ماژول حل کننده آردوینو: 4 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

Tinee9 با یک ماژول جدید بازگشت. این ماژول Resulver module نامیده می شود.

در دنیای کنترل موتور انواع یا روشهای مختلفی برای تشخیص موقعیت وجود دارد. این روشها شامل سنسورهای سالن ، سنسورهای XY ، وضوح ، RVDT ، LVDT ، مدیران میدان ، پتانسیومتر و غیره است. بسته به نحوه تنظیم هر یک از این سنسورها حتی می توانید موقعیت مطلق خود را بدون نیاز به ذخیره آخرین موقعیت در حافظه تعیین کنید. به

ماژولی که من استفاده می کنم می تواند برای تغییر شکل RVDT ، LVDT و Resolver استفاده شود ، اما برای هدف امروز تغییر حالت دهنده است.

درک فنی: سطح متخصص

افزونه و بازی آموزشی: سطح متوسط

تدارکات

1: آردوینو نانو

2: ماژول حل کننده

3: تخته نان

باتری 4: 9.0 ولت یا NScope

5: حل کننده

6: 10x Bread board Jumper Wires

مرحله 1: ماژول حل کننده

چند کار وجود دارد که می توانید با تفکیک کننده انجام دهید ، می توانید یک موتور را برای تعویض موتور تغییر دهید ، اگر از نقطه صفر عبور نکنید می توانید موقعیت مطلق را بدست آورید و می توانید سرعت را از موتور بازیابی کنید.

بیشترین کاربرد آنها در کاربردهای هوافضا از نوع ایرلون ، سکان ، باله موشک یا کنترل دوربین است.

آنها گرانتر از حسگر قابلمه یا سالن هستند ، اما وضوح فوق العاده ای را به شما می دهند.

مرحله 2: راه اندازی

1: ابتدا باید آردوینو نانو خود را روی تخته نان قرار دهید

2: شما باید پین 5 ولت را روی آردوینو به پین +3V3 و پین 5 ولت را روی ماژول Resolver متصل کنید (این ماژول می تواند منبع تغذیه 3.3 ولت را در حین تحریک 5 ولت در حل کننده داشته باشد)

3: RTN را در آردوینو به RTN on Resolver Module وصل کنید

4: D9 را بر روی آردوینو به PWM در Resolver Module وصل کنید

5: A0 را در Arduino به MCU_COS+ در ماژول Resolver وصل کنید

6: A1 را در Arduino به MCU_SIN+ در ماژول Resolver وصل کنید

7: سیم Resolver EX+ را به EX+ در Resolver Module وصل کنید

8: سیم Resolver EX را به EX- در ماژول Resolver وصل کنید

9: سیم Resolver COS+ را به COS+ در ماژول Resolver وصل کنید

10: 2 سیم Resolver RCOM را به RCOM در Resolver Module وصل کنید

11: سیم Resolver SIN+ را به SIN+ در ماژول Resolver وصل کنید

12: باتری 9 ولت را به RTN (-) و VIN (+) متصل کنید

13: یا Nscope +5V تا 5V پین را در Arduino و RTN را در Nscope به RTN در Arduino متصل کنید

14: Scope را به USB در رایانه متصل کنید

15: آردوینو را روی رایانه شخصی به USB متصل کنید

مرحله 3: کد را بارگذاری کنید

کد Arduino زیر را در Sketch خود در IDE Arduino کپی کنید

کاری که این کد انجام می دهد رفتن به PWM Resolver Module است. این ماژول حل کننده را برانگیخته و موجی مربعی شکل بر روی سیم پیچ های ثانویه حل کننده ایجاد می کند. سیگنال هایی که از Sin+ و Cos+ خارج می شوند سپس به OPAMP تغذیه می شوند که Wave را متمرکز می کند و خروجی را کاهش می دهد به طوری که بین 0 تا 5 ولت می رود.

Sin+ و Cos+ همانطور که معنی می دهند هستند. Sin با موج Cos 90 درجه خارج از فاز است.

از آنجا که آنها 90 درجه خارج از فاز هستند ، ما باید از تابع Atan2 (Cos ، Sin) برای بدست آوردن مختصات صحیح موقعیت حل کننده استفاده کنیم.

سپس آردوینو ، پس از 4 نمونه گیری ، تف را بیرون می زند ، مقداری بین -3.14 تا 3.14 که به ترتیب نشان دهنده -180 درجه و +180 درجه است. به همین دلیل است که اگر می خواهید از وضوح دهنده برای موقعیت مطلق استفاده کنید ، فقط باید بین -180 تا 180 با دور بیش از چرخش استفاده کنید ، در غیر این صورت می چرخید و فکر می کنید در شروع یا پایان حرکت محرک خود بازنگشته اید. اگر تصمیم بگیرید که از یک حل کننده برای محور x یا y چاپگر سه بعدی استفاده کنید و با چرخاندن آن باعث خراب شدن چاپگر سه بعدی شوید.

من می توانستم با وقفه ها کد را کمی بهتر کنم تا PWMing مداوم تری داشته باشم اما این برای این برنامه کافی است.int A = A0؛

int B = A1 ؛ int pwm = 9 ؛ int c1 = 0 ؛ int c2 = 0 ؛ int c3 = 0 ؛ int c4 = 0 ؛ int c5 = 0؛ int c6 = 0؛ int s1 = 0 ؛ int s2 = 0 ؛ int s3 = 0 ؛ int s4 = 0 ؛ int s5 = 0؛ int s6 = 0؛ شناور خروجی = 0.00 ؛ int sin1 = 0؛ int cos1 = 0 ؛ int position_state = 1؛ int get_position = 0؛ void setup () {// کد راه اندازی خود را در اینجا قرار دهید تا یکبار اجرا شود: pinMode (pwm، OUTPUT)؛ Serial.begin (115200) ؛ }

حلقه خالی () {

if (get_position = 5) {cos1 = (c1+c2)-(c3+c4) ؛ sin1 = (s1+s2)-(s3+s4) ؛ خروجی = atan2 (cos1 ، sin1) ؛ c1 = 0 ؛ c2 = 0 ؛ c3 = 0 ؛ c4 = 0 ؛ s1 = 0 ؛ s2 = 0 ؛ s3 = 0 ؛ s4 = 0 ؛ Serial.print ("موقعیت:")؛ Serial.println (خروجی) ؛ get_position = 1؛ }

// کد اصلی خود را در اینجا قرار دهید تا بارها اجرا شود:

}

مرحله 4: مرحله 3: از آن لذت ببرید

از چرخاندن حل کننده و یادگیری نحوه عملکرد حل کننده و استفاده از این ماژول حل کننده لذت ببرید.