED که وضعیت GPS را نشان می دهد. چراغ خاموش ، بدون GPS چراغ ها به آرامی چشمک می زنند ، GPS بدون اصلاح RTK. LED چشمک زن سریع ، اصلاحات RTK دریافت شد. چراغ روشن ، قفل GPS با بالاترین دقت

در نهایت ، جوی استیک دارای دو انتخاب کننده 3 موقعیتی است. چپ چرخ چپ را کنترل می کند ، چپ راست چرخ راست را کنترل می کند.

مرحله 5: دستورالعمل های عملیاتی (2/4)

حالت عملکرد دستی (GPS مورد نیاز نیست)

پس از روشن و انتخاب این حالت با انتخاب حالت ، دستگاه با جوی استیک کنترل می شود.

دو انتخابگر 3 حالته دارای یک فنر بازگشتی هستند که همیشه آنها را به موقعیت میانی باز می گرداند و مربوط به توقف چرخ ها می شود.

وقتی اهرم چپ و راست به جلو رانده می شوند ، دو چرخ عقب می چرخند و دستگاه مستقیم می رود.

وقتی دو اهرم را به عقب می کشید ، دستگاه مستقیم به عقب بر می گردد.

هنگامی که اهرمی به جلو رانده می شود ، دستگاه دور چرخ ثابت می چرخد.

هنگامی که یک اهرم به جلو و دیگری به عقب رانده می شود ، دستگاه در نقطه ای در وسط محور به هم می چسبد و چرخ های عقب را به هم متصل می کند.

موتور چرخ جلو به طور خودکار با توجه به دو کنترل قرار گرفته بر روی دو چرخ عقب تنظیم می شود.

در نهایت ، در حالت دستی نیز امکان چمن زنی وجود دارد. برای این منظور ، پس از بررسی اینکه هیچ کس در نزدیکی دیسک های برش نیست ، جعبه مدیریت نوار برش (کلید "سخت" برای امنیت) را روشن می کنیم. سپس انتخاب کننده برش تابلو ابزار روی ON قرار می گیرد. در این لحظه 4 دیسک نوار برش در حال چرخش است. به

مرحله 6: دستورالعمل های عملکرد (3/4)

حالت ضبط آهنگ (GPS مورد نیاز است)

- قبل از شروع ثبت یک اجرا ، یک نقطه مرجع دلخواه برای این رشته تعریف شده و با یک سهم کوچک مشخص می شود. این نقطه منشا مختصات در قاب جغرافیایی خواهد بود (عکس)

- سپس به لطف دو انتخاب کننده روی داشبورد ، شماره پرونده ای را که سفر در آن ثبت می شود انتخاب می کنیم.

- پایه ON تنظیم شده است

- بررسی کنید که چراغ وضعیت GPS سریع شروع به چشمک زدن کند.

- با قرار دادن انتخابگر حالت تابلو ابزار در موقعیت ضبط ، از حالت دستی خارج شوید.

- سپس دستگاه به صورت دستی به موقعیت نقطه مرجع منتقل می شود. دقیقاً آنتن GPS است که باید بالاتر از این نقطه عطف باشد. این آنتن GPS در بالای نقطه ای قرار دارد که بین دو چرخ عقب متمرکز شده و نقطه چرخش دستگاه روی خود است.

- منتظر بمانید تا LED وضعیت GPS بدون چشمک زدن روشن شود. این نشان می دهد که GPS در حداکثر دقت خود قرار دارد (GPS "Fix" (GPS).

- موقعیت 0.0 با فشار دادن نشانگر داشبورد مشخص می شود.

- سپس به نقطه بعدی می رویم که می خواهیم نقشه برداری کنیم. به محض رسیدن به آن ، با استفاده از نشانگر به آن سیگنال می دهیم.

- به منظور خاتمه ضبط ، ما به حالت دستی باز می گردیم.

مرحله 7: دستورالعمل های عملکرد (4/4)

حالت چمن زنی (GPS مورد نیاز است)

ابتدا ، شما باید فایل نقاطی را که دستگاه باید طی کند آماده کنید تا بتوانید کل سطح را بدون ترک سطحی بریده شده بچسبانید. برای انجام این کار ، ما فایل را در کارت حافظه ذخیره می کنیم و از این مختصات ، با استفاده از مثال Excel ، لیستی از نقاط را مانند عکس ایجاد می کنیم. برای هر یک از نقاطی که باید به آن برسیم ، روشن یا خاموش بودن نوار برش را نشان می دهیم. از آنجایی که این نوار برش بیشترین مصرف را دارد (بسته به چمن از 50 تا 100 وات) ، لازم است هنگام عبور از زمینی که قبلاً بریده شده است ، به عنوان مثال ، میله برش را خاموش کنید.

هنگامی که تخته چمن زنی تولید می شود ، کارت حافظه در کشوی کنترل روی سپر خود قرار می گیرد.

تنها چیزی که باقی می ماند این است که پایه را بگذارید و به زمین چمن زنی ، درست بالای نقطه عطف مرجع بروید. سپس انتخاب کننده حالت روی "Mow" تنظیم می شود.

در این مرحله دستگاه به تنهایی منتظر قفل GPS RTK در "Fix" می ماند تا مختصات را صفر کرده و شروع به چیدن کند.

هنگامی که چمن زنی به پایان رسید ، به تنهایی و با دقت حدود ده سانتی متر به نقطه شروع باز می گردد.

در حین چمن زنی ، دستگاه به طور مستقیم بین دو نقطه متوالی فایل نقطه حرکت می کند. عرض برش 1.1 متر است از آنجا که عرض دستگاه بین چرخهای 1 متر است و می تواند به دور یک چرخش بچرخد (به فیلم نگاه کنید) ، می توانید نوارهای چمن زن مجاور را بسازید. این بسیار م effectiveثر است!

مرحله 8: قسمت مکانیکی

ساختار روبات

این ربات در اطراف یک ساختار مشبک از لوله های آلومینیومی ساخته شده است که سفتی خوبی به آن می بخشد. ابعاد آن حدود 1.20 متر طول ، 1 متر عرض و 80 سانتی متر ارتفاع است.

چرخ ها

می تواند به لطف 3 چرخ دوچرخه کودک به قطر 20 اینچ حرکت کند: دو چرخ عقب و یک چرخ جلو شبیه چرخ چرخ دستی های سوپرمارکت (عکس 1 و 2). حرکت نسبی دو چرخ عقب جهت آن را تضمین می کند

موتورهای غلتکی

به دلیل بی نظمی در این زمینه ، داشتن نسبت گشتاور زیاد و در نتیجه نسبت کاهش زیاد ضروری است. برای این منظور من از اصل فشار دادن غلتک بر روی چرخ استفاده کردم ، همانطور که در solex (عکس 3 و 4). کاهش زیاد باعث می شود که ماشین در شیب ثابت بماند ، حتی در صورت قطع قدرت موتور. در مقابل ، دستگاه به آرامی (3 متر در دقیقه) پیش می رود … اما چمن نیز به آرامی رشد می کند….

برای طراحی مکانیکی از نرم افزار طراحی Openscad (نرم افزار اسکریپت بسیار کارآمد) استفاده کردم. به طور موازی برای طرح های تفصیلی از Drawing from Openoffice استفاده کردم.

مرحله 9: GPS RTK (1/3)

GPS ساده

GPS ساده (عکس 1) ، یکی از ماشین های ما دارای دقت تنها چند متر است. اگر موقعیتی را که توسط یک GPS ثابت شده است به عنوان مثال ثابت نگه داریم ، ثبت می کنیم ، نوسانات چند متری را مشاهده می کنیم. این نوسانات به دلیل اختلال در جو و یونوسفر است ، بلکه به دلیل اشتباهات در ساعت های ماهواره ها و اشتباهات در خود GPS است. بنابراین برای برنامه ما مناسب نیست.

GPS RTK

برای بهبود این دقت ، از دو Gps در فاصله کمتر از 10 کیلومتر استفاده می شود (عکس 2). در این شرایط ، می توانیم در نظر بگیریم که اختلالات جو و یونوسفر در هر GPS یکسان است. بنابراین تفاوت موقعیت بین دو GPS دیگر مختل نمی شود (دیفرانسیل). اگر اکنون یکی از GPS (پایه) را وصل کنیم و دیگری را روی وسیله نقلیه (مریخ نورد) قرار دهیم ، بدون هیچ گونه مزاحمتی ، حرکت دقیق وسیله نقلیه را از پایگاه بدست می آوریم. علاوه بر این ، این GPS زمان اندازه گیری پرواز را بسیار دقیق تر از GPS ساده (اندازه گیری فاز روی حامل) انجام می دهد.

با تشکر از این پیشرفت ها ، ما یک دقت اندازه گیری سانتی متری برای حرکت مریخ نورد نسبت به پایه بدست می آوریم.

این سیستم RTK (زمان واقعی سینماتیک) است که ما استفاده از آن را انتخاب کرده ایم.

مرحله 10: GPS RTK (2/3)

من 2 مدار GPS RTK (عکس 1) از شرکت Navspark خریدم.

این مدارها بر روی یک PCB کوچک مجهز به پین های 2.54 میلی متری نصب می شوند ، بنابراین به طور مستقیم بر روی صفحات آزمایش نصب می شود.

از آنجا که این پروژه در جنوب غربی فرانسه واقع شده است ، من مدارهایی را انتخاب کردم که با صورت فلکی ماهواره های GPS آمریکایی و همچنین صورت فلکی روسی Glonass کار می کردند.

داشتن حداکثر تعداد ماهواره برای استفاده از بهترین دقت بسیار مهم است. در مورد من ، من در حال حاضر بین 10 تا 16 ماهواره دارم.

ما هم باید بخریم

- 2 آداپتور USB ، مورد نیاز برای اتصال مدار GPS به رایانه (آزمایشات و پیکربندی)

- 2 آنتن GPS + 2 کابل آداپتور

- یک جفت فرستنده-گیرنده 3DR به طوری که پایگاه می تواند اصلاحات خود را به مریخ نورد صادر کند و مریخ نورد آنها را دریافت کند.

مرحله 11: GPS RTK (3/3)

اعلان GPS موجود در سایت Navspark اجازه می دهد تا مدارها به تدریج اجرا شوند.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

در وب سایت Navspark نیز پیدا خواهیم کرد

- نرم افزاری که روی رایانه ویندوزی خود نصب می شود تا خروجی های GPS و مدارهای برنامه را در پایه و مریخ نورد مشاهده کند.

- شرح قالب داده GPS (عبارات NMEA)

همه این اسناد به زبان انگلیسی هستند اما درک آنها نسبتاً آسان است. در ابتدا ، پیاده سازی بدون کوچکترین مدار الکترونیکی به لطف آداپتورهای USB انجام می شود که همه منابع تغذیه الکتریکی را نیز تأمین می کند.

پیشرفت به شرح زیر است:

- آزمایش مدارهای جداگانه که به عنوان GPS ساده عمل می کنند. نمای ابری پل ها ثبات چند متری را نشان می دهد.

- برنامه ریزی یک مدار در ROVER و دیگری در BASE

- ایجاد یک سیستم RTK با اتصال دو ماژول با یک سیم واحد. نمای ابری پل ها ثبات نسبی ROVER/BASE چند سانتی متری را نشان می دهد!

- تعویض سیم اتصال BASE و ROVER توسط فرستنده های گیرنده 3DR. در اینجا مجدداً عملیات در RTK ثبات چند سانتی متری را امکان پذیر می کند. اما این بار BASE و ROVER دیگر با یک پیوند فیزیکی به یکدیگر متصل نیستند…..

- جایگزینی تجسم رایانه با برد Arduino برنامه ریزی شده برای دریافت داده های GPS در ورودی سریال … (به پایین مراجعه کنید)

مرحله 12: بخش الکتریکی (1/2)

جعبه کنترل برق

عکس 1 تابلوهای جعبه کنترل اصلی را نشان می دهد که در زیر به تفصیل توضیح داده شده است.

سیم کشی GPS

سیم کشی پایه و ماشین چمن زنی GPS در شکل 2 نشان داده شده است.

این کابل کشی به طور طبیعی با پیروی از پیشرفت دستورالعمل های GPS به دست می آید (بخش GPS را ببینید). در همه موارد ، یک آداپتور USB وجود دارد که به شما امکان می دهد مدارها را به صورت نرم افزاری یا روور به لطف نرم افزار PC ارائه شده توسط Navspark برنامه ریزی کنید. به لطف این برنامه ، ما همچنین تمام اطلاعات موقعیت ، تعداد ماهواره ها و غیره را داریم …

در قسمت چمن زن ، پین Tx1 GPS به ورودی سریال 19 (Rx1) برد ARDUINO MEGA متصل است تا عبارات NMEA را دریافت کند.

در پایه ، پین Tx1 GPS برای ارسال اصلاحات به پین Rx رادیو 3DR ارسال می شود. در ماشین چمن زن اصلاحات دریافت شده توسط رادیو 3DR به پین Rx2 مدار GPS ارسال می شود.

لازم به ذکر است که این اصلاحات و مدیریت آنها توسط مدارهای GPS RTK به طور کامل تضمین می شود. بنابراین ، برد Aduino MEGA فقط مقادیر موقعیت تصحیح شده را دریافت می کند.

مرحله 13: بخش الکتریکی (2/2)

برد Arduino MEGA و سپرهای آن

- برد MEGA آردوینو

- سپر موتورهای چرخ عقب

- سپر موتور جلو

- Shield arte SD

در شکل 1 ، ذکر شده است که اتصالات پلاگین بین تخته ها قرار داده شده اند تا گرمای اتلاف شده در تخته های موتور بتواند تخلیه شود. علاوه بر این ، این درج ها به شما امکان می دهد بدون نیاز به تغییر پیوندهای ناخواسته بین کارت ها را قطع کنید.

شکل 2 و شکل 3 نحوه خواندن موقعیت اینورترهای تابلو ابزار و جوی استیک را نشان می دهد.

مرحله 14: برنامه رانندگی ARDUINO

برد میکروکنترلر Arduino MEGA است (UNO فاقد حافظه کافی است). برنامه رانندگی بسیار ساده و کلاسیک است. من یک عملکرد برای هر عملیات اصلی (خواندن داشبورد ، جمع آوری داده های GPS ، نمایش LCD ، کنترل پیشرو یا چرخش دستگاه و غیره …) ایجاد کرده ام. سپس این توابع به راحتی در برنامه اصلی استفاده می شوند. سرعت کم دستگاه (3 متر در دقیقه) کارها را بسیار ساده تر می کند.

با این حال ، نوار برش توسط این برنامه مدیریت نمی شود بلکه توسط برنامه هیئت مدیره UNO که در جعبه خاص قرار دارد مدیریت می شود.

در قسمت SETUP برنامه می یابیم

- راه اندازی اولیه پین مفید برد MEGA در ورودی یا خروجی.

- راه اندازی اولیه صفحه نمایش LCD

- راه اندازی اولیه کارت حافظه SD

- شروع سرعت انتقال از رابط سریال سخت افزار به GPS ؛

- شروع سرعت انتقال از رابط سریال به IDE ؛

- خاموش کردن موتورها و میله برش

در قسمت LOOP برنامه در ابتدا پیدا می کنیم

- تابلو ابزار و جوی استیک ، GPS ، قطب نما و شتاب سنج.

- انتخاب کننده 3 سر ، بسته به وضعیت انتخاب کننده حالت تابلو ابزار (دستی ، ضبط ، چمن زنی)

حلقه LOOP با خواندن ناهمزمان GPS که کندترین مرحله است ، نقطه گذاری می شود. بنابراین هر 3 ثانیه به ابتدای حلقه برمی گردیم.

در حالت عادی بای پس ، عملکرد حرکت بر اساس جوی استیک کنترل می شود و صفحه نمایش تقریباً هر 3 ثانیه (موقعیت ، وضعیت GPS ، جهت قطب نما ، شیب …) به روز می شود. فشار روی نشانگر BP مختصات موقعیتی را که بر حسب متر در نقطه جغرافیایی بیان می شوند ، صفر می کند.

در شنت حالت ذخیره ، تمام موقعیت های اندازه گیری شده در حین حرکت روی کارت SD ثبت می شود (مدت زمان حدود 3 ثانیه). هنگامی که به نقطه مورد علاقه رسیدید ، فشار دادن نشانگر ذخیره می شود. در کارت SD موقعیت دستگاه هر 3 ثانیه به صورت متر در نقطه جغرافیایی با محوریت نقطه مبدا نمایش داده می شود.

در حالت چمن زنی: دستگاه قبلاً به بالای نقطه مرجع منتقل شده است. هنگام تغییر انتخابگر حالت به "mowing" ، برنامه خروجی های GPS و به ویژه مقدار پرچم وضعیت را مشاهده می کند. هنگامی که پرچم وضعیت به "رفع" تغییر می کند ، برنامه موقعیت صفر را انجام می دهد. سپس اولین نقطه ای که باید به آن برسید ، در فایل چمن زنی حافظه SD خوانده می شود. هنگامی که به این نقطه رسیدید ، چرخش دستگاه همانطور که در فایل چمن زنی نشان داده شده است انجام می شود ، یا در اطراف یک چرخ ، یا در اطراف مرکز دو چرخ.

این روند تا رسیدن به آخرین نقطه (معمولاً نقطه شروع) خود را تکرار می کند. در این مرحله برنامه دستگاه و نوار برش را متوقف می کند.

مرحله 15: نوار برش و مدیریت آن

نوار برش شامل 4 دیسک است که با سرعت 1200 دور در دقیقه می چرخند. هر دیسک مجهز به 3 تیغه برش است. این دیسک ها به گونه ای چیده شده اند که یک نوار برش مداوم به عرض 1.2 متر ایجاد می کنند.

موتورها باید کنترل شوند تا جریان را محدود کنند

- در هنگام راه اندازی ، به دلیل اینرسی دیسک ها

- هنگام برش ، به دلیل انسداد ناشی از چمن زیاد

بدین منظور جریان در مدار هر موتور توسط مقاومتهای کویل دار کم ارزش اندازه گیری می شود. هیئت مدیره UNO برای اندازه گیری این جریانها و ارسال دستور PWM مناسب موتورها برنامه ریزی شده است.

بنابراین ، هنگام راه اندازی ، سرعت به تدریج در حداکثر 10 ثانیه به حداکثر مقدار خود می رسد. در صورت انسداد چمن ، موتور 10 ثانیه متوقف می شود و 2 ثانیه دوباره کار می کند. اگر مشکل همچنان ادامه داشت ، چرخه استراحت 10 ثانیه ای و راه اندازی مجدد 2 ثانیه ای دوباره شروع می شود. در این شرایط ، گرمایش موتور حتی در صورت انسداد دائمی محدود می شود.

هنگامی که هیئت مدیره سازمان ملل متحد سیگنال را از برنامه آزمایشی دریافت می کند ، موتورها روشن یا خاموش می شوند. با این حال ، یک سوئیچ سخت به شما امکان می دهد تا به طور مطمئن برق را برای اطمینان از عملکرد سرویس خاموش کنید

مرحله 16: چه کارهایی باید انجام شود؟ چه بهبودهایی؟

در سطح GPS

پوشش گیاهی (درختان) می تواند تعداد ماهواره ها را از نظر خودرو محدود کرده و دقت را کاهش داده یا از قفل شدن RTK جلوگیری کند. بنابراین به نفع ماست که از بیشتر ماهواره ها به طور همزمان استفاده کنیم. بنابراین جالب است که صورت فلکی GPS و Glonass را با صورت فلکی گالیله تکمیل کنیم.

باید امکان استفاده از بیش از 20 ماهواره به جای حداکثر 15 ماهواره وجود داشته باشد ، که این امر باعث می شود از چربی سوزی با پوشش گیاهی خلاص شوید.

سپرهای Arduino RTK همزمان با این 3 صورت فلکی شروع به کار کرده اند:

علاوه بر این ، این سپرها بسیار جمع و جور هستند (عکس 1) زیرا شامل مدار GPS و فرستنده گیرنده در یک پشتیبانی می شوند.

…. اما قیمت آن بسیار بیشتر از مدارهایی است که استفاده کردیم

استفاده از LIDAR برای تکمیل GPS

متأسفانه ، در درختکاری اتفاق می افتد که پوشش گیاهی بسیار مهم است (به عنوان مثال مزرعه فندقی). در این حالت ، حتی با وجود 3 صورت فلکی قفل شدن RTK ممکن نیست.

بنابراین لازم است یک سنسور معرفی شود که بتواند موقعیت خود را حتی در غیاب لحظه ای GPS حفظ کند.

به نظر می رسد (من تجربه ای نداشته ام) که استفاده از LIDAR می تواند این عملکرد را برآورده کند. در این حالت تنه درختان بسیار آسان است و می توان از آنها برای مشاهده پیشرفت ربات استفاده کرد. GPS در انتهای ردیف ، در خروجی پوشش گیاهی ، عملکرد خود را از سر می گیرد.

نمونه ای از نوع مناسب LIDAR به شرح زیر است (عکس 2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…